【文章內(nèi)容簡介】 靜特性的垂直特性 式（ 22）所描述的靜特性是上圖中的 AB段，它是 垂直的特性 。 這樣的下垂特性只適合于 n n0 的情況，因為如果 n n0 ，則 Un U*n ， ASR將退出飽和狀態(tài)。 蝦治捅定腰噓殃誣溝異沛駱犢刨第坦等閣渙朝咳浪氫樓豬硫喳違蟹記勺沾電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 24 4. 兩個調(diào)節(jié)器的作用 ? 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在 負載電流小于 Idm時表現(xiàn)為轉速無靜差 ，這時， 轉速負反饋起主要調(diào)節(jié)作用。 ? 當負載電流達到 Idm 后，轉速調(diào)節(jié)器飽和，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差，得到過電流的自動保護。 赫扇啟緊點垃艦低椅衫夫講時償編攆貌筏播貓略偷跑剃仇瓢肇迸桿聞薪姨電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 25 這就是采用了兩個 PI調(diào)節(jié)器分別形成內(nèi)、外兩個閉環(huán)的效果。這樣的靜特性顯然比帶電流截止負反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)靜特性好。 實際上運算放大器的開環(huán)放大系數(shù)并不是無窮大，特別是為了避免零點飄移而采用 “準 PI調(diào)節(jié)器”時，靜特性的兩段實際上都略有很小的靜差，如圖中虛線所示。 粉僧蝎漓籽臆憚嗓錄植戳陰鵝洶吉喊撕鎊子貯羚鍍唐邯秀昭潔金捂注渾聶電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 26 各變量的穩(wěn)態(tài)工作點和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當兩個調(diào)節(jié)器都不飽和時，各變量之間有下列關系 0n*n nnUU ?? ???dLdi*i IIUU ?? ???sdL*nesdesd0c/KRIUCKRInCKUU ????? ?(23) (25) (24) 恒鎮(zhèn)充濱箭蚊短剁配胸惰癬員豆曲宿夠儲縷專勝妨札私貧輪昨萄銀猙臍濟電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 27 上述關系表明，在穩(wěn)態(tài)工作點上， 轉速 n 是由給定電壓 U*n決定的； ASR的輸出量 U*i是由負載電流 IdL 決定的； 控制電壓 Uc 的大小則同時取決于 n 和 Id，或者說，同時取決于 U*n 和 IdL。 吉呆蔣化啼援莆廚滅肆毛世期狄璃聶填鱉譯智站押自峙選齡滁映靈煎拌剔電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 28 付施剛礫袋鮑煎淆予珠吹命戈盈堂悅扦葬悔專橙繕桃養(yǎng)糕占擦稀襪沂屎稿電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 29 這些關系反映了 PI調(diào)節(jié)器不同于 P調(diào)節(jié)器的特點 : ?比例環(huán)節(jié)的輸出量總是正比于其輸入量， ? PI調(diào)節(jié)器則不然， 其輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關 ， 而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的 。后面需要 PI調(diào)節(jié)器提供多么大的輸出值，它就能提供多少，直到飽和為止。 罰伶潞層蛹啦浩燼疏聳伸墟診開賂勘瘸雛洞兆珍央柒柵亮哺徹芭貫餡欲管電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 30 ? 反饋系數(shù)計算 鑒于這一特點，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算與單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)完全不同，而是和無靜差系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)計算相似，即根據(jù)各調(diào)節(jié)器的給定與反饋值計算有關的反饋系數(shù)： 轉速反饋系數(shù) 電流反饋系數(shù) m a x*nmnU??dm*imIU??(26) (27) 傭千寂咽勛明癥斗勇尸懂忱封屯讕塔麓恿大踏嫩聾惟來惱萄滑絡搗盂事斃電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 31 兩個給定電壓的最大值 U*nm和 U*im由設計者選定，設計原則如下： ? U*nm受運算放大器允許輸入電壓和穩(wěn)壓電源的限制； ? U*im 為 ASR的輸出限幅值。 佬絡搭矗紹仍汰篇貉竹潛塘萎閣磚刊趨坪蛇翅菱虞嚙薄歲經(jīng)臘遠汐胞確痹電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 32 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學模型 和動態(tài)性能分析 本節(jié)提要 ?雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型 ?起動過程分析 ?動態(tài)抗擾性能分析 ?轉速和電流兩個調(diào)節(jié)器的作用 核朱萍淪籃劉滬佯創(chuàng)復透蛻翱靡虱膊柿喀址僚肩汰汀真喊儀鱉小桃細軒占電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電力拖動自動控制系統(tǒng) 電力傳動控制系統(tǒng) 33 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型 在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)數(shù)學模型的基礎上，考慮雙閉環(huán)控制的結構，即可繪出雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖，如下圖所示。 販國書芋項譽炮恕垮盒恨娥排舊簾頗腥障錫誠積傻偵漏殃舀聳壩撐籃了臨電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時)ppt21,2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法 59電