【正文】 所示 ：送料工作循環(huán)過程主要有 12 個(gè)動(dòng)作，即： 原位 下降 夾緊 上升 右移 左移 上升 放松 下降 5 次后 小車裝料 前進(jìn) 后退 卸料 圖 機(jī)械手工作循 環(huán)過程 原點(diǎn) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 4 工作過程 梯形圖主要由點(diǎn)動(dòng)操作和自動(dòng)控制組成 ,即總程序主要由點(diǎn)動(dòng)操作和自動(dòng)控制兩個(gè)程序段組成。 （ 6） 松開 機(jī)械手下降撞到 SQ1 時(shí)， X401 與 M105 接點(diǎn)接通移位信號(hào)， M106置“ 1”， M100~M105 置“ 0”。它們各自的基本特點(diǎn)如下： （一） PLC 的基本特點(diǎn) 、運(yùn)送處理，是從下往上的。 ，各公司產(chǎn)品不能互換，不能互操作，大 DCS 系統(tǒng)是各家不同的。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 7 FX 系列 PLC 型號(hào)的含義如下： FX □ ─ □ □ □ —— □ 系列名稱 輸入輸出總點(diǎn)數(shù) 特殊品種 單元類型 輸出方式 其中系列名稱：如 0、 0S、 1S、 ON、 1N、 2N、 2NC 等 單元類型： M ──基本單元 E ──輸入輸出混合擴(kuò)展單元 Ex ──擴(kuò)展輸入模塊 EY ──擴(kuò)展輸出模塊 輸出方式： R ──繼電器輸出 S ──晶閘管輸出 T ──晶體管輸出 特殊品種： D ── DC 電源， DC 輸出 A1 ── AC 電源， AC（ AC100~120V）輸入或 AC 輸出模塊 H ──大電流輸出擴(kuò)展模塊 V ──立式 端子排的擴(kuò)展模塊 C ──接插口輸入輸出方式 F ──輸入濾波時(shí)間常數(shù)為 1ms 的擴(kuò)展模塊 如果特殊品種一項(xiàng)無符號(hào)，為 AC 電源、 DC 輸入、橫式端子排、標(biāo)準(zhǔn)輸出。 一 、 輸入采樣階 段 在輸入采樣階段， PLC 以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入 I/O 映象區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 11 第三章 FXon— 40MT 可編程控制器指令及編程 第一節(jié) PLC 常用編程語言 根據(jù) PLC 應(yīng)用范圍，程序設(shè)計(jì)語言可以 組合使用，常用的程序設(shè)計(jì)語言是：梯形圖程序設(shè)計(jì)語言；布爾助記符程序設(shè)計(jì)語言（語句表）；功能表圖程序設(shè)計(jì)語言；功能模塊圖程序設(shè)計(jì)語言；結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計(jì)語言；梯形圖與結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計(jì)語言；布爾助記符與功能表圖程序設(shè)計(jì)語言；布爾助記符與結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計(jì)語言。采用功能表圖的描述，控制系統(tǒng)被分為若干個(gè)子系統(tǒng)，從功能入手，使系統(tǒng)的操作具有明確的含義，便于設(shè)計(jì)人員和操作人員設(shè)計(jì)思想的溝通，便于程 序的分工設(shè)計(jì)和檢查調(diào)試。 （ 2） LDI（取反指令） 一個(gè)常閉觸點(diǎn)與左母線連接指令，每一個(gè)以常閉觸點(diǎn)開始的邏輯行都用此指令。 七 、 主控指令 （ MC/MCR） 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 14 （ 1） MC（主控指令） 用于公共串聯(lián)觸點(diǎn)的連接。在程序調(diào)試時(shí)，可在程序中插入若干 END 指令，將程序劃分若干段，在確定前面程序段無誤后，依次刪除 END 指令，直至調(diào)試結(jié)束。 16 位保持用 D128～ D255 16 位變址用 V Z 16 位特殊用 D8000～ D8255 16 位文件寄存 D1000～ D2499 指針 N、 P、 I 嵌套用 N0～ N7 在 FX系列中，指針用來指示分支指令的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)和中斷程序的入口標(biāo)號(hào) 跳轉(zhuǎn)用 P0～ P63 輸入中斷用 I00*～ I30* 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 17 第四節(jié) 可編程控制器型號(hào)的選擇 一 、 PLC 機(jī)型 的 選擇 PLC 機(jī)型選擇的基本原則是：在功能滿足要 求的前提下，選擇最可靠、維護(hù)使用最方便以及性能價(jià)格比最優(yōu)的機(jī)型。同時(shí)通過 I/O 接口模塊將控制器的處理結(jié)果送給被控設(shè)備或工業(yè)生產(chǎn)過程，從而驅(qū)動(dòng)各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)控制。選擇時(shí)主要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào)和周圍環(huán)境因素等。 對(duì)于頻繁通斷的負(fù)載，應(yīng)該選用 雙相可 控硅 輸出或晶體管輸出，它們屬于無觸點(diǎn)元件。