【文章內(nèi)容簡介】 測器探測范圍），擺臂一次，直到探測到金屬片，啟動電磁鐵，進(jìn)行拾取。具體為：發(fā)現(xiàn)金屬片后，讓小車單步后退（距離小于電磁鐵吸引范圍），然后用電磁鐵吸引金屬片。 3. 拾取后，小車返庫階段：小車沿左邊線前進(jìn)，同時開啟探頭 6，當(dāng) 6 檢測到黑線時，說明小車已處于倉庫入口，調(diào)整車速，沿一定角度 入庫。同時開啟光電探頭 1 檢測到黑線時左轉(zhuǎn)，探頭 3 檢測到黑線時車體右轉(zhuǎn)。當(dāng) 1 檢測到兩次以上黑線時，開啟探頭 2，沿入庫的黑線進(jìn)入。當(dāng) 2 檢測到白色區(qū)域，說明小車就位，放下金屬片，進(jìn)入調(diào)頭步驟，原地左轉(zhuǎn)（左輪后退，右輪前進(jìn)）。 4. 回起點：當(dāng)光電探頭 1 檢測到黑線時左轉(zhuǎn)，探頭 3 檢測到黑線時車體右轉(zhuǎn)。當(dāng) 1 檢測到兩次以上黑線時 ,讀取探頭 2。當(dāng) 3 全部檢測到黑線時，車左轉(zhuǎn)。當(dāng)探頭 3 檢測到白色區(qū)域，再次檢測到黑線時，讀取探頭 1，沿著邊線運(yùn)動。當(dāng) 3 全部檢測到黑線時，車轉(zhuǎn)身回到初始位置。 （注：關(guān)閉與開啟的意思就是 是 否讀取數(shù)據(jù)） 整個過程的源程序 /*調(diào)試內(nèi)容：整個排爆過程 */ /********輸入、輸出端口分配 *******/ /* 尋跡傳感器 OUT1 尋跡傳感器 OUT2 尋跡傳感器 OUT3 尋跡傳感器 OUT4 尋跡傳感器 OUT5 尋跡傳感器 OUT6 左電機(jī) E1 端 左電機(jī) IN1 端 + 68 左電機(jī) IN2 端 67 右電機(jī) E2 端 右電機(jī) IN3 端 70 右電機(jī) IN4 端 + 69 擺臂電機(jī) E1 端 擺臂電機(jī) IN1 端 + 72 擺臂電機(jī) IN2 端 71 行程開關(guān) 1 87 行程開關(guān) 2 86 金屬傳感器 OUT 74 電磁鐵驅(qū)動信號 73 聲光報警 */ /*********光電探頭數(shù)據(jù)范圍 *********/ /* ADC_result[0]340amp。amp。ADC_result[0]400 //A0 光電探頭 1 ADC_result[1]310amp。amp。ADC_result[1]360 //A1 光電探頭 2 ADC_result[2]320amp。amp。ADC_result[2]360 //A2 光電探頭 3 ADC_result[3]355amp。amp。ADC_result[3]480 //A3 光電探頭 4 ADC_result[4]370amp。amp。ADC_result[4]400 //A4 光電探頭 5 ADC_result[5]350amp。amp。ADC_result[5]365 //A4 光電探頭 6 */ include char digit[10] = { 0xD7, /* 0 LCD 段 a+b+c+d+e+f */ 0x06, /* 1 */ 0xE3, /* 2 */ 0xA7, /* 3 */ 0x36, /* 4 */ 0xB5, /* 5 */ 0xF5, /* 6 */ 0x07, /* 7 */ 0xF7, /* 8 */ 0xB7 /* 9 */ }。 int ccr2,ccr1=80,ccr4=50,ccr0=512。 /*ccr2 擺臂電機(jī)調(diào)速 ,ccr1 右電機(jī)調(diào)速 ,ccr4 左電機(jī)調(diào)速 ,ccr0 PWM 周期 */ float ADC_result[6]。 int a,b[6],c[8],d[4],e。 // 切換控制變量 int tdly[2]={1,0}。 //延時 tdly[0]為 0 時進(jìn)入延時模式 為 1 時正常工作 tdly[1]為延時時長 void td(void) /*延時函數(shù) */ { tdly[1]++。 if(tdly[1]==30) {tdly[0]=1。tdly[1]=0。} } void LCDclr(void) /*LCD 清空 */ { int i。 for (i=0。 i10。 i++) LCDMEM[i]=0x00。 } void init_LCD(void) /*LCD 初始化 */ { LCDCTL = LCDON + LCD4MUX+LCDP1。 // 設(shè)置 LCD 4Mux, S0S20 BTCTL = BT_fLCD_DIV32。 // 設(shè)置 LCD 頻率 P5SEL = 0xFC。 // COM 和 Rxx 都被選中 LCDclr()。 LCDMEM[0]=0xD7。 // 零位 LCDMEM[1]=0xD7。 LCDMEM[3]=0xD7。 LCDMEM[4]=0xD7。 LCDMEM[6]=0xD7。 LCDMEM[7]=0xD7。 } void init_TB_PWM(void) /*PWM 電機(jī)調(diào)速驅(qū)動 */ { TBCTL = TBSSEL0 + TBCLR。 // ACLK, 清零 TBR TBCCR0=ccr01。 // PWM 周期 TBCCTL1=OUTMOD_7。 //輸出模式：復(fù)位、置位模式 TBCCR1=ccr1。 // TB1 占空比 TBCCTL2=OUTMOD_7。 TBCCR2=ccr2。 // TB2 占空比 TBCCTL4=OUTMOD_7。 TBCCR4=ccr4。 // TB4 占空比 P3DIR = 0x3F。 //P P2 初始化 P3SEL = 0x20。 //TB4 P3OUT = 0x0C。 P2DIR = 0xCC。 P2SEL = 0x0C。 //TB1,TB2 P2OUT = 0x80。 P2IES = 0x10。 P2IE |= 0x30。 P2IFG amp。= 0x00。 TBCTL |= MC0。 //增模式啟動 TB } void ADC_res(void) /*讀 AD 數(shù)據(jù) */ { ADC_result[0] = ADC12MEM02。 ADC_result[1] = ADC12MEM12。 ADC_result[2] = ADC12MEM22。 ADC_result[3] = ADC12MEM32。 ADC_result[4] = ADC12MEM42。 ADC_result[5] = ADC12MEM52。 ADC12CTL0 |= ADC12SC。 //啟動轉(zhuǎn)換 } void init_ADC12(void) /*ADC 初始化 */ { int i。 P6SEL |= 0x1F。 // 使能 A/D 通道 A0~A4