【正文】 /////////111111111111 ltui_pwm=0。 Delay(180)。 rjin_pwm=0。amp。amp。 rtui_pwm=50。 ltui_pwm=0。 Delay(150)。 rjin_pwm=20。 ljin_pwm=0。 } if(a==2amp。jiancezl==1)//光電對管檢測到前方障礙，微倒車，停車 250ms { ++a。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。 //you 轉(zhuǎn) 90 /////////5555555555555555555555555 ltui_pwm=0。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。amp。 duanting ()。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ltui_pwm=0。 Delay(100)。amp。 rtui_pwm=50。 ltui_pwm=0。 Delay(100)。 rjin_pwm=50。 ljin_pwm=0。 } if (a==5amp。jiancezl==1amp。jiancel==1) ///////////圓盤 { ++a。jiancezr==1amp。 ltui_pwm=50。 Delay(35)。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=50。 rtui_pwm=0。 zhixing()。amp。 rtui_pwm=50。 開始 微停車，后退一點 N 判斷標志位，標志位加 1 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 前進 是否檢測到障礙 Y ltui_pwm=0。 Delay(50)。 rjin_pwm=50。 ljin_pwm=0。 } if ((b==1amp。qianfangl==0 ) )//////////中間的擋板 //////////////////////////////// { ++b 。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ////////////////44444444444444444444 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ltui_pwm=0。 Delay(220)。 rjin_pwm=0。amp。 duanting ()。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 ltui_pwm=0。 } if ((b==3amp。qianfangl==0)) { ++b。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ltui_pwm=0。 Delay(100)。qianfangr==0)||(b==4amp。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=50。 } } 第五章 程序清單 include define uint unsigned int define uchar unsigned char uint i,j。 sbit zuojin=P1^1。 sbit jiancezr=P2^1。 sbit qianfangr=P1^5。 TL0=0xd1。 //定時器打開 } void Delay(uint i) { uchar x,j。x=148。 void pianyou ()。 rjin_pwm=100。 rjin_pwm=5。 if(jiancer==0amp。 Delay(50)。 rjin_pwm=40。 ljin_pwm=35。jiancer==1) { ltui_pwm=0。 Delay (20)。 rjin_pwm=60。jiancel==1) { ltui_pwm=0。 Delay (20)。 rjin_pwm=0。 Time0()。 qianfang_b ()。 TL0=0xd1。 if(count0 == zhouqi) { count0=0。 if(count1 == zhouqi) { count1=0。 if(count2 == zhouqi) { count2=0。 if(count3 == zhouqi) { count3=0。jiancezr==1amp。 ltui_pwm=50。 Delay(35)。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=50。 rtui_pwm=0。 // zhixing()。jiancezr==1amp。jiancer==1) //光電對管檢測到前方障礙，微倒車，停車 250ms { ++a。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ///////////////2222222222 ltui_pwm=60。 Delay(110)。 rjin_pwm=0。amp。 duanting ()。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ltui_pwm=0。 Delay(100)。jiancezr==1amp。 ltui_pwm=50。 Delay(100)。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。 } if(a==4amp。jiancel==1) //光電對管檢測到前方障礙，微倒車，停車 250ms { ++a。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。 //zuo 轉(zhuǎn) 90 ///////////////2222222222 ltui_pwm=40。 Delay(150)。 rjin_pwm=0。amp。amp。 zhixing()。amp。 rtui_pwm=50。 ltui_pwm=0。 Delay(50)。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 } } void qianfang_b () { if ((b==0amp。qianfangl==0 ) ) //斜擋板 { ++b 。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ////////////可以加檢測到邊 a=2```` //zuo 轉(zhuǎn) 小于 90 ////////////////33333333333 ltui_pwm=50。 Delay(110)。 rjin_pwm=0。amp。 duanting ()。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ltui_pwm=0。 Delay(100)。qianfangr==0)||(b==2amp。 //you 轉(zhuǎn) 90 ////////////66666666666666666666 ltui_pwm=0。 Delay(145)。 rjin_pwm=0。 rtui_pwm=0。amp。 duanting ()。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=60。 rtui_pwm=0。 pianyou ()。amp。 rjin_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rtui_pwm=0。amp。amp。 rjin_pwm=5。jiancel==0) { ljin_pwm=0。 } } 第六章設(shè)計心得 從運行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設(shè)計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。 參考文獻 [1]郭惠，吳迅 .單片機 C語言程序設(shè)計完全自學(xué)手冊 [M].電子工業(yè)出版社 ,： 1200. [2]王東鋒，王會良，董冠強 . 單片機 C 語言應(yīng)用 100 例 [M]. 電子工業(yè)出版社 ,：145300. [3]韓毅，楊天 . 基于 HCS12單片機的智能尋跡模型車的設(shè)計與實現(xiàn) [J].學(xué)術(shù)期刊， 2021，29（ 18）： 15351955. [4] 王曉明 . 電動機的單片機控制 [J]. 學(xué)術(shù)期刊， 2021， 13（ 15）： 13221755. [5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2 quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320. [6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPS with a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.