【文章內(nèi)容簡介】 anti allergic ability, high output power, good stability, timeliness strong, has the advantages of low noise. We used in the design of the single chip microputer to power steering gear, the STC89C51 microcontroller as the core controller, single chip microputer is by changing the output PWM signal duty ratio control steering Angle and speed, the steering gear can be rotated to turn positive reverse rotation, and other functions. Use of proteus simulation software debugging, in accordance with the principle diagram of welding, download the hex file to the microcontroller to drive the steering gear to plete the corresponding action. Text will focus on the hardware selection, working principle, hardware design, simulation and implementation effect. . Keywords: Steering gear。 STC89C51。 single chip microputer。 1 引言 舵機(jī)又稱微伺服電機(jī)，其主要組成部分為伺服電機(jī)，包含伺服電機(jī)控制電路以及減速齒輪組。早期在模型上使用 最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗稱舵機(jī)。伺服電機(jī) 是指在伺服系統(tǒng)中控制 機(jī)械元件 運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置 。 舵機(jī)是機(jī)電系統(tǒng)的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其早期是應(yīng)用在航模中控制方向的，在航空模型中，飛行器的飛行姿態(tài)是通過調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)控制多面來實(shí)現(xiàn)的，后來舵機(jī)的體積小、重量輕、扭矩大、精度高等優(yōu)點(diǎn)，舵機(jī)在航模、船模、車模、機(jī)器人等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。在航天方面， 導(dǎo)彈姿態(tài)變換的俯仰、偏航、滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都是 靠舵機(jī)相互配合完成的 ；在機(jī)器人領(lǐng)域，舵機(jī)很適合做機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)；在智能車中，舵機(jī)主要用于轉(zhuǎn)彎控制，同時(shí)也可用于傳感器的搖頭控制、剎車控制。 、現(xiàn)狀研究 隨著社會生產(chǎn)力的不斷發(fā)展和科學(xué)技術(shù)水平的不斷提高 , 舵機(jī)技術(shù)也必將得到進(jìn)一步的發(fā)展。 傳統(tǒng)的舵機(jī)為模擬舵機(jī)， 主要由馬達(dá)、減速齒輪、控制電路等組成， 但模擬舵機(jī)對于發(fā)射機(jī)的細(xì)小動(dòng)作，反應(yīng)非常遲鈍，或者根本就沒有反應(yīng)。 而且容易受干擾。 在模擬舵機(jī)的基礎(chǔ)上， 數(shù)字舵機(jī)的控制電路比模擬舵機(jī)的多了微處理器和晶振。 這使得 數(shù)字舵機(jī)在以下兩點(diǎn)與模擬舵機(jī)不同： 的輸入信號的方式 ； ，減少無反應(yīng)區(qū) (對小量信號無反應(yīng)的控制區(qū)域 )，增加分辨率以及產(chǎn)生更大的固定力量。 數(shù)字舵機(jī)能夠 適應(yīng)不同的功能要求，并優(yōu)化性能 ， “ 無反應(yīng)區(qū) ” 變??；反應(yīng)變得更快；加速和減速時(shí)也更迅速、更柔和； 能夠 提供更高的精度和更好的固定力量。 總的來看，舵機(jī)的發(fā)展可以歸納為以下三個(gè)方面 :從性能上看 , 向高精度、高效率、高可靠性、高適應(yīng)性方向發(fā)展 。 從功能上看 , 向小型化、輕型化、多功 能方向發(fā)展 。 從層次上看 , 向系統(tǒng)化、復(fù)合集成化方向發(fā)展。 以現(xiàn)代控制理論為控制規(guī)律 , 實(shí)現(xiàn)全數(shù)字 化、智能化、綜合化是未來舵機(jī)發(fā)展的總趨勢。 