模具專業(yè)外文翻譯-金屬板料成型過程控制器的設計(中文(編輯修改稿)
2025-06-25 13:33 本頁面
【文章內容簡介】 圖 3 用逆動力學獲得 PI 控制的框圖 （例如“板料”）建模。 2. 設計過程控制器（逆動力學和比例積分） 。 。 。 過程控制器的調整和驗證在本文 將不加以說明。 2． 1 金屬板料成型建模 U形件成型過程模型可以用以下一次非線性動力學公式所表示： 此外 α（ Fb）和τ（ Fb）是 CD增益和時間常數，這可以從恒壓邊力實驗得到。 連續(xù)通過相似的逆動力學實際獲得 PI 控制 對于一個給定參考沖壓力軌跡沖壓力軌跡，設計控制器去生成壓邊力可達到： 1. 穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng) 2. 沖壓力和參考沖壓力軌跡的漸近收斂。 提出的控制器包括兩部分：近似逆動力學和比例積分控制。近似的逆動力學跟蹤參考沖壓力軌跡，而 PI 控制器能保證好的跟蹤效果而無論干擾和 模型的不確定性。 近似逆動力學；逆動力學示意圖如圖 4所示 圖 4 逆動力學框圖 Fb0 是輸出逆動力學同時也是經控制器推算出的壓邊力的一部分， e 是由于單獨使用逆動力學所引起的誤差。事實上，逆動力學是前饋控制。 跟蹤誤差被定義為 e（ t） =Fp（ Fb， t） Fpd（ t）。 跟蹤誤差的力，是由 e（ t）除時間 t 推算得到的，代入式 1 可得： Lyapunov 定理證明了跟蹤誤差動力學的漸近穩(wěn)定性，這意味著 e漸近收斂為 0。選擇備選 Lyapunov 函數如 V=1/2VE 對 t 求導得： 因此式 8 可變?yōu)椋? 式 10 是負定義因為τ（ Fb） 0。通過 Lyapunov 原理，如果滿足式 9跟蹤誤差動力學漸近穩(wěn)定。因此，式 9是逆動力學因為 Fb可以由給點 Fpd 求得。 從公式 .9 求 Fb 所根據的是 因為 可以是 0。圖 5 所示 。 圖 5 的輪廊線 數據 可以是 0。這會引起求 Fb的數值問題，因為 Fb 可以非常大或者變得不確定，隱含著 Fb 將會突變或是不能被找到。為了解決這個問題，當在仿真中設 時 Fb=0 ?；谠摷僭O的逆動力學（如式 .9）稱做近似逆動力學。下文 Fb0 表示式 .9的解。 恒（常數）增益的 PI 控制 一般 來說，逆動力學或前饋控制不能支持任何干擾或模型的不確定。反饋控制用恒（常數）增益的 PI 控制器來屏蔽持久性和增加模型不確定的彎曲性。恒增益的 PI 控制器的結果是在被設計模型的基礎上得到的。 干擾的過程模型可以表示如下。假設干擾， Fd 來自輸入過程模型如圖 4表示 Fb=Fbo+Fb 跟蹤誤差ε可以表示為ε =Fp（ Fb，
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