【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 計(jì)算所研制的藍(lán)天 1 型、北京航空航天大 學(xué)的 CH2020 也都是基于 PC 平臺(tái)的數(shù)控系統(tǒng)，各具特色。這些擁有自主版權(quán)的高檔數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)成功，表明我國(guó)已經(jīng)具備開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)中、高檔數(shù)控系統(tǒng)的能力，為我國(guó)高檔數(shù)控機(jī)床的發(fā)展提供了技術(shù)支持，在技術(shù)上和戰(zhàn)略上都具有重要意義。 2. 1 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu) 采用專(zhuān)用計(jì)算機(jī)組成的數(shù)控系統(tǒng)，在選用高性能的微處理器構(gòu)成分布式處理結(jié)構(gòu)時(shí)，可以獲得很高的性能，如多軸聯(lián)動(dòng)高速、高精度控制，很強(qiáng)的補(bǔ)償功能、圖形功能、故障論斷功能以及通信功能。但是由于大批量生產(chǎn)和保密的需要，不同的數(shù)控系 統(tǒng)生產(chǎn)廠家自行設(shè)計(jì)其硬件和軟件，這樣設(shè)計(jì)出來(lái)的封閉式專(zhuān)用系統(tǒng)具有不同的軟硬件模塊、不同的編程語(yǔ)言、五花八門(mén)的人機(jī)界面、多種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、非標(biāo)準(zhǔn)化接口等缺陷。從而導(dǎo)致，一方面，各控制系統(tǒng)之間互聯(lián)能力差，影響了系統(tǒng)的相互集成 。風(fēng)格不一的操作方式以及專(zhuān)用件的大量使用，給用戶的使用與維護(hù)帶了很多不便 。另一方面，系統(tǒng)的封閉性阻礙了計(jì)算機(jī)技術(shù)的及時(shí)應(yīng)用，不利于數(shù)控產(chǎn)品技術(shù)的進(jìn)步。顯然，數(shù)控系統(tǒng)的這一現(xiàn)狀已不能適應(yīng)當(dāng)今制造業(yè)市場(chǎng)的變化和競(jìng)爭(zhēng)，也不能滿足現(xiàn)代化制造業(yè)向信息化、敏捷制造模式發(fā)展的需求。 開(kāi)放體系結(jié) 構(gòu)的概念 關(guān)于開(kāi)放式體系結(jié)構(gòu)的定義，目前尚有較大爭(zhēng)議，根據(jù) IEEE 關(guān)于開(kāi)放式系統(tǒng)的定義 :一個(gè)開(kāi)放式的系統(tǒng)應(yīng)能夠在多種平臺(tái)上運(yùn)行，能夠與其它系統(tǒng)進(jìn)行操作，并能給用戶提供一致的交互界面。 對(duì)于一個(gè)開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，也應(yīng)遵循這些基本要求。一個(gè)開(kāi)放的控制系統(tǒng)應(yīng)具有完全模塊化的結(jié)構(gòu)，模塊之間具有互換性、可擴(kuò)展性和可移植性，這是一個(gè)開(kāi)放系統(tǒng)的基本特征。 開(kāi)放的概念可以從兩個(gè)方面進(jìn)行理解 :一是時(shí)間的開(kāi)放，二是空間的開(kāi)放。CNC 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)的設(shè)計(jì) 13 時(shí)間的開(kāi)放是針對(duì)軟硬件平臺(tái)及其規(guī)范而言的，以保證平臺(tái)具有適應(yīng)新技術(shù)的發(fā)展、容納新設(shè)備 的能力。時(shí)間的開(kāi)放性又有可擴(kuò)展性和可移植性兩個(gè)方面 :空間的開(kāi)放性是針對(duì)系統(tǒng)接口及其規(guī)范而言的，它又可以分為互操作性和互換性。 （ 1）可擴(kuò)展性 可擴(kuò)展性包括規(guī)?？蓴U(kuò)展性和換代可擴(kuò)展性。規(guī)模可擴(kuò)展性是指一個(gè)開(kāi)放式的數(shù)控系統(tǒng)可以通過(guò)增減部件改變系統(tǒng)的功能或性能 。換代可擴(kuò)展性，是指隨著時(shí)間和技術(shù)的遷移，組成數(shù)控系統(tǒng)的硬件和軟件具有可升級(jí)性。 （ 2） 可移植性 可移植性要求數(shù)控系統(tǒng)能夠在多個(gè)廠商提供的平臺(tái)上運(yùn)行。因此，系統(tǒng)的功能軟件應(yīng)用與設(shè)備無(wú)關(guān)，即應(yīng)用統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式、交互模型、控制機(jī)制，并且通過(guò)一 致的設(shè)備接口，使各功能模塊能運(yùn)行于不同供應(yīng)商提供的硬件平臺(tái)上。 （ 3） 互換性 互換性要求構(gòu)成數(shù)控系統(tǒng)的部件在功能，性能或可靠性等要求不同時(shí)，能夠用另一種部件進(jìn)行替換?