控制工程基礎(chǔ)(總結(jié))武漢理工大學(xué)課程總結(jié)(編輯修改稿)
2024-12-22 21:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 氏變換定理 0,)( ???? ? tTeTttx Tto（ 3）一階系統(tǒng)的單位速度響應(yīng) ttxi ?)(輸入信號： 輸出： 系統(tǒng)對輸入信號導(dǎo)數(shù)的響應(yīng)等于系統(tǒng)對該輸入信號響應(yīng)的導(dǎo)數(shù) 。 系統(tǒng)對輸入信號積分的響應(yīng)等于系統(tǒng)對該輸入信號響應(yīng)的積分，其積分常數(shù)由初始條件確定。 時間常數(shù) T反映了一階慣性環(huán)節(jié)的固有特性，其值越小，系統(tǒng)慣性越小，響應(yīng)越快。 4．二階系統(tǒng)的時間響應(yīng) 1 Mp tr tp ts 0 t xo(t) 允許誤差 ??= rt上升時間： 峰值時間： 調(diào)整時間： 最大超調(diào)量： 振蕩次數(shù)： ptstpMN快速性 平穩(wěn)性 （ 1）阻尼比 ξ 的大小 → 特征根的性質(zhì) （ 2）二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 欠阻尼狀態(tài)： 響應(yīng)曲線以 ω d為頻率的衰減振蕩曲線，且隨 ξ 的減小、振蕩振幅增大。 臨界阻尼狀態(tài)： 無振蕩、無超調(diào)的單調(diào)上升曲線。 過阻尼狀態(tài)： 無振蕩、無超調(diào)的單調(diào)上升曲線。 （ 2）穩(wěn)態(tài)誤差的計算 一般方法 )()()(1 1)(1l i m 0 sXsHsGsHse isss ????? ?穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)法 0 0 II型 ? 0 I型 ? ? 0型 單位加速度輸入 單位速度輸入 單位階躍輸入 系統(tǒng) 類型 K?11K1K1)(sXi)(lim tee tss ???5．穩(wěn)態(tài)誤差 （ 1）穩(wěn)態(tài)誤差的概念 輸出實(shí)際值與期望值之差。穩(wěn)態(tài)誤差 是系統(tǒng)誤差信號 的穩(wěn)態(tài)值，即： sse )(te穩(wěn)態(tài)誤差取決于 G(s)H(s)— 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)及輸入信號 （ 1）穩(wěn)定性的概念（什么叫穩(wěn)定性） 穩(wěn)定性 就是指動態(tài)過程的振蕩傾向和系統(tǒng)能夠恢復(fù)平衡狀態(tài)的能力。 （ 2）系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件 不論系統(tǒng)特征方程的特征根為何種形式，線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件為：所有特征根均為負(fù)數(shù)或具有負(fù)的實(shí)數(shù)部分
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