、研究內(nèi)容與設(shè)計(jì)任務(wù) 一、 研究內(nèi)容 本設(shè)計(jì)重點(diǎn)研究以下幾個(gè)方面： （ 1） 舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。其控制信號是 PWM 信號，利用占空比的變化改變舵機(jī)的位置。其工作原理與工作方式，這是我們研究的主要內(nèi)容。 （ 2） 單片機(jī)又稱為微控制器，它是一種面向控制的大規(guī)模集成電路芯片。我們主要通過單片機(jī)輸出信號來控制舵機(jī)進(jìn)行工作。所以很好地學(xué)會使用單片機(jī)是不可或缺的。 （ 3） 無線電 遙控是一種無線、非接觸控制技術(shù)，具有抗干擾能力強(qiáng)，信息傳輸可靠，功耗 低，成本低 的通信方式。我們采用無線電遙控來控制舵機(jī)，需要了解其編碼、解碼的原理來實(shí)現(xiàn)收發(fā)信息。 （ 4） 串口 是 計(jì)算機(jī) 上一種非常通用的設(shè)備 通信 協(xié)議 。 我們采用串口通信來與計(jì)算機(jī)上位機(jī)進(jìn)行通信。需要研究串口通信的原理與執(zhí)行方式。 二、 設(shè)計(jì)任務(wù) 通過對以上各項(xiàng)目的研究，本設(shè)計(jì)使用 S1123 舵機(jī)， 其控制信號是 PWM 信號，利用占空比的變化改變舵機(jī)的位置。 主要工作如下： 1. 舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍： 0度 — 180 度。 2. 轉(zhuǎn)動(dòng)方式：左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)。 3. 無線電遙控控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方式。 4. 舵機(jī)通過串口模塊與單片機(jī)機(jī)實(shí)現(xiàn)通信。 第 2 章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 、系統(tǒng)概述 系統(tǒng)主要包括單片機(jī)控制系統(tǒng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，舵機(jī) 模塊以及無線遙控模塊；通過各個(gè)模塊的協(xié)同配合來完成整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行。設(shè)計(jì)的系統(tǒng)概況：通過無線遙控發(fā)射發(fā)出指令，當(dāng)小車的接受模塊接收指令傳達(dá)給單片機(jī)系統(tǒng)，再驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊和舵機(jī)模塊協(xié)調(diào)工作，達(dá)到控制小車的目的。仿真圖如下 1— 1： 圖 1— 1 仿真圖 、功能說明 、 PWM信號輸出 使用單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角的控制，首先完成兩個(gè)任務(wù)：一是產(chǎn)生基本的 PWM 周期信號，本設(shè)計(jì)是產(chǎn)生 20ms 的周期信號；其次是脈寬的調(diào)整，即單片機(jī)模擬 PWM 信號的輸 出，并且調(diào)整占空比。 當(dāng)系統(tǒng)中需要實(shí)現(xiàn)對一個(gè)舵機(jī)的控制，采用的控制方式是改變單片機(jī)的一個(gè)定時(shí)器中斷的初值，將 20ms 分為兩次中斷執(zhí)行，一次短定時(shí)中斷和一次長定時(shí)中斷。短中斷輸出高電平，長中斷輸出低電平。這樣既節(jié)省了硬件電路，也減少了軟件開銷，控制系統(tǒng)工作效率和控制精度都很高。 、器件與模塊選型 、主控芯片方案選擇 51系列單片機(jī)相對于其他單片機(jī)（ PIC、 AVR 等），它從內(nèi)部的硬件到軟件有一套完整的按位操作系統(tǒng)，稱作位處理器。其次具有乘法和除法指令，這給編程也帶來了便利。而且其 I/O 腳的設(shè)置和 使用非常簡單，當(dāng)引腳作輸入腳使用時(shí)，只須將該腳設(shè)置為高電平（復(fù)位時(shí)，各 I/O 口均置高電平）。另外一個(gè)重要原因是使用該芯片的人很多 ,網(wǎng)上的資料也很豐富，方便我們學(xué)習(xí)與研究。 因此選擇 51 系列作為系統(tǒng)控制芯片 AT89C51 有 128byte RAM， 4K ROM。它有 T0、 T1 兩個(gè) 16 位定時(shí)器。 、晶振方案選擇 無源晶振 該晶振在計(jì)算時(shí)鐘、串口通信波特率等運(yùn)算中能夠得到一個(gè)整數(shù)，使通信波特率更精確、串口通信的可靠性更高、計(jì)算的結(jié)果更加精確與方便。例如波特率為 9600BPS，振動(dòng)頻率為 的單片機(jī)每個(gè)機(jī)器周期為（ 12/）us。