模擬量輸入（ A／ D）模塊是將現(xiàn)場(chǎng)由傳感器檢測(cè)而產(chǎn)生的連續(xù)的模擬量信號(hào)轉(zhuǎn)換成 PLC 內(nèi)部可接受的數(shù)字量；模擬量輸出 (D／ A)模塊是將 PLC 內(nèi)部的數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量信號(hào)輸出。第二種為估算法，用戶可根據(jù)控制規(guī)模和應(yīng)用目的 ，按照公式來估算。 FX 型 PLC 的簡(jiǎn)易編程器也較多，最常用的是 FX10PE 和 FX20PE 手持型簡(jiǎn)易編程器。因此 PLC 系統(tǒng)的調(diào)試運(yùn)行必不可少。 （三） plc 系統(tǒng)的維護(hù) 對(duì) plc 系統(tǒng)的維護(hù)保養(yǎng)主要包括下列各項(xiàng)工作 ： 1） 對(duì)于大中型 plc 系統(tǒng)，應(yīng)制訂維護(hù)保養(yǎng)的規(guī)章制度，做好運(yùn)行、維護(hù)和保養(yǎng)記錄 。特別是現(xiàn)在，由于信息、網(wǎng)絡(luò)時(shí)代的到來，擴(kuò)展了 PLC 的功能，使它具有很強(qiáng)的聯(lián)網(wǎng)通訊能力，從而更廣泛地應(yīng)用于眾多行業(yè)。在顯示畫面上，通過圖標(biāo)的顏色變化反應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，如閥門的開與關(guān)，電機(jī)的啟動(dòng)與停止，位置畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 35 開關(guān)的狀態(tài)等。 S7400 PLC 即使在惡劣、不穩(wěn)定的工作環(huán)境下，堅(jiān)固、全密封的模板依然可正常工作，在操作運(yùn)行過程中模板還可熱插拔。 四 、生產(chǎn)過程的監(jiān)控和管理 PLC 可以通過通迅接口與顯示終端和打印機(jī)等外設(shè)相連。當(dāng)電池電壓降低到一定值時(shí)，電池電壓指示燈（ BATT 4） 若 RUN 指示燈亮，則應(yīng)按設(shè)計(jì)時(shí)的工作順序，檢查和校核 PLC 系統(tǒng)工作是否正常和是否符合設(shè)計(jì)要求。卸完料然后自動(dòng)返回 B 點(diǎn)裝料。同時(shí)，為了防止因干擾、鋰電池電壓下降等原因破壞RAM 中的用戶程序，可以選用 EEPROM 模塊作為外部設(shè)備。一般智能式I/O 模塊本身帶有處理器，可對(duì)輸入或輸出信號(hào)作預(yù)先規(guī)定的處理，并將處理結(jié)果送入 CPU 或直接輸 出，這樣可提高 PLC 的處理速度并節(jié)省存儲(chǔ)器的容量。一般來講，同時(shí)接通的點(diǎn)數(shù)不要超出同一公共端輸出點(diǎn)數(shù)的 60％。門檻電平越高，抗干擾能力越強(qiáng)，傳輸距離也越遠(yuǎn)，具體可參閱 PLC 說明書。在評(píng)估離散輸出時(shí)，應(yīng)考慮熔絲、瞬時(shí)浪涌保護(hù)和電源與邏輯電路間的隔離電路。 總之， 在工藝過程比較固定、環(huán)境條件較好的場(chǎng)合，建議選用整體式結(jié)構(gòu)的 PLC；其他情況則最好選用模塊式結(jié)構(gòu)的 PLC；對(duì)于開關(guān)量控制以及以開關(guān)量控制為主、帶少量模擬量控制的工程項(xiàng)目中，一般其控制速度無須考慮，因此，選用帶 A/D 轉(zhuǎn)換、 D/A 轉(zhuǎn)換、加減運(yùn)算、數(shù) 據(jù)傳送功能的低檔機(jī)就能滿足要求；而在控制比較復(fù)雜，控制功能要求比較高的工程項(xiàng)目中（如要實(shí)現(xiàn) PID 運(yùn)算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等），可視控制規(guī)模及復(fù)雜程度來選用中檔或高檔機(jī)（其中高檔機(jī)主要用于大規(guī)模過程控制、全 PLC 的分布式控制系統(tǒng)以及整個(gè)工廠的自動(dòng)化等）。在間接設(shè)定時(shí)，要用編號(hào)緊連在一起的兩個(gè)數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器。執(zhí)行 NOP 時(shí)并不做任何事，有時(shí)可用 NOP 指令短接某些觸點(diǎn)或用 NOP 指令將不要的指令覆蓋。 四 、 塊操作指令 （ ORB / ANB） （ 1） ORB（塊或指令） 用于兩個(gè)或兩個(gè)以上的觸點(diǎn)串聯(lián)連接的電路之間的并 （ 2） ANB（塊與指令） 用于兩個(gè)或兩個(gè)以上觸點(diǎn)并聯(lián)連接的電路之間的串 五 、 置位與復(fù)位指令 （ SET/RST） （ 1） SET（置位指令） 它的作用是使被操作的目標(biāo)元件置位并保持。 （ 3）直觀性和易操作性等性能較差； （ 4）常被用于采用功能模塊等其他語言較難實(shí)現(xiàn)的一些控制功能的實(shí)施。 布爾助記符程序設(shè)計(jì)語言具有下列特點(diǎn)： （ 1）采用助記符來表示操作功 能，具有容易記憶，便于撐握的特點(diǎn)； （ 2）在編程器的鍵盤上采用助記符表示，具有便于操作的特點(diǎn)，可在無計(jì)算機(jī)的場(chǎng)合進(jìn)行編程設(shè)計(jì)； （ 3）與梯形圖有一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。 FX0N 的存儲(chǔ)量為 6K。它主要對(duì)用戶程序進(jìn)行輸入、檢查、調(diào)節(jié)和修改，并用來監(jiān)視 PLC 的工作狀態(tài)。 