現(xiàn)代傳感器技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用-第7章第5節(jié)人工皮膚觸覺(編輯修改稿)
2025-06-15 09:48 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 12 電荷放大器 采用 高阻抗 MOSFET輸入型高精度放大器，反饋回路由云母電容并接反饋電阻R=100MΩ組成。電路采用多路模擬開關(guān)，完成上層 PVDF面和下層 PVDF各條之間的采樣切換。每次采樣后，閉合一次使放大器復(fù)位，以保證每次讀數(shù)起點一致。 A/D轉(zhuǎn)換采用逐次比較方式的 A/D轉(zhuǎn)換芯片。 13 由于電路性能的不穩(wěn)定和模擬開關(guān)切換對電荷放大器的影響，輸出信號存在漂移和噪聲干擾。 為濾除干擾，可采用二次采樣器，對第 i個信號源采樣后，間隔時間 T后，不去采樣第 i+1個信號源，而仍然采樣第 i個信號源。第一次采樣值為 F(I),第二次采樣值為 S(I),則重構(gòu)信號值為 R(I)=F(I)+[F(I) S(I)] 14 這種二次采樣方式，雖然采樣時間間隔延長一倍，使響應(yīng)頻率降低，但輸出信號消除了模擬開關(guān)切換的影響，阻止了漂移和噪聲的干擾。 15 當人工皮膚表面觸壓物體時，上層 PVDF產(chǎn)生觸覺和熱覺混合信息，如圖 730（ a） 16 這一混合信號可分解為觸覺信號（虛線）和熱覺信號（實線）。一般觸覺信號響應(yīng)和衰減均比較快，而熱覺信號為緩變
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