基于autocad技術(shù)的機(jī)械手和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)機(jī)械設(shè)計(jì)及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-02-12 13:10 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 cm Φmm為轉(zhuǎn)軸直徑，這里取Φmm=3cm 所以代入（）公式 P=8T/b(ΦA(chǔ)C2Φmm2)106 =8()106 =又因?yàn)閃=8Q∕（ΦA(chǔ)l2Φmm2）b 所以Q=W（ΦA(chǔ)l2Φmm2）b∕8 =(π∕4)（）∕8 =∕S =27mc/S 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)手臂是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件，它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)他們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的，一般是把手部送達(dá)空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意點(diǎn)上，從臂部的受力情況看定在工作中即直接承受著腕部，手部和工作的動(dòng)靜載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)又較多，故受力較復(fù)雜。機(jī)械手的精度最終集中反映在手部的位置精度上，所以在選擇適合的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤為重要了。手臂的伸縮速度為200m/s行程L=500mm1手臂有槍流量，公式（27）得 Q=200π40 =1004800mm2∕S =∕102m3∕S =1000mc/s2手臂右腔的工作壓力，公式（28）得P=FS其中，F(xiàn)取工件重和手臂活動(dòng)部件的總重，估算F=10+20=30kg，F(xiàn)摩=100N, P=（F+F摩）/S =（30+100）F/402 =3， 4，由初步計(jì)算選液壓泵 所需液壓最高壓力 P=所需液壓最大流量 Q=1000ml/s選?。˙1）型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa,轉(zhuǎn)速為1800r/mim,工作流量Q在32～70 ml/s之間?？梢詽M足要求。 5 驗(yàn)算腕部擺動(dòng)缸； T=PD （ФAl2Фmm2）ηmX108 （213） W=8θηv∕（ФAl2Фmm2）b （214）式中，Hm機(jī)械效率取；～ Hv容積積率取；～所以代入公式（）得； T=()∕8 =﹙﹚ T〈M=30﹙﹚ 代入公式（214）得； W= Wπ∕4≈ rad/s因此取腕部回轉(zhuǎn)軸油缸工作壓力P2/QMPa 流量Q=圓整其它缸的數(shù)值； 手部抓取缸的工作壓力PI=2Mpa 流量QI=120 ml/s 小臂伸縮缸的工作壓力PI= 流量QI=1000ml/s第三章，液壓原理設(shè)計(jì)及草圖 3．1手部抓取缸圖3，1手部抓取缸液壓原理圖2泵的供油壓力P取10Mpa流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q=300ml/s因此，需裝圖3,1中所示的調(diào)速閥。工作壓力P=2Mpa采用；YFB10B溢流閥 2FRM520/102調(diào)速閥 23EI10B二位三通閥3,2腕部擺動(dòng)液壓回路圖3,2腕部擺動(dòng)液壓回路1腕部擺動(dòng)缸液壓原理圖如圖3,2所示2工作壓力P=1Mpa流量Q=35ml/s2FRM520/ 調(diào)速閥3,4E110B 換向閥YFBI0B 溢流閥 1小臂伸縮缸液壓原理圖，2工作壓力 P=流量 Q=1000ml/s采用； YFB10B溢流閥 2FRM520/102調(diào)速閥 23EI10B二位三通閥 工作過(guò)程； 小臂伸長(zhǎng)→手臂抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手臂放松1 電磁鐵順序動(dòng)作表2 確定電機(jī)規(guī)格 液壓泵選取CBD型液壓泵，額定壓力P=10Mpa,工作流量Fc在32～70ml/r之間，選取80L/min為額定流量的泵。因此，傳動(dòng)功率 N=PQ/n
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