；Q性使得一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)不再是專(zhuān)有的，它可以有來(lái)自不同廠家的不同部件所構(gòu)成。這對(duì)提高數(shù)控系統(tǒng)的性能價(jià)格比具有重要的意義。 （ 4） 互操作性 互操作性表征了構(gòu)成系統(tǒng)內(nèi)部的各個(gè)部件在一起協(xié)調(diào)工作的能力。開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的互操作性通過(guò)一個(gè)統(tǒng)一的、標(biāo)準(zhǔn)的通訊系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，這個(gè)通訊系統(tǒng)不僅允許數(shù)據(jù)的交換并且定義了交換的協(xié)議。 開(kāi)放 式數(shù)控系統(tǒng)的目的就是使 CNC 控制器與當(dāng)今的 PC 機(jī)類(lèi)似，系統(tǒng)構(gòu)筑于一個(gè)開(kāi)放的平臺(tái)上，具有模塊化結(jié)構(gòu)，允許用戶根據(jù)需要進(jìn)行選配和集成，更改或擴(kuò)展系統(tǒng)的功能，迅速適應(yīng)不同的應(yīng)用需求，而且，組成系統(tǒng)的各功能模塊可以來(lái)源于不同的部件供應(yīng)商，并且相互兼容。 與傳統(tǒng)的封閉式專(zhuān)用數(shù)控系統(tǒng)相比，開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的主要優(yōu)勢(shì)在于 :建立一種新型的模塊化、可重構(gòu)、可擴(kuò)充的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，以增強(qiáng)數(shù)控系統(tǒng)的功能和性能柔性，在體系結(jié)構(gòu)上給用戶留有進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)更多的余地，能夠快速而有效的響應(yīng)新的加工需求。 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)體系 結(jié)構(gòu)的開(kāi)放途徑 目前，大量的供應(yīng)商提供了各種各樣的加工及控制系統(tǒng)的解決方案，這些方案構(gòu)成了解決所有自動(dòng)化系統(tǒng)形形色色的途徑。然而，要想附加集成一些由不同賣(mài)方提供的功能時(shí)，卻有相當(dāng)?shù)碾y度，這些困難主要集中在不同供應(yīng)商提供的系統(tǒng)之間沒(méi)有公共的接口，需要很高的擴(kuò)展、擴(kuò)充及集成費(fèi)用，沒(méi)有風(fēng)格一致的操作系統(tǒng)的界面以及需要分別針對(duì)不同的系統(tǒng)來(lái)培訓(xùn)人員等使維護(hù)費(fèi)用急劇增加。為解決系統(tǒng)開(kāi)放集成上的難題，我們可以采用三種開(kāi)放途徑，它們的開(kāi)放層次不同，實(shí)現(xiàn)的難度不等，獲得開(kāi)放效果也相差很大，如圖 21 所示。圖中，虛線將控制系統(tǒng)劃分為人機(jī)控制層和控制內(nèi)核層兩個(gè)層，其中控制內(nèi)核是 CNC 系統(tǒng)完成實(shí)時(shí)加工過(guò)程調(diào)度和控制的核心部分，一般和系統(tǒng)實(shí)時(shí)性相聯(lián)系。三種方式就是基于對(duì)這種兩個(gè)層面開(kāi)放的不同處理來(lái)區(qū)分的 [3]。 開(kāi)放人機(jī)控制接口 開(kāi)放系統(tǒng)核心接口 開(kāi)放體系結(jié)構(gòu) CNC 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)的設(shè)計(jì) 14 人機(jī) 控制層 控制 內(nèi)核層 圖 21 控制系統(tǒng)的開(kāi)放途徑 放人機(jī)控制接口 這種方式允許開(kāi)發(fā)商或者用戶構(gòu)造或者集成自己的模塊 [4]。到人機(jī)控制接口中。這一方面是為用戶提供了靈活制定特殊要求操作界面和操作步驟的途徑，一般用在 PC 機(jī)作為圖形化人機(jī)控制界面的系統(tǒng)中。 此方式除了提供上述第一種方式的開(kāi)放性能外，還允許用戶添加自己特色的模塊到控制內(nèi)核模塊中。通過(guò)開(kāi)放系統(tǒng)的核心接口，用戶可按照一定的規(guī)范將自己特有的控制軟件模塊加到系統(tǒng)預(yù)先留出的內(nèi)核接口上。 開(kāi)放體系結(jié)構(gòu)的解決方案是一種更徹底的開(kāi)放方案。它試圖提供從軟件到硬 件，從人機(jī)操作界面到底層控制內(nèi)核的全方位開(kāi)放。人們可以在開(kāi)放體系結(jié)構(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)及一系列規(guī)范的指導(dǎo)下，按需配置獲得功能可強(qiáng)弱、性能可高可低、價(jià)格可控制、不依賴于單一賣(mài)方 的系統(tǒng)。 