【正文】 壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。 PID 參數(shù)自整定就是為了處理 PID 參數(shù)整定這個(gè)問題而產(chǎn)生的。 3) 選擇控制度為 Q=，按下面公式計(jì)算各參數(shù)： K p= Ti= Td= TK= 通過仿真可得在 Ts=1 時(shí)， kk=,TK=233，故可得： K p=, Ti=, Td=, T s = Ki=KpTs/Ti= K d=KpT d/ T s = 按此組控制參數(shù)得到的系統(tǒng)階階響應(yīng)曲線如圖 2所示。 當(dāng)被控對(duì)象的純滯后時(shí)間常數(shù)增大 5%時(shí)，系統(tǒng)的單位階階響應(yīng)曲線如圖 6 所示，此時(shí)系統(tǒng)的個(gè)暫態(tài)性能指標(biāo)為： Mp= %, t r =135, ts=415 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 論文 非線性對(duì) PID 控制器控制效果的影響 實(shí)際的控制系統(tǒng)中往往存在非線性，如執(zhí)行機(jī)構(gòu)的非線性。這整個(gè)過程 培養(yǎng)的是一種理論與實(shí)際結(jié)合的能力，更是一種課題研究的思路和思維。這是因?yàn)?，被控?duì)象的比例系數(shù)增大使得系統(tǒng)的開環(huán)增益擾大，故而系統(tǒng)響應(yīng)的快速性得到提高，但超調(diào)量也隨之增大。 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 論文 三、研究?jī)?nèi)容 PID 參數(shù)整定 PID 控制器的控制參數(shù)對(duì)其控制效果起著決定性的作用，合理設(shè)置控制參數(shù)是取得較好的控制效果的先決條件。如果過程的動(dòng)態(tài)特性變化 ， 例如可能由負(fù)載的變化引起系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性變化 ， PID 參數(shù)就可以重新整定。自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。目前，PID 控制及其控制器或智能 PID 控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品也已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用， 有各種各樣的 PID 控制器產(chǎn)品 ， 各大公司均開發(fā)了具有PID 參數(shù)的自整定功能的智能調(diào)節(jié)器 ， 其中 PID 控制器參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來實(shí)現(xiàn)。還有可以實(shí)現(xiàn) PID 控制功能的控制器 ， 如 Rockwell 的 Logix 產(chǎn)品系列 ， 它可以直接與 ControlNet 相連 ， 利用網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)其遠(yuǎn)程控制功能 。 如果自整定是基于控制律的 ， 經(jīng)常難以把由負(fù)載干擾引起的影響和過程 動(dòng)態(tài)特性變化引起的影響區(qū)分開來 ， 因此受到干擾的影響控制器會(huì)產(chǎn)生超調(diào) ， 產(chǎn)生一個(gè)不必要的自適應(yīng)轉(zhuǎn)換。 改擾控制器參數(shù)后得到系統(tǒng)的階階響應(yīng)曲線如圖 3 所示，系統(tǒng)的暫態(tài)性能得到明顯改善 。 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 論文 擾動(dòng)對(duì) PID 控制器控 制效果的影響 實(shí)際的控制系統(tǒng)中，被控對(duì)象和檢測(cè)通道往往會(huì)受到多種