【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 機(jī)的通過(guò)曳引輪帶動(dòng)鋼絲繩，鋼絲繩帶動(dòng)提升架進(jìn)行升降。橫移拖動(dòng)部分由橫移電機(jī)、減速器、主軸等組成。 全 自動(dòng) 化 立體停車(chē)庫(kù)的機(jī)械傳動(dòng)圖 、車(chē)位控制部分基本組成 車(chē)位控制指對(duì)要存入車(chē)輛完成車(chē)號(hào)輸入、車(chē)號(hào)顯示、存儲(chǔ)、選擇最優(yōu)車(chē)位及將確定的車(chē)位信號(hào)傳輸?shù)裙δ?；?duì)取出車(chē)需完成車(chē)號(hào)輸入、車(chē)號(hào)查找、顯示確定車(chē)位及車(chē)位信號(hào)的傳輸?shù)裙δ堋? 控制面板是車(chē)位控制部分的組成部分之一，面板上有輸入鍵和顯示器，輸入鍵包括數(shù)字鍵、字母鍵及存取車(chē)、確定、刪除、手動(dòng) /自動(dòng)、開(kāi)門(mén)、關(guān)門(mén)、急停等控制鍵。顯示器是 8位的， 6位用來(lái)顯示車(chē)牌號(hào)，兩位顯示車(chē)位號(hào)。 單片機(jī)及程序存儲(chǔ)器，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器形成車(chē)位控制部分核心，完成車(chē)號(hào)存取、最優(yōu)車(chē)位選擇、車(chē)號(hào)查找等功能。 、存取車(chē)動(dòng)作控制部分 存取車(chē)動(dòng)作控制部分是接收車(chē)位控制部分的信號(hào)及傳感器的信號(hào)，并對(duì)存取車(chē)動(dòng)作進(jìn)行控制。主要由單片機(jī)及接口電路、主回路及三臺(tái)電機(jī)組成。 單片機(jī)主要通過(guò)控制程序確定控制對(duì)象，對(duì)三臺(tái)電機(jī)即升降電機(jī)、橫移電機(jī)、回轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行分時(shí)切換控制；確定控制信號(hào)后，為主回路中逆變器提供信號(hào)，對(duì)三臺(tái)交流電機(jī)實(shí)現(xiàn)調(diào)速控制。由于立體停車(chē)庫(kù)的控制精度不必很高，無(wú)需采用矢量控制方法。針對(duì)調(diào)速要求，本系統(tǒng)提出了基于單 片機(jī)的開(kāi)環(huán) PWM控制系統(tǒng)，采用電壓空間矢量調(diào)制 RVM。 、車(chē)位控制系統(tǒng) 、車(chē)位控制組成 系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一個(gè)微處理器專(zhuān)用控制系統(tǒng)，主要由單片機(jī)、儲(chǔ)存器、顯示器、鍵盤(pán)和接口芯片組成。圖是車(chē)位控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖。 此控制系統(tǒng)的核心是單片機(jī)，本設(shè)計(jì)中選用的單片機(jī)是 MCS— 51系列中的 8031單片機(jī)。8031 單片機(jī)是高性能、高集成度的微處理器，片內(nèi)有 128字節(jié)的 RAM， 21 個(gè)特殊功能寄存器， 32根 I/O線， 2個(gè) 16定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器， 5個(gè)中斷源， 2個(gè)優(yōu)先級(jí)，一個(gè)全雙工可編程串行口，有位尋址功能，在此系統(tǒng)中 需擴(kuò)展程序存儲(chǔ)器，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和 I/O接口芯片。 車(chē)位控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖 8031單片機(jī)的 P0口是數(shù)據(jù)及低 8位地址復(fù)用口，應(yīng)選用一片鎖存器與 P0口連接，系統(tǒng) 選用了帶三態(tài)緩沖輸出 74LS373鎖存器，將地址信號(hào)從地址數(shù)據(jù)總線中分離開(kāi)，并驅(qū)動(dòng)地址總線。 8031單片機(jī)的 P2作為高 8位地址和 I/O口擴(kuò)展的地址譯碼用。 系統(tǒng) 選用 74LS138作存儲(chǔ)器和 I/O接口的地址譯碼器。