基于 PC 的開(kāi)放式體系結(jié)構(gòu) 從實(shí)現(xiàn)方法上， PCNC 是目前實(shí)現(xiàn) CNC 開(kāi)放化比較現(xiàn)實(shí)的途徑。 PC 從產(chǎn)生到現(xiàn)在，其計(jì)算能力和可靠性飛速提高，硬件已完全實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，這些使得它越來(lái)越適合于工業(yè)環(huán)境下使用。 PC 具有豐富的支持軟件來(lái)改善 CNC 系統(tǒng)的用戶界面、圖形界面、動(dòng)態(tài)仿真、數(shù)控編程、故障論斷、網(wǎng)絡(luò)通訊等功能。利用 PC 上功能強(qiáng)大的開(kāi) 發(fā)工具，機(jī)床制造商和用戶可以采用通用的編程語(yǔ)言來(lái)編制軟件模塊化替代系統(tǒng)原有的模塊，便于機(jī)床廠和用戶添加具有自己獨(dú)特技術(shù)的模塊。 所謂 PC 機(jī)硬件平臺(tái)和操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，使用市場(chǎng)上銷(xiāo)售或者自行研制開(kāi)發(fā)的應(yīng)用軟件和硬件插卡，構(gòu)造出數(shù)控系統(tǒng)功能。但是現(xiàn)在的 PC的操作系統(tǒng)缺乏實(shí)時(shí)性。目前， PCNC 的構(gòu)造方式主要有三種 :NC 板卡插入到PC 機(jī)的擴(kuò)展槽中， PC 板卡插到 NC 裝置中。 1. NC 板遷入 PC 機(jī) 這種形式就是將運(yùn)動(dòng)控制板或整個(gè) CNC 單元插入到個(gè)人計(jì)算機(jī)的擴(kuò)展槽中。 PC 機(jī)作為非實(shí)時(shí)處 理，實(shí)時(shí)控制由 CNC 單元或者運(yùn)動(dòng)控制板來(lái)承擔(dān)。這種方法能夠方便的實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面的開(kāi)放化和個(gè)性化，即上述第一層的的開(kāi)放。在此基礎(chǔ)上，借助于所插入 NC 板的可編程能力，能部分實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)核心結(jié)構(gòu)的開(kāi)放，CNC 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)的設(shè)計(jì) 15 即上述第二層的開(kāi)放，如基于 PMAC 運(yùn)動(dòng)控制卡構(gòu)成的 CNC 系統(tǒng)即屬于此類(lèi)。 2. PC 板遷入 NC 這一形式主要為了一些大的 CNC 控制器制造商所采用。其原因有兩個(gè)方面 :一是許多用戶對(duì)它們的產(chǎn)品很熟悉，也習(xí)慣使用 :二是這些大控制器制造商不可能也不愿意在短時(shí)間內(nèi)放棄他們傳統(tǒng)的專(zhuān)用 CNC 技術(shù)。因此，才提出了這種折衷方案。其 做法就是在傳統(tǒng)的 CNC 中提供 PC 前端接口，使其具有 PC 化的人機(jī)界面，能夠集成應(yīng)用程序、網(wǎng)絡(luò)接口等。顯然，這種系統(tǒng)的 NC 內(nèi)核保持了原有的封閉性。故只能實(shí)現(xiàn)第一層次的開(kāi)放。 NC 軟件 NC 指 CNC 系統(tǒng)的各項(xiàng)功能，如編譯、編譯、插補(bǔ)和 PLC 等，均由軟件模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這類(lèi)系統(tǒng)借助現(xiàn)有的操作系統(tǒng)平臺(tái)，在應(yīng)用軟件的支持下，通過(guò)對(duì) CNC 軟件的適當(dāng)組織、劃分、規(guī)范定義和開(kāi)發(fā)，可望實(shí)現(xiàn)上述各個(gè)層次的開(kāi)放。這種控制模式的硬件成本是最經(jīng)濟(jì)的。但軟件開(kāi)發(fā)是最復(fù)雜的，開(kāi)發(fā)的重點(diǎn)是系統(tǒng)軟件和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。這種方式能夠迅速 吸收計(jì)算機(jī)技術(shù)的最新成果，具有良好的靈活性和可擴(kuò)展性，可方便的采用新的控制算法，也易于實(shí)現(xiàn)物理設(shè)備和操作系統(tǒng)的更新?lián)Q代。 本文作者采用的是第一種方式，即 NC 板遷入 PC 機(jī)的方式，系統(tǒng)采用的運(yùn)動(dòng)控制卡是由作者自行研制開(kāi)發(fā)的，長(zhǎng)期以來(lái)高性能的多軸運(yùn)動(dòng)控制卡技術(shù)一直被國(guó)外壟斷，產(chǎn)品價(jià)格昂貴，因此，研究開(kāi)發(fā)高性能的多軸運(yùn)動(dòng)控制卡對(duì)我國(guó)科技水乎的提高有重要的意義。 