【文章內(nèi)容簡介】 reak。 case 0xB0: Run_Mode_Flag = 0x10。 break。 case 0xC0: 11 Run_Mode_Flag = 0x11。 break。 } } // 中間省略若干代碼，詳細(xì)參考源代碼 // 全能車運(yùn)行模式判斷 if(0x01 == Run_Mode_Flag) // 藍(lán)牙模式，通過串口與藍(lán)牙模塊通信，獲得相應(yīng)的執(zhí)行指令 { Run_Mode_Bluetooth()。 } else if(0x10 == Run_Mode_Flag) // 循跡模式 { Run_Mode_Track()。 } else if(0x11 == Run_Mode_Flag) // 自動模式 { Run_Mode_Auto()。 } } } 注釋： Run_Mode_Flag 為智能車運(yùn)動模式標(biāo)識符； Run_Mode_Bluetooth()為藍(lán)牙手動模式； Run_Mode_Track()為循跡模式 。 Run_Mode_Auto()為避障模式 。 智能車基礎(chǔ)運(yùn)動設(shè)計與實(shí)現(xiàn) 智能車基礎(chǔ)運(yùn)動包括前進(jìn)、倒車、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停車，其對應(yīng)的功能函數(shù)名分別如下：前進(jìn) Car_Go_Forward()、倒車 Car_Go_Back()、左轉(zhuǎn) Car_Turn_Left()、右轉(zhuǎn)Car_Turn_Right()以及停車 Car_Stop()。智能車是通過 PWM 技術(shù)來實(shí)現(xiàn)調(diào)整其運(yùn)動的速度。前進(jìn) Car_Go_Forward()和左轉(zhuǎn) Car_Turn_Left()部分代碼如表 33 所示，而倒車和右轉(zhuǎn)以及停車與前者相似。 表 33 智能車基礎(chǔ)運(yùn)動源代 碼 12 () amp。 Car_Turn_Left() /* 小車前進(jìn) */ void Car_Go_Forward(void) { L_LAMP = R_LAMP = 1。 // 關(guān)閉左側(cè)和右側(cè)車燈 if( COUNT = DUTY ) // 高電平 { // 左邊車輪正轉(zhuǎn) , LIN1=1, LIN2=0 // 右邊車輪正轉(zhuǎn)， RIN1=1, RIN2=0 Motor_RIN1 = Motor_LIN1 = 1。 Motor_RIN2 = Motor_LIN2 = 0。 } else // 低電平 { // 左右都停止 Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1。 Motor_LIN2 = Motor_RIN2 = 1。 } } /* 小車左轉(zhuǎn) */ void Car_Turn_Left(void) { L_LAMP = 0。 // 打開左側(cè)車燈 R_LAMP = 1。 // 關(guān)閉右側(cè)車燈 if(COUNT = DUTY) { // 左邊車輪停止轉(zhuǎn)動 , LIN1=1, LIN2=1 Motor_LIN1 = 1。 Motor_LIN2 = 1。 // 右邊車輪正轉(zhuǎn)， RIN1=1,RIN2=0 Motor_RIN1 = 1。 13 Motor_RIN2 = 0。 } else { // 左右都停止 Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1。 Motor_LIN2 = Motor_RIN2 = 1。 } Delayms(1)。 L_LAMP = 1。 // 關(guān)閉左側(cè) 車燈 } 注釋： Delayms()為延時函數(shù)，具體實(shí)現(xiàn)方法參考附錄源代碼； Motor_XINX 對應(yīng)著 L298 四個輸入端，分別控制左右電機(jī)正反轉(zhuǎn)以及停止。 串口通訊接口部分 藍(lán)牙接收電路與單片機(jī)之間是通過 UART 串口方式通訊的。 STC89C52 主要接收并處理來自藍(lán)牙接收電路的數(shù)據(jù)。首先是對 UART 接口的初始化工作，再通過串口中斷接收數(shù)據(jù)。 UART 初始化部分代碼如表 34 所示。 表 34 UART 初始化部分源代碼 () /* 串口通訊初始化 */ void UART_Init(void) { // 串口工作模式 1 SCON =0x50。 // 等效于 SM1=1， SM0=0, REN=1 // Timer2 初始化，作為波特率發(fā)生器 TL2=RCAP2L = (65536(FOSC/32/BAUD))。 TH2=RCAP2H = (65536(FOSC/32/BAUD))8。 // 波特率 9600 T2CON = 0x34。 // 等效于 RCLK=TCLK=TR2= 1 // 清除 RI，串口接 收中斷標(biāo)志 14 RI = 0。 // 串口中斷使能 ES = 1。 // 記得主程序中要打開 EA=1?。?！ } 注釋： FOSC 為系統(tǒng)時鐘晶振，已經(jīng)宏定義 define FOSC 11059200L BAUD 為串口通訊波特率，已經(jīng)宏定義 define BAUD 9600 初始化 UART 后，在打開串口中斷，用于接收來自藍(lán)牙模塊的數(shù)據(jù)。其實(shí)現(xiàn)代碼如表35 所示。 表 35 串口中斷處理函數(shù) () /* 串口通訊中斷服務(wù)函數(shù) */ void UART_Handler()interrupt 4 using 1 // 串口中斷號 4 { // 判斷 RI if(RI) { RI = 0。 // 軟件方式清除 RI 標(biāo)志 R_Buffer = SBUF。 // 獲得藍(lán)牙數(shù)據(jù) } } 注釋： 串口接收中斷標(biāo)志 RI 必須軟件清零。 智能車藍(lán)牙手動模式設(shè)計與實(shí)現(xiàn) 在 UART 接口的基礎(chǔ)上獲得來自控制端的指令。通過全局變量 R_Buffer 來存儲當(dāng)前來自 APP 客戶端的數(shù)據(jù)，并根據(jù) R_Buffer 的值來執(zhí)行相應(yīng)的功能。藍(lán)牙指令有 0x1F 前進(jìn)指令、 0x2F 倒車指令、 0x3F 左轉(zhuǎn)指令、 0x4F 右轉(zhuǎn)指令、 0x5F 加速指令、 0x6F 減速指令、0x7F 前車燈、 0x8F 喇叭。手動模式部分源代碼如表 36 所示。 表 36 藍(lán)牙手動模式部分源代碼 15 () /* 全能車模式之藍(lán)牙遙控 */ void Run_Mode_Bluetooth(void) { // 再次打開串口中斷使能 ES = 1。 // 根據(jù)收到的 R_Buffer 執(zhí)行該任務(wù) switch(R_Buffer) { case 0x1F: // 前進(jìn)指令 DUTY = 7。 Car_Go_Forward()。 break。 case 0x2F: // 后退指令 DUTY = 7。 Car_Go_Back()。 break。 case 0x3F: // 左轉(zhuǎn)指令 DUTY = 7。 Car_Turn_Left()。 break。 case 0x4F: // 右轉(zhuǎn)指令 DUTY = 7。 Car_Turn_Right()。 break。 case 0x00: // 停止指令 Car_Stop()。 break。 case 0xD0: // 關(guān)閉前車燈 Car_Beep()。 break。 16 } } 注釋： DUTY 為占空比，用于調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)動速度。 智能車自主循跡模式設(shè)計與實(shí)現(xiàn) 通過紅外對管的工作原理 來判斷全能車相對位置，以及做出相應(yīng)的決策。其部分源代碼如表 37 所示。 表 37 智能車循跡模式源代碼 () /* 全能車模式之循跡 */ void Run_Mode_Track(void) { static U8 temp。 // 零時存放 P1 低 6 位數(shù)據(jù)，一定要寫成 static，保存上次的結(jié)果。 temp = P1。 temp amp。=0x3f。 switch(temp) { case 0x07: // 左 左 2 和左 3 同時 DUTY = 5。 Car_Turn_Left()。 break。 case 0x1F: // 左 1 DUTY = 5。 Car_Turn_Left()。 break。 // 中間省略若干行，詳細(xì)參照源代碼 case 0x3E: // 右 1 DUTY = 5。 Car_Turn_Right()。 break。 17 case 0x38: // 右 右 2 和右 3 同時 DUTY = 5。 Car_Turn_Right()。 break。 case 0x00: Car_Stop()。 break。 default: // 前行 DUTY = 4。 Car_Go_Forward()。 } } 注釋： 紅外對管低電平表示遇到黑色線，即沒有收到返回光。 智能車自動避障模式設(shè)計與實(shí)現(xiàn) 通過超聲波電路間接測量距離的原理，計算出障礙物距離全能車的距離。部分代碼如表 38 所示。 表 38 智能車避障模式源代碼 /* 超聲波初始化 */ void Timer0_Init(void) { Trig = 0。 TMOD amp。=0xF0。 TMOD |= 0x01。 TH0 = 0。 TL0 = 0。 // 定時器 0 寄存器清零 TF0 = 0。 // 清除定時器 0 溢出標(biāo)志 TR0 = 0。 // 暫時不啟動定時器 0 18 } /* 啟動觸發(fā) */ void Trig_Start(void) { Trig = 1。 // 產(chǎn)生觸發(fā)信號 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()