itron40規(guī)范的實時操作系統(tǒng)nortiv(編輯修改稿)
2025-05-29 01:24 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 下文程序被稱為任務(wù)獨立部分、時間 事件處理程序被稱為時間處理程序 )。 由于非任務(wù)上下文程序的各個處理程序并不是任務(wù)，因此不能把自任務(wù)作為目標對象呼 叫系統(tǒng)調(diào)用。 調(diào)度 (dispatch) 選擇執(zhí)行的任務(wù)并進行任務(wù)切換的過程被稱為調(diào)度。系統(tǒng)調(diào)用包括發(fā)生調(diào)度和不發(fā)生調(diào) 度兩種。即使在發(fā)生調(diào)度的系統(tǒng)調(diào)用中，如果剛進入 READY 狀態(tài)的任務(wù)優(yōu)先度低于 RUNNING 狀態(tài)的優(yōu)先度，也不發(fā)生任務(wù)切換。另外，通過非任務(wù)上下文程序呼叫的系統(tǒng)調(diào) 用發(fā)生調(diào)度時，當系統(tǒng)向任務(wù)的上下文還原時再統(tǒng)一執(zhí)行，這被稱為延遲調(diào)度。 同步 /通信功能 同步功能在任務(wù)等候協(xié)作時使用，通信功能在任務(wù)間傳遞數(shù)據(jù)。由于通信一般都要求同 步，因此將同步、通信功能放在一起表述。 即使不使用同步通信功能，如果慎重設(shè)計程序，通過使用公用變量，任務(wù)間的協(xié)作及數(shù) 據(jù)的傳遞也是可能的，但使用 OS 提供的同步 /通信功能更加簡單、安全。 在 NORTi 中定義了信號、事件標識、信箱、消息緩存、會合用端口、數(shù)據(jù)隊列、排他資源 等 7 種具有各自物征的同步通信功能。 任務(wù)等待隊列 對于 1 個目標對象，當有多個任務(wù)要求時，可以將任務(wù)排成任務(wù)等待隊列。其包括信號獲 得等待任務(wù)、事件標識成立等待任務(wù)、 信箱的消息接收等待任務(wù)、消息緩存的消息發(fā)送 / 接收等待任務(wù)、端口的會合呼叫 /接收等待任務(wù)，可變長 /固定長內(nèi)存池的內(nèi)存塊獲得等 待任務(wù)，數(shù)據(jù)隊列送信 /受信等待任務(wù)，排他資源獲得等待任務(wù)等。 任務(wù)等待隊列原則上為先進先出 (FIFO： First In First Out)，信號、信箱、消息緩存 受信側(cè)、可變長 /固定長內(nèi)存池、排他資源等也可以按任務(wù)的優(yōu)先度或消息的優(yōu)先度進行 排列。 消息等待行列 (queuing) 當對其他任務(wù)的要求不被受理時不發(fā)生錯誤，而將要求排成的隊列稱為消息等待隊列。 任務(wù)的啟動要求、信箱 /消 息緩存 /數(shù)據(jù)隊列的消息都可以被排成等待隊列。啟動任務(wù)要 求的等待行列通過記錄啟動要求次數(shù)的計數(shù)器實現(xiàn)。信箱消息的等待行列通過指針連接 的線型鏈實現(xiàn)。消息緩存 /數(shù)據(jù)隊列消息的等待行列通過環(huán)形緩存實現(xiàn)。 事件標識和任務(wù)異常沒有消息等待行列，他們通過 OR 運算結(jié)果來決定發(fā)生的事件及保留 異常發(fā)生的原因。這種只記錄事件的有無、而不記錄次數(shù)的特征和消息等待隊列是不同 的。 無等待 (polling)和超時 (timeout) 對于發(fā)生等待的系統(tǒng)調(diào)用，準備了無等待和超時中斷兩種機能。若無等待的系統(tǒng)調(diào)用必 須發(fā)生等待的話將產(chǎn)生 錯誤。 參數(shù) (parameter)與返回值 (return parameter) 在 u 規(guī)范中，從用戶方傳遞過來的數(shù)據(jù)被稱為參數(shù)，從系統(tǒng)調(diào)用側(cè)返回的數(shù)據(jù) 稱為返回值。在本書中用 C 來表達一般的參數(shù)。 系統(tǒng)調(diào)用的返回值原則上是錯誤代碼 (error code)，當返回其他值時，需將保存該值的 地址指針作為參數(shù)傳遞。 系統(tǒng)調(diào)用 (system call)和服務(wù)程序 (service call) 通過應(yīng)用程序調(diào)用系統(tǒng)內(nèi)核及軟件模塊的接口 (API)稱為服務(wù)程序。 內(nèi)核中的服務(wù)程序，特稱為系統(tǒng)調(diào)用。 排他控制 在多任務(wù)中，不能被同時訪問的對象可以被復(fù)數(shù)的任務(wù)訪問。系統(tǒng)中有許多排他 (nore entrant)函數(shù)、公用數(shù)據(jù)等不能被同時利用的對象。為防止這些資源被同時訪問而實行 的管理稱為排他控制。通常使用信號 (semaphore)或排他資源 (mutex) 如果通過統(tǒng)一任務(wù)的優(yōu)先度，在訪問資源時，不必發(fā)生競爭任務(wù)的切換。那么就可以不 進行排他控制 (統(tǒng)一優(yōu)先度是不進行排他控制的有效手段 )。實際上，使用semaphore 時 ，因為經(jīng)常發(fā)生高優(yōu)先度的
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