第三節(jié) 控制系統(tǒng)確定 有以上的分析選用 FXox 系列可編程控制器比較合理， FXox 是在 F1/F2 之后推出的超小型 PLC，是一種將眾多功能凝集在超小型機(jī)殼內(nèi)的微型 PLC，體積較小，并在控制器內(nèi)部裝有模擬電位器與 RUN/STOP 開關(guān)等方便功能。 ，也有大量電纜從中繼站并行到現(xiàn)場(chǎng)儀器儀表。現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)是目前自動(dòng)化技術(shù)中的一個(gè)熱點(diǎn)，正受到國(guó)內(nèi)外自動(dòng)化設(shè)備制造商與用戶越來越強(qiáng)烈的關(guān)注。因?yàn)槭褂?s 指令，所以 M200 線圈保持接通， Y431 也保持接通，使機(jī)械手繼續(xù)把工件夾緊。再次按下按鈕，完成下一次動(dòng)作。 關(guān)鍵詞：可編程控制器；機(jī)械手； 傳感器 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 2 PLC controlled automatic feed system design Abstract PLC PLC is microprocessorbased, integrated puter technology, Control and munication technologies developed from a new industrial control devices. It is simple in structure, programming convenience, high reliability, which has been widely used industrial process and the location of the automatic control. The programmable controller output two lines pulses to stepping motors drives to drive the two stepping motors drives on beam and vertical axis。右移和左移、上升和下降動(dòng)作均有限位保護(hù)和互鎖。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 5 （ 8） 左移 機(jī)械手上升至上限位時(shí)， X402 與 M107 接點(diǎn)閉合，移位后， M110 置“ 1”， M100～ M107 置“ 0”， Y432 線圈回路斷開，停止上升，同時(shí) Y434 線圈閉合，左移。 網(wǎng)格既可作為獨(dú)立 DCS/TDCS，也可作為 DCS/TDCS 的子系統(tǒng)。 PID 與儀器、儀表、控制裝置都是平等的。 二 、 中央處理單元 中央處理單元包括微處理器、 系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶程序存儲(chǔ)器。在掃描每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由 各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng) RAM 存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在 I/O 映象區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。在梯級(jí)中，描述事件發(fā)生的條件表示在左面，事件發(fā)生的結(jié)果表示在后面。 四 、結(jié)構(gòu)化語句（ Structured Text） 描述程序設(shè)計(jì)語言結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計(jì)語言是用結(jié)構(gòu)化的描述語句來描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語言。 （ 2） ANI（與反指令） 一個(gè)常閉觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令，完成邏輯“與非”運(yùn)算。 （ 1） MPS（進(jìn)棧指令 ） 將運(yùn)算結(jié)果送入棧存儲(chǔ)器的第一段，同時(shí)將先前送入的數(shù)據(jù)依次移到棧的下一段。輔助繼電器不能直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載， 負(fù)載只能由輸出繼電器的外部觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。 的響應(yīng)時(shí)間應(yīng)滿足實(shí)時(shí)控制的要求。一個(gè)雙線圈電磁閥需要 3 個(gè)輸出及 2 個(gè)輸入；一個(gè)比例式電磁閥需要 3 個(gè)輸出及 5 個(gè)輸入；一個(gè)按鈕需要 1 個(gè)輸出；一個(gè)光電開關(guān)要占用 1 個(gè)或 2 個(gè)輸入點(diǎn)；一個(gè)信號(hào)燈占用 1 個(gè)輸出點(diǎn)；而波段開關(guān)由幾個(gè)波段就占用幾個(gè)輸入點(diǎn)；一般情況，各種位置開關(guān)都要占用 2 個(gè)輸入點(diǎn)。一般 5Ｖ、 12Ｖ、 24Ｖ用于傳輸距離較近場(chǎng)合，如畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 19 5Ｖ輸入模塊最遠(yuǎn)不得超過１０米。選擇時(shí)主要根據(jù) PLC 輸出設(shè)備的電源類型和電壓等級(jí)的多少而定。 （一） 電源模塊的選擇 電源模塊選擇僅對(duì)于模塊式結(jié)構(gòu)的 PLC 而言，對(duì)于整體式 PLC 不存在電源的選擇。一個(gè)有經(jīng)