選用一片 2732EPROM作為外部程序存儲(chǔ)器，選用一片 6264RAM作為外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。 外圍接口電路，接口 接口 2和接口 3都選用 8255A，各接口芯片的作用如下： 接口 接口 2用來(lái)擴(kuò)展 8031單片機(jī)的 I/O口，用來(lái)完成單片機(jī)與 40個(gè)停車(chē)位顯示燈的連接；接口 3是用來(lái)完成單片機(jī)與控制面板上的 LED顯示器和鍵盤(pán)的連接，并用兩片 8718是用來(lái)驅(qū)動(dòng) 8位 LED顯示器的段位信號(hào)。 、控制功能 車(chē)位控制系統(tǒng)的控制功能分三部分：第一部分為共享功能；第二部分是存車(chē)信號(hào)處理功能；第三部分為取車(chē)信號(hào)處理功能。 一、共享控制功能 共享功能是指無(wú)論存車(chē)或取車(chē)都需應(yīng)用的功能。主要有： ，即將要存入或取出的車(chē)輛的車(chē)牌號(hào)從鍵盤(pán)上輸入； ，即將從鍵盤(pán)上鍵入的車(chē)牌號(hào)碼在顯示器上顯示出來(lái)，以便確認(rèn)是否輸入正確。 二、存車(chē)信號(hào)處理功能 存車(chē)信號(hào)處理功能是指車(chē)位控制系統(tǒng)在有車(chē)輛需存入車(chē)庫(kù)所應(yīng)完成的功能，主要包括以下幾項(xiàng)： ，即將鍵盤(pán)上輸入的車(chē)牌號(hào)碼存入單片機(jī)的存儲(chǔ)器中； ，即根據(jù)現(xiàn)有的車(chē)輛存入情況選擇最優(yōu)存入車(chē)位的功能； ，即將已選定的最優(yōu)車(chē)位在顯示器上顯示出來(lái)的功能； ，即將選定的最優(yōu)車(chē)位轉(zhuǎn)換成信號(hào)并將信號(hào)傳輸給存取車(chē)控 制系統(tǒng)的功能。 三、取車(chē)信號(hào)處理功能 取車(chē)信號(hào)處理功能是指停車(chē)庫(kù)中已存入車(chē)輛需取出時(shí)所需功能，主要有以下幾項(xiàng)： ，即根據(jù)輸入的車(chē)牌號(hào)碼，在已存入車(chē)輛中查找需取出車(chē)輛的位置； ，即將需去取出車(chē)輛的存放車(chē)位號(hào)在顯示器上顯示出來(lái)； ，即將需取出車(chē)輛的車(chē)位號(hào)處理后傳輸給存取車(chē)控制系統(tǒng)的功能。 、控制原理 車(chē)位控制系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)了對(duì)各種數(shù)據(jù)的處理，對(duì)車(chē)牌號(hào)的存儲(chǔ)及定位處理，選取最優(yōu)車(chē)位時(shí)對(duì)尋優(yōu)軌跡的數(shù)據(jù)處理以及車(chē)牌號(hào) 查找時(shí)的數(shù)據(jù)查找等的處理等。 微處理器需處理不同數(shù)據(jù)，有時(shí)也較繁雜。各種數(shù)據(jù)不能隨意亂存放，必須根據(jù)具體數(shù)據(jù)的特點(diǎn)按一定的規(guī)則來(lái)組織和存放。 系統(tǒng) 根據(jù)各數(shù)據(jù)元素之間的相互關(guān)系，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行了有效的組織，解決了數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方式，并設(shè)計(jì)出對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)處理算法。 各數(shù)據(jù)元素之間的相互關(guān)系有兩層含意：一種指各數(shù)據(jù)元素之間的抽象關(guān)系，如先后關(guān)系、層次關(guān)系等即邏輯關(guān)系；另一種指在計(jì)算機(jī)中存放地址之間的關(guān)系，即存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)。 邏輯關(guān)系只考慮數(shù)據(jù)元素之間邏輯上的先后次序，不分上下層次，稱為線性結(jié)構(gòu)。如數(shù)據(jù)元素之間在邏輯上還有上下層關(guān)系或 元素之間互相聯(lián)系的情況不規(guī)則，不能簡(jiǎn)單地用線性關(guān)系來(lái)表達(dá)時(shí)，屬于 非線性結(jié)構(gòu) 。 