工作臺自動往返運(yùn)動_電機(jī)論文(編輯修改稿)
2024-10-06 13:31 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 初始值，將初始值傳遞至步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動控制器，從而對步進(jìn)電動機(jī)進(jìn)行速度和方向的控制，工作臺在 運(yùn)動后，主副光柵傳感器的相對位移經(jīng)過光電轉(zhuǎn)換器產(chǎn)生微弱的模擬信 量 再經(jīng)過放大整形電路，將其 變成數(shù)字信號量， 便于 PLC高速計數(shù)模塊的處理，經(jīng)高速計數(shù)模塊處理后的信 號 PLC相匹配，從而 便于 進(jìn)行比較處理。 圖 42 工作方框圖 淄 博 職 業(yè) 學(xué) 院 課 程 設(shè) 計 第 10 頁 第 五 章 設(shè)計內(nèi)容 各參數(shù) 選 工作臺和運(yùn)載物的重量： w=2020N 工作臺與絲桿的摩擦系數(shù)： 181。= 工作臺速度： v= minmm500 絲桿導(dǎo)程： L=6 ㎜ 絲桿直徑 ： d=30 ㎜ 絲桿總長度： L1=1000 ㎜ 定位精度： ㎜ 脈沖當(dāng)量的選擇 A脈沖當(dāng)量：一個指令脈沖使步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動拖動的移動距離 pmm 初選之相步進(jìn)電動機(jī)的步距角 00 ，當(dāng)三相六拍運(yùn)行時，步距角 0 ，其每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù) ?S =480 rp 步進(jìn)電動機(jī)與絲桿間的傳動比 i 6si ????? ? L .......(51) 在步進(jìn)電動機(jī)與絲桿之間加 201?Z , 252?Z 模數(shù) m= 的一對齒輪。 等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計算 ? ?? ?m4 2 4 1 5 9 2 0 0 5 0 4 0 0i2wuLNLSZFT????????????? .......( 52) ?s絲桿傳動效率 等效轉(zhuǎn)動慣量計算 JS 淄 博 職 業(yè) 學(xué) 院 課 程 設(shè) 計 第 11 頁 ? ?m10243443232lp?????????? KJ S ? .......( 53) 工作臺的運(yùn)動慣量 m100 0 24221 4 0 0gw?????????????????? ??J W ......( 54) 大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量 J2g(大齒輪節(jié)圓直徑 ㎜，寬 12 ㎜ ) ? ?m10100 6 2 243442g3232bp??????????DJ ? .......( 55) 小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量 J1g（小齒輪節(jié)圓直徑 50 ㎜ 寬 12 ㎜）換算系列電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量 JL ? ?m10253441g32 1 4 1 32bp??????????DJ ? ......( 56) 換算到電動機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量 JL m1010101010242444522gw1g????????????????????LJJJJJ SL ......( 57) 初選步進(jìn)電動機(jī)型號 根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩 ?? NTL 和電動機(jī)總轉(zhuǎn)動慣量 10 ???JL 選電動機(jī)型號為 110BF003 步進(jìn)電動機(jī)， ?? NT ，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量 淄 博 職 業(yè) 學(xué) 院 課 程 設(shè) 計 第 12 頁 ： 1） PLC 程序的總體設(shè)計 ： PLC 工作臺的運(yùn)動主要為點(diǎn)位控制和畫面復(fù)雜曲線 （例如圓），工作臺控制程序較復(fù)雜， 借鑒模塊化設(shè)計思想， 將控制程序分為 系統(tǒng)啟動程序、初始化程序、 轉(zhuǎn)換條件觸發(fā)程序、 點(diǎn)位運(yùn)動子程序和畫圓子程序。 (1) 系統(tǒng)啟動程序： 采用一典型的啟動、保持與停止電路，其作用是當(dāng)輸入啟動信號后， 使系統(tǒng)處于可以運(yùn)行的狀態(tài) ,當(dāng)輸入停止信號時 ,系統(tǒng)通過繼電器的自鎖完成一個動作循環(huán)后，停止運(yùn)行。 (2) 初始化程序：系統(tǒng)初始化是通過 MOV 指令進(jìn)行賦值運(yùn)算 ,可通過觸發(fā) 。 (3) 轉(zhuǎn)換條件觸發(fā)程序：當(dāng)使能端接通時，設(shè)置好移入移位寄存器、移位寄存器的長度、轉(zhuǎn)換條件（對應(yīng)于框圖中的步） ,每當(dāng)一個轉(zhuǎn)換條件達(dá)到時，便進(jìn)行移位操作。 (4) 點(diǎn)位運(yùn)動子程序： 單軸定位指令 POS x GOTO 的控制模塊以規(guī)定的頻率輸出規(guī)定數(shù)量的脈沖，利用本指令可 以實(shí)現(xiàn)單速定位操作。當(dāng) POS x GOTO 指令的使能端接通 ,輸入要運(yùn)動到的位置與速度 ,工作臺便能 圖 6 程序流程圖 運(yùn)動到指定的點(diǎn)，其中程序 POS 處代表運(yùn)動的距離 SPEED 代表運(yùn)動的速度。 例如工作臺要以速度 v 從坐標(biāo) A 點(diǎn)直線運(yùn)動到坐標(biāo)點(diǎn) B，可以將兩個坐標(biāo)軸方向的距離分別填入 POS,X 軸方向的速度為 VYX 22X? ,Y 軸方向的速度為VYX 22Y? ，分別填入 SPEED，兩個方向的速度計算可以編寫為子 程序。 (5)畫圓子程序： 設(shè)圓心角為 θ，半徑為 R 的圓弧為 AB， 工作臺從 A 運(yùn)動到 B 點(diǎn) ，由幾何關(guān)系易知 X 軸方向的位移為 RRcosθ， Y 軸方向的位移為 Rsin θ，由于完整的圓為 360176。，在編程時可以將其細(xì)化為 360 個θ，即每一個 θ 為 π /360176。，再調(diào)用直線運(yùn)
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