【正文】 ltui_pwm=0。 } if(jiancer==0amp。 while(1) { zhixing()。 //直流電機(jī)不轉(zhuǎn) } } if (count2==rtui_pwm) //2 { youtui = 1。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(40)。 zhixing()。 Delay(100)。jiancezl==1) //光電對(duì)管檢測(cè)到前方障礙，//微倒車，停車 250ms { ++a。 Delay(80)。 Delay(90)。 zhixing()。 duanting ()。 ltui_pwm=0。 Delay(45)。 zhixing()。 Delay(20)。qianfangl==0)) { ++b 。 rjin_pwm=39。 Delay(120)。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=0。 通過(guò)本次設(shè)計(jì)我掌握了很多以前不熟練的東西，認(rèn)識(shí)了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進(jìn)了一步。amp。 rtui_pwm=0。 //you 轉(zhuǎn) 90 /////////5555555555555555555555555 ltui_pwm=0。 zhixing()。 } if ((b==2amp。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。amp。 rtui_pwm=0。 ltui_pwm=50。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ltui_pwm=40。 } if(a==3amp。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ltui_pwm=50。 Delay(180)。jiancezl==1) //光電對(duì)管檢測(cè)到前方障礙，微倒車，停車 250ms { ++a。 //直流電機(jī)不轉(zhuǎn) } } if (count1==ljin_pwm) //1 { zuojin = 1。 } } void main() { a=0。 rtui_pwm=0。amp。 rtui_pwm=0。 //定時(shí)器設(shè)置 1ms in 12M crystal TH0=0xff。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。qianfangr==0)||(b==3amp。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=0。qianfangr==0)||(b==1amp。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。jiancezr==1amp。 ljin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=60。jiancezr==1amp。 ljin_pwm=0。 zhixing_a0zhuanyong ()。 Delay(35)。 b=0。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止，車向右修正。 方案二： 采用兩只紅外對(duì)管 (如圖 )，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開(kāi)關(guān)接受到白線與黑線的情況來(lái)控制小車轉(zhuǎn)向來(lái)調(diào)整車向，測(cè)試表明，只要合理安裝好兩只光電開(kāi)關(guān)的位置就可以很好的實(shí)現(xiàn)循跡的功能 , 但是檢測(cè)不到停車線 。根據(jù)這些分析 ,我選定了 STC89C52 單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置， 51 單片機(jī)具有功能強(qiáng)大的位操作指令， I/O 口均 可按位尋址，程序空間多達(dá) 8K，對(duì)于本設(shè)計(jì)也綽綽有余，更可貴的是 51 單片機(jī)價(jià)格非常低廉。比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列。若有偏離，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來(lái)。 圖 4 中的⑤⑥⑦⑧⑨遮擋墻和遮擋柱的位置，在開(kāi)始正式比賽前由裁判組協(xié)商后確定位置（所有參賽隊(duì)采用相同位置）。 （三）車子規(guī)格 車體（安裝傳感器后）的長(zhǎng)度和寬度均不得超過(guò) 20cm，高度不限。 （ 2）當(dāng)小車探測(cè)到前進(jìn)前方的障礙物時(shí)，可以自動(dòng)調(diào)整，躲避障礙物，從無(wú)障礙區(qū)通過(guò)。我此次的設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)循跡避障避險(xiǎn)這兩個(gè)功能。 在綜合考慮了傳感器、兩部電機(jī)的驅(qū)動(dòng)等諸多因素后，我們決定采用一片單片機(jī)，充分利用 STC89C52 單片機(jī)的資源。 (參考文獻(xiàn) [3]) 方案三： 采用四只紅外對(duì)管，兩只置于 小車 中間， 兩只置于 小車 外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時(shí)，即當(dāng) 兩側(cè) 的 任意 一只光電開(kāi)關(guān) 檢測(cè)到空地 時(shí)，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到兩邊 的光電開(kāi)關(guān)檢測(cè) 不到 到 空地 再恢復(fù)正向行駛。檢測(cè)黑線紅外對(duì)管裝在前方中間，兩只紅外對(duì)管對(duì)稱固定，當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)調(diào)整車的行進(jìn)方向。 Time0()。 ltui_pwm=0。 } if(a==1amp。 rjin_pwm=0。amp。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 rjin_pwm=0。amp。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。amp。 rjin_pwm=50。 ljin_pwm=40。amp。 rjin_pwm=0。 Delay(0)。//(655361000)/256。 ljin_pwm=20。jiancel==0) { ljin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 b=0。 //直流電機(jī)轉(zhuǎn) } count1++。 duanting ()。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。amp。 rtui_pwm=0。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。jiancezr==1amp。 ljin_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。amp。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=0。jiancezr==0amp。也認(rèn)識(shí)到很多的不足。jiancer==1) { ltui_pwm=0。 Delay (20)。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=35。amp。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。 Delay(180)。jiancezl==1) { ++a。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。 rjin_pwm=60。amp。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=50。 if(ljin_pwm!=0) //如果左右時(shí)間是 0 保持原來(lái)狀態(tài) { zuojin = 0。 zhouqi = 100。 Delay (25)。 Delay(50)。 } void duanting () { ltui_pwm=0。//(655361000)%256。 uchar ljin_pwm,ltui_pwm,rjin_pwm,rtui_pwm。 pianyou ()。 duanting ()。 Delay(145)。 ltui_pwm=0。 duanting ()。 ////////////可以加檢測(cè)到邊 a=2```` //zuo 轉(zhuǎn) 小于 90 ////////////////33333333333 ltui_pwm=50。 } } 避障模塊 避障框圖： 圖 避障框圖 void qianfang_b () { if ((b==0amp。 ltui_pwm=0。amp。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ///////////////2222222222 ltui_pwm=40。 } if(a==4amp。 Delay(100)。 ltui_pwm=0。 duanting ()。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ///////////////2222222222 ltui_pwm=60。jiancezr==1amp。 ljin_pwm=0。 while(1) { zhixing()。 主板設(shè)計(jì)框圖如圖 圖 主板設(shè)計(jì)框圖 驅(qū)動(dòng)電路 （參考文獻(xiàn) [4]） 電機(jī)驅(qū)動(dòng)一般采用 H 橋式驅(qū)動(dòng)電路， L298N 內(nèi)部集成了 H 橋式驅(qū)動(dòng)電路，從而可以采用 L298N 電路來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)，此方案小車行駛穩(wěn)定。 方案二： 采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。 機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。 所用處理器類型不限。 車道表面距離車道下方的地面的高度不小于 6cm，可用墊高物墊在場(chǎng)地下方，墊高物不外