【正文】 ltui_pwm=0。 } if(jiancer==0amp。 while(1) { zhixing()。 //直流電機不轉(zhuǎn) } } if (count2==rtui_pwm) //2 { youtui = 1。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(40)。 zhixing()。 Delay(100)。jiancezl==1) //光電對管檢測到前方障礙，//微倒車，停車 250ms { ++a。 Delay(80)。 Delay(90)。 zhixing()。 duanting ()。 ltui_pwm=0。 Delay(45)。 zhixing()。 Delay(20)。qianfangl==0)) { ++b 。 rjin_pwm=39。 Delay(120)。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=0。 通過本次設計我掌握了很多以前不熟練的東西，認識了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進了一步。amp。 rtui_pwm=0。 //you 轉(zhuǎn) 90 /////////5555555555555555555555555 ltui_pwm=0。 zhixing()。 } if ((b==2amp。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。amp。 rtui_pwm=0。 ltui_pwm=50。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ltui_pwm=40。 } if(a==3amp。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ltui_pwm=50。 Delay(180)。jiancezl==1) //光電對管檢測到前方障礙，微倒車，停車 250ms { ++a。 //直流電機不轉(zhuǎn) } } if (count1==ljin_pwm) //1 { zuojin = 1。 } } void main() { a=0。 rtui_pwm=0。amp。 rtui_pwm=0。 //定時器設置 1ms in 12M crystal TH0=0xff。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。qianfangr==0)||(b==3amp。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=0。qianfangr==0)||(b==1amp。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。jiancezr==1amp。 ljin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=60。jiancezr==1amp。 ljin_pwm=0。 zhixing_a0zhuanyong ()。 Delay(35)。 b=0。當車身下左邊的傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制左輪電機停止，車向左修正，當車身下右邊傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制右輪電機停止，車向右修正。 方案二： 采用兩只紅外對管 (如圖 )，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開關(guān)接受到白線與黑線的情況來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向，測試表明，只要合理安裝好兩只光電開關(guān)的位置就可以很好的實現(xiàn)循跡的功能 , 但是檢測不到停車線 。根據(jù)這些分析 ,我選定了 STC89C52 單片機作為本設計的主控裝置， 51 單片機具有功能強大的位操作指令， I/O 口均 可按位尋址，程序空間多達 8K，對于本設計也綽綽有余，更可貴的是 51 單片機價格非常低廉。比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預設軌道上來。 圖 4 中的⑤⑥⑦⑧⑨遮擋墻和遮擋柱的位置，在開始正式比賽前由裁判組協(xié)商后確定位置（所有參賽隊采用相同位置）。 （三）車子規(guī)格 車體（安裝傳感器后）的長度和寬度均不得超過 20cm，高度不限。 （ 2）當小車探測到前進前方的障礙物時，可以自動調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。我此次的設計主要實現(xiàn)循跡避障避險這兩個功能。 在綜合考慮了傳感器、兩部電機的驅(qū)動等諸多因素后，我們決定采用一片單片機，充分利用 STC89C52 單片機的資源。 (參考文獻 [3]) 方案三： 采用四只紅外對管，兩只置于 小車 中間， 兩只置于 小車 外側(cè)，當小車脫離軌道時，即當 兩側(cè) 的 任意 一只光電開關(guān) 檢測到空地 時，做出相應的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到兩邊 的光電開關(guān)檢測 不到 到 空地 再恢復正向行駛。檢測黑線紅外對管裝在前方中間，兩只紅外對管對稱固定，當檢測到黑線時調(diào)整車的行進方向。 Time0()。 ltui_pwm=0。 } if(a==1amp。 rjin_pwm=0。amp。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 rjin_pwm=0。amp。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。amp。 rjin_pwm=50。 ljin_pwm=40。amp。 rjin_pwm=0。 Delay(0)。//(655361000)/256。 ljin_pwm=20。jiancel==0) { ljin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 b=0。 //直流電機轉(zhuǎn) } count1++。 duanting ()。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。amp。 rtui_pwm=0。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。jiancezr==1amp。 ljin_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。amp。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=0。jiancezr==0amp。也認識到很多的不足。jiancer==1) { ltui_pwm=0。 Delay (20)。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=35。amp。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。 Delay(180)。jiancezl==1) { ++a。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。 rjin_pwm=60。amp。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=50。 if(ljin_pwm!=0) //如果左右時間是 0 保持原來狀態(tài) { zuojin = 0。 zhouqi = 100。 Delay (25)。 Delay(50)。 } void duanting () { ltui_pwm=0。//(655361000)%256。 uchar ljin_pwm,ltui_pwm,rjin_pwm,rtui_pwm。 pianyou ()。 duanting ()。 Delay(145)。 ltui_pwm=0。 duanting ()。 ////////////可以加檢測到邊 a=2```` //zuo 轉(zhuǎn) 小于 90 ////////////////33333333333 ltui_pwm=50。 } } 避障模塊 避障框圖： 圖 避障框圖 void qianfang_b () { if ((b==0amp。 ltui_pwm=0。amp。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ///////////////2222222222 ltui_pwm=40。 } if(a==4amp。 Delay(100)。 ltui_pwm=0。 duanting ()。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ///////////////2222222222 ltui_pwm=60。jiancezr==1amp。 ljin_pwm=0。 while(1) { zhixing()。 主板設計框圖如圖 圖 主板設計框圖 驅(qū)動電路 （參考文獻 [4]） 電機驅(qū)動一般采用 H 橋式驅(qū)動電路， L298N 內(nèi)部集成了 H 橋式驅(qū)動電路，從而可以采用 L298N 電路來驅(qū)動電機。經(jīng)過試驗，此方案小車行駛穩(wěn)定。 方案二： 采用電阻網(wǎng)絡或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動機的分壓，從而達到分壓的目的。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。 機器人要實現(xiàn)自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。 所用處理器類型不限。 車道表面距離車道下方的地面的高度不小于 6cm，可用墊高物墊在場地下方，墊高物不外