運(yùn)動(dòng)控制 (Motion Control)是由電力拖動(dòng)發(fā)展而來(lái)的，電力拖動(dòng)或電氣傳動(dòng)是對(duì)以電動(dòng)機(jī)為對(duì)象的控制系統(tǒng)的通稱(chēng)。隨著電力 電子技術(shù)、微電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，原有的電氣傳動(dòng)控制的概念己經(jīng)不能充分的概括現(xiàn)代自動(dòng)化系統(tǒng)中承擔(dān)第一線任務(wù)的全部控制設(shè)備。因此，二十世紀(jì)八十年代后期，國(guó)際上開(kāi)始出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) (Motion ControlSystem)這一術(shù)語(yǔ)。 圖 22 現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的結(jié)構(gòu)體系 運(yùn)動(dòng)控制通常是指在復(fù)雜條件下，將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。按照使用的動(dòng)力源的不同，運(yùn)動(dòng)控制主要可分為以電機(jī)作為動(dòng)力源的電氣運(yùn)動(dòng)控制、以氣體和流體作為 動(dòng)力源的氣液控制和以燃料 (煤、油等 )作微型計(jì)算機(jī) 模擬數(shù)字電子技術(shù) 傳感器和變換器 經(jīng)典現(xiàn)代控制理論 計(jì)算機(jī)仿真和輔助設(shè)計(jì) 電力電子器件 電機(jī)技術(shù) 大規(guī)模集成電路 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) CNC 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)的設(shè)計(jì) 16 為動(dòng)力源的熱機(jī)運(yùn)動(dòng)控制等。隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)以及微計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，在這幾種運(yùn)動(dòng)控制中，電氣運(yùn)動(dòng)控制因其具有易實(shí)現(xiàn)與計(jì)算機(jī)接口等明顯優(yōu)點(diǎn)而成為運(yùn)動(dòng)控制的主流，大多數(shù)中小功率的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)都是采用電氣控制。電氣運(yùn)動(dòng)控制就是以電機(jī)作為動(dòng)力源， ’通過(guò)對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制來(lái)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度實(shí)現(xiàn)精確控制。 從電力拖動(dòng)開(kāi)始，經(jīng)歷四十幾年的發(fā)展過(guò)程，運(yùn)動(dòng)控制己成長(zhǎng)為一個(gè)以自動(dòng)控制理論和現(xiàn)代控制理論為基礎(chǔ)，包括許多不同學(xué)科的技術(shù)領(lǐng)域。例如電機(jī)技術(shù)、電力 電子技術(shù) (電力電子器件、電力電子線路 )、微電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、控制理論和微計(jì)算機(jī)技術(shù)等等，如圖 所示，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是這些周邊技術(shù)的有機(jī)結(jié)合體。隨著功能齊全的微計(jì)算機(jī)、超大規(guī)模集成電路 (VLSI )，功率集成電路(PIC )，以及先進(jìn)的計(jì)算機(jī)輔助制造 (CAM)等技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的面貌為之一新，其前沿不斷擴(kuò)大。運(yùn)動(dòng)控制作為一門(mén)多學(xué)科交叉的技術(shù)，每種技術(shù)所出現(xiàn)的進(jìn)展都使它向前再邁進(jìn)一步，其技術(shù)的進(jìn)步是日新月異的 . 運(yùn)動(dòng)控制作為自動(dòng)控制的一個(gè)重要分支，在軍事國(guó)防、工業(yè)生產(chǎn)、消費(fèi)生活等眾多領(lǐng)域有著 極其廣泛的應(yīng)用 .如軍事和宇航方面的雷達(dá)天線、火炮瞄準(zhǔn)、慣性導(dǎo)航 :工業(yè)方面的各種加工中心、專(zhuān)用加工裝備、數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、以及工廠自動(dòng)化 (FA )中的各種其他控制設(shè)備 :計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備和辦公室自動(dòng)化 (OA)中的各種磁帶機(jī)、軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、數(shù)控繪圖機(jī)、傳真機(jī)、打印機(jī)、復(fù)印機(jī)的控制等 。