，每位間隔機(jī)器周期個(gè)數(shù)為 (1/9600)/(12/ * 10) = 96（即個(gè)數(shù) =波特率位 /機(jī)器周期） ,結(jié)果正好為整數(shù)。 、 舵機(jī)方案選擇 數(shù)字舵機(jī) 數(shù)字舵機(jī)電子電路中帶 MCU 微控制器，其內(nèi)部直流伺服電機(jī)控制芯片 處理接收機(jī)的輸入信號的方式。然后控制舵機(jī)馬達(dá)初始電流的方式，減少無反應(yīng)區(qū) (對小量信號無反應(yīng)的控制區(qū)域 )，增加分辨率以及產(chǎn)生更大的固定力量 。有著反應(yīng)速度更快，無反應(yīng)區(qū)范圍小，定位精度高，抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)勢。 但價(jià)格昂貴，需要消耗更多的動(dòng)力 。 、無線控制模塊方案選擇 無線電遙控 、最終選型方案 單片機(jī)： stc89c51 晶振： 無源晶振 舵機(jī)：數(shù)字舵機(jī) 舵機(jī)的結(jié)構(gòu) 舵機(jī)簡單的說就是集成了直流電機(jī)、電機(jī)控制器和減速器等，并封裝在一個(gè)便于安裝的外殼里的伺服單元。能夠利用簡單的輸入信號比較精確的轉(zhuǎn)動(dòng)給定角度的電機(jī)系統(tǒng)。 舵機(jī)安裝了一個(gè)電位器（或其它角度傳感器）檢測輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板根據(jù)電位器的信息能比較精確的控制和保持輸出軸的角度。這樣的直流電機(jī)控制方式叫閉環(huán)控制 ，所以舵機(jī)更準(zhǔn)確的說是伺服馬達(dá)，英文 servo。 舵機(jī)的主體結(jié)構(gòu)如下圖所示，主要有幾個(gè)部分：外殼、減速齒輪組、電機(jī)、電位器、控制電路。簡單的工作原理是控制電路接收信號源的控制信號，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；齒輪組將電機(jī)的速度成大倍數(shù)縮小，并將電機(jī)的輸出扭矩放大響應(yīng)倍數(shù)，然后輸出；電位器和齒輪組的末級一起轉(zhuǎn)動(dòng)，測量舵機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度；電路板檢測并根據(jù)電位器判斷舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，然后控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)角度或保持在目標(biāo)角度。 圖 28舵機(jī)結(jié)構(gòu)圖 技術(shù)規(guī)格 當(dāng)今使用的舵機(jī)有模擬舵機(jī)和數(shù)字舵機(jī)之分，不過數(shù)字舵機(jī)還是相對較少。下面的技術(shù)規(guī)格同時(shí)適用與兩種舵機(jī)。 舵機(jī)的規(guī)格主要有幾個(gè)方面：轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、電壓、尺寸、重量 、材料等。我們在做舵機(jī)的選型時(shí)要對以上幾個(gè)方面進(jìn)行綜合考慮。 (1)、轉(zhuǎn)速 轉(zhuǎn)速由舵機(jī)無負(fù)載的情況下轉(zhuǎn)過 60 176。角所需時(shí)間來衡量，常見舵機(jī)的速度一般在 176。 ~176。之間。 圖 29舵機(jī)轉(zhuǎn)速 (2)、轉(zhuǎn)矩 舵機(jī)扭矩的單位是 KG CM，這是一個(gè)扭矩單位?？梢岳斫鉃樵诙姹P上距舵機(jī)軸中心水平距離 1CM 處，舵機(jī)能夠帶動(dòng)的物體重量。 圖 210舵機(jī)轉(zhuǎn)矩 (3)、電壓 速度、轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù) 和測試電壓有關(guān)，在 和 6V 兩種測試電壓下這兩個(gè)參數(shù)有比較大的差別。如 Futaba S9001 在 時(shí)扭力為 、速度為 秒，在 時(shí)扭力為 、速度為 秒。若無特別注明， JR 的舵機(jī)都是以 為測試電壓， Futaba 則是以 作為測試電壓。 舵機(jī)的工 作電壓對性能有重大的影響，舵機(jī)推薦的電壓一般都是 或 6V。較高的電壓可以提高電機(jī)的速度和扭矩。 (4)、尺寸、重量和材質(zhì) 舵機(jī)的功率（速度轉(zhuǎn)矩）和舵 機(jī)的尺寸比值可以理解為該舵機(jī)的功率密度，一般同樣品牌的舵機(jī)，功率密度大的價(jià)格高。 塑料齒輪的舵機(jī)在超出極限負(fù)荷的條件下使用可能會崩齒，金屬齒輪的舵機(jī)則可能會電機(jī)過熱損毀或外殼變形。所以材質(zhì)的選擇并沒有絕對的傾向，關(guān)鍵是將舵機(jī)使用在設(shè)計(jì)規(guī)格之內(nèi)。 金屬齒輪箱在長時(shí)間過載下也不會損毀，最后確是電機(jī)過熱損壞或外殼變形，而這樣的損壞是致命的，不可修復(fù)的。