小車避障設(shè)計說明書-天津理工大學(xué)機(jī)械專業(yè)設(shè)計(編輯修改稿)
2025-07-12 02:46 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 igned int define ulong unsigned long define f 39。f39。 define forward 39。f39。 define b 39。b39。 define backward 39。b39。 void DC_Motor_Config(uchar m ,uchar z,uint n )。//直流電機(jī)配置函數(shù) void DC_Motor_Stop(uchar k)。//電機(jī)停止函數(shù) void delay_ms(unsigned int x)。//延時函數(shù) endif C 文件 /************************************************** 程序名稱： 程序描述：包含電機(jī)函數(shù)的 C 文件 /**************************************************/ 天津理工大學(xué) 13 屆本科專業(yè)設(shè)計說明書 5 include extern uint tim0。//PWM0 輸出波形的計數(shù)控制 extern uint tim1。//PWM1 輸出波形的計數(shù)控制 extern uint tim2。//PWM2 輸出波形的計數(shù)控制 extern uint tim3。//PWM3 輸出波形的計數(shù)控制 sbit DIR0 = P1^0。 sbit DIR1 = P1^3。 sbit DIR2 = P2^4。 sbit DIR3 = P2^6。 /************************************************** 【函數(shù)原形】； delay_ms(unsigned int x)。 【函數(shù)描述】：延時函數(shù)（單位： 100us） 【修改時間】 : /**************************************************/ void delay_ms(unsigned int x) { unsigned int i,j。 i=0。 for(i = 0。i x。i++) { j=108。 while(j)。 } } /*============================================================================== 【函數(shù)原形】 : void motor(unsigned char m ,unsigned char z,unsigned char n ) 【參數(shù)說明】 : m: 選擇電機(jī)用 , 可輸入 1,2,3,4 1：左前電機(jī)， 2：左后電機(jī)， 3：右前電機(jī)， 4：右后電機(jī) z: 選擇方向用 , 可輸入 f/forward(前進(jìn) ) , b/backward(后退 ) n: 電機(jī)轉(zhuǎn)速 , 范圍為 1100 天津理工大學(xué) 13 屆本科專業(yè)設(shè)計說明書 6 【修改時間】 : ==============================================================================*/ void DC_Motor_Config(uchar m ,uchar z,uint n )// { unsigned int tmp = 0 。 switch (m) 判斷電機(jī)位置 { case 1 : if((z == backward)||(z == b)) { DIR2 = 1 。 } else if((z == forward)||(z == f)) { DIR2 = 0 。 } tim2 = n 。 break。 case 2: if((z == backward)||(z == b)) { DIR1 = 1 。 } else if((z == forward)||(z == f)) { DIR1 = 0 。 } tim1 = n 。 break。 case 3: if((z == backward)||(z == b)) { DIR3 = 0 。 } 天津理工大學(xué) 13 屆本科專業(yè)設(shè)計說明書 7 else if((z == forward)||(z == f)) { DIR3 = 1 。 } tim3 = n 。 break。 case 4: if((z == backward)||(z == b)) { DIR0 = 0 。 } else if((z == forward)||(z == f)) { DIR0 = 1 。 } tim0 = n 。 break。 default: break。 } } /*============================================================================== 【函數(shù)原形】 : void DC_Motor_Stop(uchar k) 【參數(shù)說明】 : k: 選擇電機(jī)用 , 可輸入 1,2,3,4， 1：左前電機(jī)， 2：左后電機(jī)， 3：右前電機(jī)， 4：右后電機(jī) 【修改時間】 : ==============================================================================*/ void DC_Motor_Stop(uchar k) { DC_Motor_Config(k ,b ,5 )。 delay_ms(12)。 延時 12毫秒 DC_Motor_Config(k ,f ,1 )。 } 天津理工大學(xué) 13 屆本科專業(yè)設(shè)計說明書 8 /************************************************** 程序名稱：避障
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