家用電器中的空調(diào)機(jī)、洗衣機(jī)、 CD 機(jī)等的控制 .總之，只要存在對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行精確控制的任務(wù)，就離不開(kāi)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)得到了各個(gè)國(guó)家的重視，已經(jīng)成為一個(gè)專(zhuān)門(mén)的技末領(lǐng)域。 圖 23 典型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的構(gòu)成 應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域的典型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由控制系統(tǒng) (或 PLC)、運(yùn)動(dòng)控制器、拖動(dòng)裝置 (即驅(qū)動(dòng)裝置 )、電動(dòng)機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和反饋裝置構(gòu)成，如圖 2. 3 所示。其中反饋裝置將運(yùn)動(dòng)設(shè)備的位置信息提供給運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器響應(yīng)閉環(huán)信號(hào)和接受控制系統(tǒng) (或 PLC)的定位請(qǐng)求信號(hào)并將其轉(zhuǎn)換為命令信號(hào)提供給拖動(dòng)裝置，由拖動(dòng)裝置將命令信號(hào)轉(zhuǎn)換成電流以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。可見(jiàn)運(yùn)動(dòng)控制器是運(yùn)動(dòng)控制指令的直接發(fā)出者，在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中處于核心的地位。 對(duì)子數(shù)控機(jī)床來(lái)說(shuō)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)就像是它的中樞神 經(jīng)系統(tǒng)，指揮著它的每個(gè)動(dòng)作。對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)就是數(shù)控裝置，按照加工要求發(fā)出相應(yīng)指令，運(yùn)動(dòng)控制器接收指令，并根據(jù)指令像主軸電機(jī)和設(shè)備進(jìn)給電機(jī)發(fā)出控制信號(hào)，設(shè)備電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器則將控制信號(hào)轉(zhuǎn)變成直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電信號(hào)。正如前文所述，開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制已成為運(yùn)動(dòng)控制的發(fā)展方向，數(shù)控系統(tǒng)也逐步走向開(kāi)放化，因此對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器也有更高的要求，比如從硬件上要能實(shí)現(xiàn)多個(gè)坐標(biāo)軸的位置、速度伺服控制，從軟件上配有功能完備的伺服控制軟件，具有完善的運(yùn)動(dòng)軌跡和插補(bǔ)功能及軟件伺服控制功能且能方便地與機(jī)床、機(jī)器人等設(shè)備聯(lián)接，能迅速地建立高層應(yīng)用程控制系統(tǒng) PLC 運(yùn)動(dòng)控制器 拖動(dòng)裝置 電動(dòng)機(jī) 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 反饋裝置 CNC 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)的設(shè)計(jì) 17 序 與機(jī)床或機(jī)器人等設(shè)備之間的控制以及測(cè)試數(shù)據(jù)交換等等。這種開(kāi)放式的運(yùn)動(dòng)控制器是未來(lái)數(shù)控系統(tǒng)的核心部件。 目前在應(yīng)用中的運(yùn)動(dòng)控制器按不同的方法有不同的分類(lèi)。 根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)來(lái)分，主要可以分為基于總線的運(yùn)動(dòng)控制器和獨(dú)立應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)控制器及混合型運(yùn)動(dòng)控制器?；诳偩€的控制運(yùn)動(dòng)控制器是利用現(xiàn)有的硬件和