塑料出軸的舵機(jī)如果使用金屬舵盤是很危險(xiǎn)的，舵盤和舵機(jī)軸在相互扭轉(zhuǎn)過程中，金屬舵盤不會磨損，舵機(jī)軸會在一段時(shí)間后變得光禿，導(dǎo)致舵機(jī)完全不能使用。 綜上，選擇舵機(jī)需要 在考慮所需扭矩和速度，并確定使用電壓的條件下，選擇有 150%左右甚至更大扭矩富余的舵機(jī)。 工作原理 以 FUTABAS3003 型舵機(jī)為例， 下圖 是 FUFABAS3003 型舵機(jī)的內(nèi)部電路。 圖 211 FUTABAS3003內(nèi)部電路圖 舵機(jī)的工作原理是： PWM 信號由接收通道進(jìn)入信號解調(diào)電路 BA66881 的 12腳進(jìn)行解調(diào)，獲得一個(gè)直流偏置電壓。該直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差由 BA6688 的 3腳輸出。該輸出送人電機(jī)驅(qū)動(dòng)集成電路 BA6686，以驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級聯(lián)減速 齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，直到電壓差為 O，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。舵機(jī)的控制信號是 PWM 信號，利用占空比的變化改變舵機(jī)的位置。 舵機(jī)的控制方法 標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有 3條導(dǎo)線，分別是：電源線、地線、控制線，如 下圖 所示。 圖 38 舵機(jī)模塊 電源線和地線用于提供舵機(jī)內(nèi)部的直流電機(jī)和控制線路所需的能源．電壓通常介于 4～ 6V，一般取 5V。注意，給舵機(jī)供電電源應(yīng)能提供足夠的功率?？刂凭€的輸入是一個(gè)寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號，方波脈沖信號的周期為 20 ms(即頻率為 50 Hz)。當(dāng)方波的脈沖寬度改變時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變，角度 變化與脈沖寬度的變化成正比。某型舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)角與輸入信號的脈沖寬度之間的關(guān)系可用 下圖 來表示。 圖 213 舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入信號脈沖寬度的關(guān)系 舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng) 其工作原理是：控制信號由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓 它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為 20ms，寬度為 的基準(zhǔn)信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出 最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn) 當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級聯(lián) 減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為 0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng) 舵機(jī)的控制信號是PWM 信號，利用占空比的變化改變舵機(jī)的位置 一般舵機(jī)的控制要 求如圖 1所示 圖 1 舵機(jī)的控制要求 單片機(jī)實(shí)現(xiàn)舵機(jī)轉(zhuǎn)角控制 可以使用 FPGA、模擬電路、單片機(jī)來產(chǎn)生舵機(jī)的控制信號，但 FPGA 成本高且電路復(fù)雜 對于脈寬調(diào)制信號的脈寬變換，常用的一種方法是采用調(diào)制信號獲取有源濾波后的直流電壓，但是需要 50Hz(周期是 20ms)的信號，這對運(yùn)放器件的選擇有較高要求，從電路體積和功耗考慮也不易采用 5mV 以上的控制電壓的變化就會引起舵機(jī)的抖動(dòng)，對于機(jī)載 的測控系統(tǒng)而言，電源和其他器件的信號噪聲都遠(yuǎn)大于 5mV，所以濾波電路的精度難以達(dá)到舵機(jī)的控制精度要求 也可以用單片機(jī)作為舵機(jī)的控制單元，使 PWM信號的脈沖寬度實(shí)現(xiàn)微秒級的變化，從而提高舵機(jī)的轉(zhuǎn)角精度 單片機(jī) 完成控制算法，再將計(jì)算結(jié)果轉(zhuǎn)化為 PWM 信號輸出到舵機(jī)，由于單片機(jī)系統(tǒng)是一個(gè)數(shù)字系統(tǒng)，其控制信號的變化完全依靠硬件計(jì)數(shù)，所以受外界干擾較小，整個(gè)系統(tǒng)工作可靠 