【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 線，此曲線即為挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡。 圖 41 挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡 然而，僅僅有一條曲線是不夠的，在后邊挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)模 擬過(guò)程中，需要在曲線的中心位置做一條軸線，為挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)選一個(gè)“軸”參照，以使挖掘機(jī)能夠以這條軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 運(yùn)動(dòng)軌跡建成之后就需要對(duì)軌跡與挖掘機(jī)進(jìn)行裝配約束，首先應(yīng)確定曲線所在的平面與挖掘機(jī)履帶底部所在的平面重合。然而僅僅底面重合是不夠的，需要其它的輔助約束條件。 ******************學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) 24 圖 42 為確保挖掘機(jī)能夠沿著曲線運(yùn)動(dòng)，需要事先在挖掘機(jī)模型上做兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，然后讓這兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)與曲線進(jìn)行“槽”連接。 圖 43 在完成裝配體后需要對(duì)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的各部件添加伺服電機(jī)，各伺服電機(jī)設(shè)置如下： 序號(hào) 名稱 類型 規(guī)范 單位 模（常數(shù)） 01 ServoMotor1 幾何 速度 mm/sec 730 02 ServoMotor2 幾何 速度 deg/sec 03 ServoMotor1（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 15 04 ServoMotor２（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 30 ******************學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) 25 05 ServoMotor３（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 25 06 ServoMotor４（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 deg/sec 4 07 ServoMotor５（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 20 08 ServoMotor６（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 43 09 ServoMotor７（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 15 10 ServoMotor８（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 30 11 ServoMotor９（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 deg/sec 4 12 ServoMotor１０（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 40 13 ServoMotor1１（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 20 14 ServoMotor1２（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 20 15 ServoMotor1３（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 deg/sec 4 16 ServoMotor1４（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 22 17 ServoMotor1５（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 29 18 ServoMotor1６（ WAJUEJI） 運(yùn)動(dòng)軸 速度 mm/sec 15 各伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí) 間安排如下： 序號(hào) 名稱 所執(zhí)行動(dòng)作 從（ s） 到（ s） 01 ServoMotor1 挖掘機(jī)沿直線段行進(jìn) 開(kāi)始 02 ServoMotor2 挖掘機(jī)沿曲線段行進(jìn) 