【文章內(nèi)容簡介】 制系統(tǒng)的功能和技術(shù)指標(biāo)進行驗證的最終手段，也是衡量四軸設(shè)計是否成功的重要標(biāo)志。 試飛前要確保系統(tǒng)各部分工作正常，穩(wěn)定。檢查各個接口連接是否正確，各部件安裝是否牢固，電池電量是否充足。打開電源前檢查遙控器油門是否在最低位置，起飛前先輕推油門確保電機工作正常。一切準(zhǔn)備就緒，即可進行試飛。將四種飛行器放在水平地面上，開始啟動姿態(tài)初始化程序，聽到電調(diào)提示音后，緩慢增加油門，螺旋槳轉(zhuǎn)速上升，將飛機拉離地面。由實際情況可看出當(dāng)姿態(tài)發(fā)生傾斜時，姿態(tài)解算及PID控制能夠及時調(diào)整電機轉(zhuǎn)速，穩(wěn)定飛行姿態(tài)。飛行器還能根據(jù)遙控指令的變化完成相應(yīng)的動作。本此設(shè)計的四軸飛行器可實現(xiàn)垂直升降的要求，能保持姿態(tài)的穩(wěn)定，機體晃動小，在微風(fēng)的干擾下能夠自動調(diào)整姿態(tài)，確保平穩(wěn)飛行，且系統(tǒng)響應(yīng)快，續(xù)航時間大概在8分鐘。因此本次的設(shè)計是有效的。附錄部分代碼void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az){ static float q0 = , q1 = , q2 = , q3 = 。 float delta_2=0。 const static float FACTOR = 。 float norm=。 float vx, vy, vz。 float ex, ey, ez。 float q0q0 = q0*q0。 float q0q1 = q0*q1。 float q0q2 = q0*q2。 float q1q1 = q1*q1。 float q1q3 = q1*q3。 float q2q2 = q2*q2。 float q2q3 = q2*q3。 float q3q3 = q3*q3。 norm = sqrt(ax*ax + ay*ay +az*az)。 // 測量正?；?把加速度計的三維向量轉(zhuǎn)成單位向量。 ax = ax /norm。 ay = ay / norm。 az = az / norm。 vx = 2*(q1q3 q0q2)。 // 估計方向的重力 vy = 2*(q0q1 + q2q3)。 vz = q0q0 q1q1 q2q2 + q3q3。 ex = (ay*vz az*vy)。 ey = (az*vx ax*vz)。 ez = (ax*vy ay*vx)。 halfT=。 gx = gx + ex*FACTOR/halfT。 //校正陀螺儀測量值 用叉積誤差來做PI修正陀螺零偏 gy = gy + ey*FACTOR/halfT。 gz = gz + ez*FACTOR/halfT。 delta_2=(2*halfT*gx)*(2*halfT*gx)+(2*halfT*gy)*(2*halfT*gy)+(2*halfT*gz)*(2*halfT*gz)。 q0 = (1delta_2/8)*q0 + (q1*gx q2*gy q3*gz)*halfT。 // 整合四元數(shù)率 四元數(shù)微分方程 四元數(shù)更新算法，二階畢卡法 q1 = (1delta_2/8)*q1 + (q0*gx + q2*gz q3*gy)*halfT。 q2 = (1delta_2/8)*q2 + (q0*gy q1*gz + q3*gx)*halfT。 q3 = (1delta_2/8)*q3 + (q0*gz + q1*gy q2*gx)*halfT。 norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3)。 // 正?；脑? q0 = q0 / norm。 q1 = q1 / norm。 q2 = q2 / norm。 q3 = q3 / norm。 //轉(zhuǎn)換為歐拉角 = asin(2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 。 // pitch = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, 2 * q1 * q1 2 * q2* q2 + 1)* 。 // roll = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, 2 * q2*q2 2 * q3 * q3 + 1)* 。 // yaw}請您刪除一下內(nèi)容，O(∩_∩)O謝謝！?。any people have the same mixed feelings when planning a trip during Golden Week. With heaps of time, the sevenday Chinese National Day holiday could be the best occasion to enjoy a destination. However, it can also be the easiest way to ruin how you feel about a place and you may bee more fatigued after the holiday, due to battling the large crowds. During peak season, a dream about a place can turn to nightmare without careful planning, especially if you travel with children and older people. As most Chinese people will take the holiday to visit domestic tourist destinations, crowds and busy traffic are inevitable at most places. Also to be expected are increasing transport and acmodation prices, with the possibility that there will be no rooms available. It is also mon that you39。llwait in the line for one hour to get a ticket, and another two hours at the site, to only see a tiny bit of the place due to the crowds. Last year, 428 million tourists traveled in China over the weeklong holiday in October. Traveling during this period is a matter that needs thorough preparation. If you are short on time to plan the uping Go