單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角的控制，必須首先完成兩個(gè)任務(wù)：首先是產(chǎn)生基本的 PWM 周期信號，本設(shè)計(jì)是產(chǎn)生 20ms 的周期信號；其次是脈寬的調(diào)整，即單片機(jī)模擬 PWM 信號的輸出，并且調(diào)整占空比 當(dāng)系統(tǒng)中只需要實(shí)現(xiàn)一個(gè)舵機(jī)的控制，采用的控制方式是改變單片機(jī)的一個(gè)定時(shí)器中斷的初值，將 20ms 分為兩次中斷執(zhí)行，一次短定時(shí)中斷和一次長定時(shí)中斷 這樣既節(jié)省了硬件電路，也減少了軟件開銷，控制系統(tǒng)工作效率和控制精度都很高 具體的設(shè)計(jì)過程： 例如想讓舵機(jī)轉(zhuǎn)向左極限的角度，它的正脈沖為 2ms，則負(fù)脈沖為20ms2ms=18ms，所以開始時(shí)在控制口發(fā)送高電平，然后設(shè)置定時(shí)器在 2ms 后發(fā)生中斷，中斷發(fā)生后，在中斷程序里將控制口改為低電平，并將中斷時(shí)間改為18ms，再過 18ms 進(jìn)入下一次定時(shí)中斷，再將控制口改為高電平，并將定時(shí)器初值改為 2ms，等待下次中斷到來，如此往復(fù)實(shí)現(xiàn) PWM 信 號輸出到舵機(jī) 用修改定 時(shí)器中斷初值的方法巧妙形成了脈沖信號，調(diào)整時(shí)間段的寬度便可使伺服機(jī)靈活運(yùn)動(dòng) 為保證軟件在定時(shí)中斷里采集其他信號，并且使發(fā)生 PWM 信號的程序不影響中斷程序的運(yùn)行 (如果這些程序所占用時(shí)間過 長，有可能會發(fā)生中斷程序還未結(jié)束，下次中斷又到來的后果 )，所以需要將采集信號的函數(shù)放在長定時(shí)中斷過程中執(zhí)行，也就是說每經(jīng)過兩次中斷執(zhí)行一次這些程序，執(zhí)行的周期還是 20ms 軟件流程如圖 2 所示 圖 2 產(chǎn)生 PWM 信號的軟件流程 如果系統(tǒng)中需要控制幾個(gè)舵機(jī)的準(zhǔn)確轉(zhuǎn)動(dòng)，可以用單片機(jī)和計(jì)數(shù)器進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)產(chǎn)生 PWM 信號 脈沖計(jì)數(shù)可以利用 51單片機(jī)的內(nèi)部計(jì)數(shù)器來實(shí)現(xiàn)，具體代碼如下 : 當(dāng)系統(tǒng)的主要工作任務(wù)就是控制多舵機(jī)的工作，并且使用的舵機(jī)工作周期均為20ms 時(shí)，要求硬件產(chǎn)生的多路 PWM 波的周期也相同 使用 51 單片機(jī)的內(nèi)部定時(shí)器產(chǎn)生脈沖計(jì)數(shù)，一般工作正脈沖寬度小于周期的 1/8，這樣可以在 1個(gè)周期內(nèi)分時(shí)啟動(dòng)各路 PWM 波的上升沿，再利用定時(shí)器中斷 T0確定各路 PWM 波的輸出寬度，定時(shí)器中斷 T1 控制 20ms 的基準(zhǔn)時(shí)間 第 1 次定時(shí)器中斷 T0按 20ms 的 1/8 設(shè)置初值，并設(shè)置輸出 I/O 口，第 1次 T0 定時(shí)中斷響應(yīng)后，將當(dāng)前輸出 I/O口對應(yīng)的引腳輸出置高電平，設(shè)置該路輸出正脈沖寬度，并啟動(dòng)第 2次定時(shí)器中斷，輸出 I/O口指向下一個(gè)輸出口 第2次定時(shí)器定時(shí)時(shí)間結(jié)束后，將當(dāng)前輸出引腳置低電平，設(shè)置此中斷周期為 20ms的 1/8 減去正脈沖的時(shí)間，此路 PWM 信號在該周期中輸出完畢，往復(fù)輸出 在每次循環(huán)的第 16次 (28=16) 中斷實(shí)行關(guān)定時(shí)中斷 T0的操作， 最后就可以實(shí)現(xiàn)8路舵機(jī)控制信號的輸出 也可以采用外部計(jì)數(shù)器進(jìn)行多路舵機(jī)的控制，但是因?yàn)槌Ｒ姷?825 8254芯片都只有 3 個(gè)計(jì)數(shù)器，所以當(dāng)系統(tǒng)需要產(chǎn)生多路 PWM 信號時(shí)，使用上述方法可以減少電路，降低成本，也可以達(dá)到較高的精度 調(diào)試時(shí)注意到由于程序中脈沖寬度的調(diào)整是靠調(diào)整定時(shí)器的初值，中斷程序也被分成了 8 個(gè)狀態(tài)周期，并且需要嚴(yán)格的周期循環(huán)，而且運(yùn)行其他中斷程序代碼的時(shí)間需要嚴(yán)格把握 在實(shí)際應(yīng)用中，采用 51 單片機(jī)簡單方便地實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)控制需要的 PWM信號 對機(jī)器人舵機(jī)控制的測試表明，舵機(jī)控制系統(tǒng)工作穩(wěn)定， PWM占空比 (～ 的正脈沖寬度 )和舵機(jī)的轉(zhuǎn)角 (90176。 ～ 90176。) 線性度較好