10 40 03 C(40)WAJUEJI： ServoMotor1 動(dòng)臂液壓缸伸張 41 65 04 C(40)WAJUEJI： ServoMotor2 斗桿液壓缸收縮 41 65 05 C(40)WAJUEJI： ServoMotor3 挖斗液壓缸收縮 42 65 06 C(40)WAJUEJI： ServoMotor4 工 作臺(tái)右轉(zhuǎn) 66 73 ******************學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) 26 圖 44 挖掘機(jī)最終機(jī)構(gòu)模擬圖 07 C(40)WAJUEJI： ServoMotor5 動(dòng)臂液壓缸收縮 74 87 08 C(40)WAJUEJI： ServoMotor6 挖斗液壓缸伸張 76 87 09 C(40)WAJUEJI： ServoMotor7 斗桿液壓缸伸張 74 87 10 C(40)WAJUEJI： ServoMotor8 動(dòng)臂液壓缸伸張 87 90 11 C(40)WAJUEJI： ServoMotor9 工作臺(tái)左轉(zhuǎn) 91 102 12 C(40)WAJUEJI： ServoMotor10 動(dòng) 臂液壓缸伸張 103 112 13 C(40)WAJUEJI： ServoMotor11 斗桿液壓缸收縮 103 112 14 C(40)WAJUEJI： ServoMotor12 挖斗液壓缸收縮 103 112 15 C(40)WAJUEJI： ServoMotor13 工作臺(tái)右轉(zhuǎn) 113 117 16 C(40)WAJUEJI： ServoMotor14 挖斗液壓缸伸張 118 139 17 C(40)WAJUEJI： ServoMotor15 斗桿液壓缸伸張 118 終止 18 C(40)WAJUEJI： ServoMotor16 動(dòng)臂液壓缸收縮 118 終止 ******************學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) 27 總 結(jié) 本文 詳細(xì)介紹了 利用 Pro/E軟件創(chuàng)建挖掘機(jī)模型 的 運(yùn)動(dòng)仿真。 重點(diǎn)描述了 挖掘機(jī)模型的創(chuàng)建與運(yùn)動(dòng)仿真的模擬步驟 ，通過(guò)直觀的三維動(dòng)畫， 可以清晰的了解液壓挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu) 。 通過(guò) Pro/E創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)仿真，可以直觀了解液壓挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，較為清晰地了解了液壓挖掘機(jī)的工作原理，運(yùn)動(dòng)關(guān)系。掌握了操作 Pro/E 軟件的能力，也意識(shí)到了 Pro/E 功能強(qiáng)大和自己對(duì)其了解的不足。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)中還有很多不足 ，特此說(shuō)明。 ******************學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) 28 致謝 在本文的撰寫過(guò)程中， ***老師作為我的指導(dǎo)老師， 他 治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識(shí)淵博，視野廣闊，為我營(yíng)造了一種良好的學(xué)術(shù)氛圍。置身其間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接受了全新的思想觀念，樹(shù)立了明確的學(xué)術(shù)目標(biāo)，領(lǐng)會(huì)了基本的思考方式，掌握了通用的研究方法，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。其嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無(wú)華、平易近人的人格魅力，與無(wú)微不至、感人至深的人文關(guān)懷，令人如沐春風(fēng)，倍感溫馨。正是由于 他 在百忙之中多次審閱全文，對(duì)細(xì)節(jié)進(jìn)行修改，并為本文的撰寫提供了許多中肯而且寶 貴的意見(jiàn)，本文才得以成型。 在此特向 ***老師致以衷心的謝意！向 他 無(wú)可挑剔的敬業(yè)精神、嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的治學(xué)態(tài)度、深厚的專業(yè)修養(yǎng)和平易近人的待人方式表示深深的敬意！ 衷心感謝老師對(duì)我的關(guān)心指導(dǎo)和幫助。同時(shí)對(duì)于大學(xué)幾年來(lái)關(guān)心過(guò)、指導(dǎo)過(guò)、給予我以幫助的老師一并表示感謝。非常感謝學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)和老師給我提供了這次良好的深入學(xué)習(xí)的機(jī)會(huì)和寬松的環(huán)境條件。 ******************學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) 29 參考文獻(xiàn) [1] 林清安 .Pro /ENGINEER 野火 動(dòng)態(tài)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真 [M].北京 :清華大學(xué)出版社 .2021 [2] 成大先 .《機(jī) 械設(shè)計(jì)手冊(cè)》機(jī)械傳動(dòng) [M] .北京：化學(xué)工業(yè)出版社 .2021 [3] 葛正浩 ,楊芙蓮 . Pro /ENGINEER 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真與動(dòng)力分析 [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 .2021 [4] 劉竹清 .Pro/E Wildfire 實(shí)用教程 [M].北京：中國(guó)鐵道出版社 .2021 [5] 韓玉龍 . Pro/E Wildfire 組件設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真專業(yè)教程 [M］ .北京：清華大學(xué)出版社 .2021 [6] 孫桓，陳作模 .機(jī)械原理 [M].北京：高等教育出版社 .1996 [7]蘇厚合 ,黃俊賢等 .Pro /ENGINEER2021 入門指南 [M].北京 :人民郵電出版社 .2021 [8] 孫江宏等 . Pro/ENGINEER 結(jié)構(gòu)分析與運(yùn)動(dòng)仿真 [M].北京 :中國(guó)鐵道出版社 .2021 [9]李世國(guó)等， Pro/E Wildfire 中文版范例教程 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 .2021 [10] 胡如夫 .機(jī)械產(chǎn)品虛擬樣機(jī)協(xié)同開(kāi)發(fā)技術(shù) [J].機(jī)床與液壓 .2021 [11] 方建軍，劉仕良 .機(jī)械動(dòng)態(tài)仿真與工程分析 [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社 .2021 [12] 韓玉龍 .Pro/ENGINEER Wildfire 高級(jí)設(shè)計(jì) [M].北京：清華大學(xué)出版社 .2021 ******************學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) 30 附件： 大學(xué)本科生畢業(yè)論文 (設(shè)計(jì) )規(guī)范 一、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）格式規(guī)范 一份完整的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 材料 一般應(yīng)包括下列內(nèi)容： （一） 題目； （二）目錄 ； （三） 論文主體（包括 中 英 文摘要及關(guān)鍵詞 ； 正文 ； 致謝 ； 參考文獻(xiàn) 等）； （四） 附錄 。 具體 分述如下： （一） 題目 題目應(yīng)力求簡(jiǎn)短、精確、有概括性，直接反映畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的中心內(nèi)容和學(xué)科特點(diǎn)。題目 一般不超過(guò) 20 個(gè)漢字，如確有必要，可用副標(biāo)題作補(bǔ)充。 （二）目錄 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）必須按其結(jié)構(gòu)順序編 寫目錄，要求層次分明，體現(xiàn)文章展開(kāi)的步驟和作者思路。目錄格式是論文的結(jié)構(gòu)層次，反映作者的邏輯思維能力，所用格式應(yīng)全文統(tǒng)一，每一層次下的正文必須另起一行。目錄獨(dú)立成頁(yè)，以章、節(jié)、 小節(jié) 來(lái)編排 。 (三 ) 論文主體 中 英 文摘要及關(guān)鍵詞 摘要一般不分段，不用圖表，以精煉的文字對(duì)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的內(nèi)容、觀點(diǎn)、方法、成果和結(jié)論進(jìn)行高度概括，具有獨(dú)立性和自含性，自成一篇短文，具有報(bào)導(dǎo)作用。中文摘要 一般以200300 個(gè)字為宜。 關(guān)鍵詞是反映畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）內(nèi)容主題的詞或詞組，一般 3～ 5 個(gè)。 其中英文摘要與中文摘要 基本 對(duì)應(yīng)， 英文關(guān)鍵詞之間用 分 號(hào)分開(kāi) ，最后一個(gè)關(guān)鍵詞后不加任何標(biāo)點(diǎn) 。 正文 包括 引言、正文、結(jié)論等部分 。 （ 1）引言 引言也稱前言、導(dǎo)論、導(dǎo)言、緒言、緒論等。 它的作用是向讀者初步介紹文章的背景和內(nèi)容，通常包括以下幾個(gè)方面：為什么寫這篇文章，要解決什么問(wèn)題；論文的主要觀點(diǎn)；與課題相關(guān)的歷史回顧；寫作資料的來(lái)源、性質(zhì)及其運(yùn)用情況，論文的規(guī)劃和簡(jiǎn)要內(nèi)容；研究中的新發(fā)現(xiàn)；課題的意義等。 （ 2）正文 正文 是 論文 的 核心部分，是作者學(xué)術(shù)理論水平和創(chuàng)造性工作的綜合體現(xiàn)，是作者運(yùn)用掌握的材料與方法進(jìn)行論證、得出結(jié)論的部分，其任務(wù)是分 析問(wèn)題和解決問(wèn)題。根據(jù)不同論文研究的課題性質(zhì)、研究方法的不同，理論型、實(shí)驗(yàn)型和描述型論文的正文格式和寫法不盡相同，但他們的要求是一致的。即： 主題明確：全文圍繞主題展開(kāi)討論，不離題； 論證充分：有觀點(diǎn)、有思路、有材料、有說(shuō)服力； 結(jié)論清楚：研究導(dǎo)出的結(jié)論不含糊、易理解； 邏輯嚴(yán)密：文字精煉流暢、條理清晰。 ******************學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) 31 （ 3） 結(jié)論 結(jié)論 是論文要點(diǎn)的回顧和提高，是整個(gè)研究過(guò)程的結(jié)晶，是全篇論文的精髓。結(jié)論中應(yīng)對(duì)本篇論文解決了什么問(wèn)題，得出了什么規(guī)律，存在什么問(wèn)題給出明確的回答。撰寫結(jié)論時(shí)，要注意精煉準(zhǔn)確、總結(jié)提高、前后呼應(yīng)。 致謝 （無(wú)必要時(shí)可省略） 以精練的文字，對(duì)在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作中直接給予指導(dǎo)、幫助的人員表示謝意， 言辭懇切，實(shí)事求是 。 參考文獻(xiàn) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）須在論文的最后列出參考文獻(xiàn)。 參考文獻(xiàn)應(yīng)以公開(kāi)發(fā)表過(guò)的、作者真正閱讀過(guò)的、與論文密切相關(guān)的或直接引用的為限，未發(fā)表過(guò)的論文、試驗(yàn)報(bào)告、內(nèi)部資料等不宜列入。 參考文獻(xiàn)的列寫 必須嚴(yán)格按照畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中引用的先后順序依次列寫。參考文獻(xiàn)的列寫格式，詳見(jiàn) “ 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的書寫規(guī)范與 打印 要求 ” 。 (四 )附錄（無(wú)附錄時(shí)可省略） 凡不宜收入正文中的 、 又有價(jià)值的內(nèi)容可編入畢業(yè)論文的附錄中。如：大號(hào)的設(shè)計(jì)圖紙； 篇幅較大的計(jì)算機(jī)程序（但以研究軟件程序?yàn)橹鞯漠厴I(yè)論文題目，其程序可作為正文的一部分）；過(guò)長(zhǎng)的公式推演過(guò)程。其它內(nèi)容如譯文及原文、專題調(diào)研報(bào)告、文獻(xiàn)綜述等可另行裝訂成冊(cè)。 二、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的書寫規(guī)范與 打印 要求 （一）書寫規(guī)范 引用有關(guān)政策、方針性內(nèi)容務(wù)必正確無(wú)誤，不得泄漏 國(guó)家 和 單位機(jī)密。 使用普通語(yǔ)體文寫作，體例統(tǒng)一，文句通順，無(wú)語(yǔ)法錯(cuò)誤，簡(jiǎn)化字符合規(guī)范，標(biāo)點(diǎn)符號(hào)使用正確，符號(hào)的上下角標(biāo)和數(shù)碼要寫清楚且位置準(zhǔn)確。 采用中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)（ GB3100～ 310293）規(guī)定的計(jì)量單位和符號(hào)，單位用正體，符號(hào)用斜體。 使用外文縮寫代替一術(shù)語(yǔ)時(shí)，首次出現(xiàn)的，應(yīng)用括號(hào)注明其含義，如 CPU(Central Processing Unit,中央處理器 )。 國(guó)內(nèi)工廠、機(jī)關(guān)、單位的名稱等應(yīng)使用全名，如不得把 “ 大學(xué) ” 簡(jiǎn)寫成 “ 衡陽(yáng)師 院 ” 或“衡師院” 。 公式應(yīng)另起一行并居 中書寫，一行寫不完的長(zhǎng)公式，最好在等號(hào)處或在運(yùn)算符號(hào)處轉(zhuǎn)行。公式編號(hào)用圓括號(hào)括起，示于公式所在行的行末右端。公式編序可以全文統(tǒng)一，依前后次序編排，也可以分章節(jié)編排，但二者不能混用。文中公式、表格、圖的編排應(yīng)統(tǒng)一。 文中引用某一公式時(shí)，應(yīng)寫成： “ 由式