邏輯結(jié)構(gòu)最終必須以某種具體的形式實(shí)現(xiàn)，這種具體的形式就是 存儲(chǔ)結(jié)構(gòu) ，可用四種基本方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。第一種為 順序存儲(chǔ) ，即將各數(shù)據(jù)元素按邏輯上的順序存入在一段連續(xù)的空間內(nèi)，并使邏輯上相鄰的元素在想念空間上相鄰；第二種為鏈?zhǔn)酱鎯?chǔ)，各數(shù)據(jù)元素存放地址不受約束，可以連成一片，也可以分散在不連續(xù)的若干個(gè)地址上，通過(guò)鏈接指針表示各元素相鄰的關(guān)系；第三種為索引存儲(chǔ)，在這種存儲(chǔ)方式中保存有一個(gè)索引表，索引表的每一項(xiàng)由兩部分組成，其中一項(xiàng)表示數(shù)據(jù) 元素的關(guān)鍵字，另一項(xiàng)中保存有對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)元素的實(shí)際存放地址；第四種為散列存儲(chǔ)，即直接利用數(shù)據(jù)元素的關(guān)鍵字來(lái)計(jì)算該數(shù)據(jù)元素的實(shí)際存放地址。 車(chē)位控制系統(tǒng)處理的數(shù)據(jù)之間在邏輯上只有先后次序，不分上下層次，都屬于線性結(jié)構(gòu)，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)上則各有不同。 數(shù)據(jù)元素的邏輯設(shè)計(jì)和存儲(chǔ)設(shè)計(jì)之后要確定算法。數(shù)據(jù)處理都有一定目的，實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的的處理方法稱為算法。 、系統(tǒng)控制程序 系統(tǒng)的控制任務(wù)的完成是以硬件為基礎(chǔ)，以程序?yàn)橹е?。本系統(tǒng)的控制程序從總體上可劃分成：主程序和各子程序。下面針對(duì)本系統(tǒng)中主要部分的控制程序加以介紹，并給出了程序流程圖。 、控制系統(tǒng)的主程序功能 主程序完成下述主要功能： ； ，及車(chē)牌號(hào)的讀入、顯示； ； 。 主程序流程圖如圖所示。 控制系統(tǒng)的主程序流程圖 其中主程序在初始化時(shí)已將第一個(gè)最優(yōu)車(chē)位設(shè)置好，并在顯示器上給出提示符，在存車(chē)子程序中的最優(yōu)車(chē)位選擇是為了下一輛車(chē)需存入的車(chē)輛選取的最優(yōu)化位置，這樣從整體上節(jié)省了一次選取最優(yōu)車(chē)位的時(shí)間。 主程序包括的幾個(gè)主要子程序是：鍵盤(pán)掃描子程序，存車(chē)子程序和取車(chē)子程序。 、各子程序流程 鍵盤(pán)掃描子程序主要進(jìn)行鍵盤(pán)掃描延時(shí)消抖后進(jìn)行按鍵分析，再判斷按鍵是否釋放，如沒(méi)有釋放，調(diào)用顯示子程序等待，如釋放則判斷按下的鍵是數(shù)據(jù)鍵還是功能鍵，若是數(shù)據(jù)鍵，則將與鍵號(hào)相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)送往顯示緩沖區(qū)，并在顯示器的 第三位到第八位上顯示；若是功能鍵，保存相應(yīng)地址后返回主程序。 本系統(tǒng)采用的顯示器是共陰極 LED8位 8段顯示器， LED的段位信號(hào)由 8位集電極開(kāi)路輸出的 8718驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)。 LED采用軟件譯碼動(dòng)態(tài)掃描顯示工作方式。顯示子程序主要功能是顯示按下鍵盤(pán)的鍵號(hào)和顯示由程序確定的數(shù)字。 3．存車(chē)信號(hào)處理子程序 存車(chē)子程序的主要功能是進(jìn)行最優(yōu)車(chē)位選擇，并將車(chē)牌號(hào)存入所選車(chē)位相對(duì)應(yīng)的位置，并對(duì)需傳輸給存取車(chē)控制系統(tǒng)的單片機(jī)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，將信號(hào)送到串行通訊輸出緩沖區(qū)。 取車(chē)信號(hào)處理子程序 是在取車(chē)功能鍵按下后調(diào)入主程序的一個(gè)子程序，主要完成車(chē)號(hào)輸入及查找功能，并對(duì)已確定車(chē)位信號(hào)進(jìn)行處理，存入輸出緩沖器。 、系統(tǒng)創(chuàng)新點(diǎn) 一、雙微處理器