機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程說明書模板(編輯修改稿)
2025-02-12 18:24 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 動(dòng)及編程控制，直線、曲線等運(yùn)動(dòng) 軌跡的生成為多點(diǎn)插補(bǔ)方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 的發(fā)展?fàn)顩r 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 是在早期出現(xiàn)的 古代機(jī)器人 基礎(chǔ)上發(fā)展起來的， 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 研究始于 20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是 1946年第一臺(tái) 數(shù)字電子計(jì)算機(jī) 問世以來，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)， 大批量生產(chǎn) 的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理 放射性物質(zhì) 。在這一需求背景下，美國(guó)于 1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手， 1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 首先是從美國(guó)開始研制的， 1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái) 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 ，它的結(jié)構(gòu)是；機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的，隨著計(jì)算機(jī)和 自動(dòng)控制技術(shù) 的迅速發(fā)展 ,農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動(dòng)化和智能化時(shí)期， 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 的應(yīng)用可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和 產(chǎn)品質(zhì)量 ,改善 勞動(dòng)條件 ,解決勞動(dòng)力不足等問題構(gòu)成。 目的和現(xiàn)實(shí)意義 作為一種成本低廉、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的自動(dòng)化機(jī)器人系統(tǒng)解決方案，直角坐標(biāo)機(jī)器可以被應(yīng)用于點(diǎn)膠、滴塑、噴涂、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運(yùn)、上下料、裝配、印刷等常見的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，在替代人工，提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等方面都具備顯著的應(yīng)用價(jià)值。 針對(duì) 不同的應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人有不同的設(shè)計(jì)要求，比如根據(jù)對(duì)精度、速度的要求選擇不同的傳動(dòng)方式，根據(jù)特定的工藝要求為末端工作頭選擇不同的夾持設(shè)備（夾具、爪手、安裝架等），以及對(duì)于示教編程，坐標(biāo)定位、視覺識(shí)別等工作模式的設(shè)計(jì)選擇等，從而使之能滿足于不同領(lǐng)域、不同工況的應(yīng)用要求。 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 目前國(guó)內(nèi) 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作 業(yè)條件，在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。同時(shí)要提高速度，減少?zèng)_擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機(jī)械手，并考慮與計(jì)算機(jī)連用，逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。 國(guó)外 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具 有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，
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