【文章內(nèi)容簡介】 0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 } if(a==4amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancel==1) //光電對管檢測到前方障礙， 微倒車，停車 250ms { ++a。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(90)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ///////////////2222222222 ltui_pwm=40。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=50。 Delay(150)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } if (a==5amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancezl==1amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancel==1) ///////////圓盤 { ++a。 zhixing()。 } if(a==6amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancezl==1) { ++a。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(35)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(50)。 //you 轉(zhuǎn) 90 /////////111111111111 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=50。 rjin_pwm=0。 Delay(180)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } } 避障模塊 避障框圖： 圖 避障框圖 void qianfang_b () { if ((b==0amp。amp。qianfangr==0)||(b==0amp。amp。qianfangl==0 ) ) //斜擋板 { ++b 。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(45)。 開始 微停車，后退一點(diǎn) N 判斷標(biāo)志位，標(biāo)志位加 1 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 前進(jìn) 是否檢測到障礙 Y ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(50)。 ////////////可以加檢測到邊 a=2```` //zuo 轉(zhuǎn) 小于 90 ////////////////33333333333 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=50。 Delay(110)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } if ((b==1amp。amp。qianfangr==0)||(b==1amp。amp。qianfangl==0 ) )//////////中間的擋板 //////////////////////////////// { ++b 。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(10)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(20)。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ////////////////44444444444444444444 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=50。 Delay(220)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } if ((b==2amp。amp。qianfangr==0)||(b==2amp。amp。qianfangl==0)) { ++b 。 duanting ()。 //you 轉(zhuǎn) 90 ////////////66666666666666666666 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=40。 rjin_pwm=0。 Delay(145)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=35。 rjin_pwm=39。 } if ((b==3amp。amp。qianfangr==0)||(b==3amp。amp。qianfangl==0)) { ++b。 duanting ()。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay (20)。 //you 轉(zhuǎn) 90 /////////5555555555555555555555555 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=60。 rjin_pwm=0。 Delay(120)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 pianyou ()。 } if ((b==4amp。amp。qianfangr==0)||(b==4amp。amp。qianfangl==0)) { ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay (20)。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(0)。 } } 第五章 程序清單 include define uint unsigned int define uchar unsigned char uint i,j。 uchar ljin_pwm,ltui_pwm,rjin_pwm,rtui_pwm。 uchar zhouqi,a,b。 sbit zuotui=P1^0。 sbit zuojin=P1^1。 sbit youtui=P1^2。 sbit youjin=P1^3。 sbit jiancer=P2^0。 sbit jiancezr=P2^1。 sbit jiancezl=P2^2。 sbit jiancel=P2^3。 sbit qianfangl=P1^4。 sbit qianfangr=P1^5。 void Time0(void) { TMOD |=0x01。 //定時器設(shè)置 1ms in 12M crystal TH0=0xff。//(655361000)/256。 TL0=0xd1。//(655361000)%256。 //定時 1mS IE= 0x82。 //打開中斷 TR0=1。 //定時器打開 } void Delay(uint i) { uchar x,j。 for(j=0。ji。j++) for(x=0。x=148。x++)。 } void qianfang_b ()。 void jiance_a ()。 void pianyou ()。 void pianzuo () { ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=20。