【正文】 LC 輸入信號回路，如圖 35所示。為了便于區(qū)分各按鈕不同的控制作用，通常將按鈕做成不同顏色以示區(qū)別，以避免誤操作。 m) 額定電流≤(A) 額定功率 (W) M28831 24 3000 5 繼電器 繼電器是一種控制元件，它主要用來反映各種控制信號，其觸點通常接在控制電路中。 PLC CPU 22X的技術參數如圖 31所示 圖 31 PLC CPU22X技術參數 根據本系統的 I/O 分配以及脈沖輸出頻率決定選用 CPU 226 的 S7 200PLC。 6) 上升到位后，底盤旋轉，夾手旋轉。 三、減輕人力，便于有節(jié)奏的生產 應用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側面。所以輸入如果是脈沖信號，它的 寬度必須大于一個掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 可靠性高，抗干擾能力強 PLC 用軟件代替大量的中間繼電器和時間繼電器， PLC 外部僅剩下與輸入和輸出有關的少量硬件元件，接線可減少到繼電器控制系統的 1/10— 1/00，因觸點不良造成的故障大為減少。這 種機械手國外叫做“ Mechanical Hand” 。氣壓傳動系統使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射等惡劣環(huán)境下工作，而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實現無級調速、容易實現過載保護、容易實現復雜的動作等優(yōu)點。 畢業(yè)設計（論文）專題部分： 系統檢測點統計，硬件選型，電氣系統設計，使用 STEP7 MICRO/WIN 組態(tài)軟件編程，并使用仿真軟件進行調試。s position and speed will be the difficulty of this design This paper mainly analyzes the robot control system based on PLC position. According to the control requirements, determine the subject of carrying manipulator control plan, design control system to control electrical diagram, electrical ponents selection, plete system user program design, PLC, ordered by simulative debugging of control the material move out from production lines and improve the safety of the accuracy, security, realize a plete set of production line, make manufacturing process bee more efficient. Key Words: Manipulator； PLC； Stepping motor； Ladderdiagram 目 錄 第一章 緒論 ............................................ 1 ...................................... 1 ...................................... 1 PLC 的發(fā)展概況 .................................... 2 PLC 的定義 ........................................ 2 PLC 的特點 ........................................ 2 PLC 的工作原理 .................................... 3 課題的目的和意義 .................................. 5 第二章 機械手控制系統方案設計 ........................... 6 設計介紹 ......................................... 6 機械手基本結構 ................................... 6 機械手運行的工藝過程 .............................. 7 控制方案設計 ..................................... 8 第三章 控制系統硬件設計 ................................. 9 PLC 的選型及參數 .................................. 9 電氣元器件的選型及參數 ........................... 10 步進電機的選型 ............................... 10 步進電機驅動 ................................. 11 直流減速電機 ................................. 12 繼電器 ...................................... 12 光電開關 .................................... 12 行程開關 .................................... 13 低壓斷路器 .................................. 13 控制按鈕 .................................... 13 熔斷器 ...................................... 13 PLC 外部接線圖 ................................... 14 機械手電源回路 ............................... 14 機械手輸入信號 回路 ........................... 15 機械手輸出信號回路 ........................... 15 PLC 控制的安裝與布線 ............................. 16 第四章 機械手控制系統程序設計 .......................... 18 設計任務及要求 .................................. 18 機械手運動示意圖 ................................. 18 I/O 分配 ......................................... 19 編程設計思路 .................................... 20 最大速度和啟動 /停止速度 ...................... 20 PTOx_CTRL 子程序 ............................. 20 PTOx_RUN 子程序 .............................. 21 PTOx_MAN 子程序 .............................. 22 步進電機脈沖數的計算 ............................. 23 第五章 模擬調試 ....................................... 25 仿真軟件調試 .................................... 25 實驗室調試 ...................................... 27 設計總結 .............................................. 29 參考文獻 .............................................. 30 致謝 .................................................. 31 沈陽化工大學學士學位論文 第一章 緒論 1 第一章 緒論 機械手的現狀 機械手是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種具有抓取和移動工件功能的新型裝置。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。 硬件配套齊全，用戶使用方便，適應性強 PLC 產品已經標準化、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便的進行系統配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統。 (1) 讀取輸入 在輸入采樣階段， PLC 以掃描方式依次讀入所有的數據和狀態(tài)它們存入 I/O 映像區(qū)的相應單元內。 課題的目的和意義 一、提高生產過程中的自動化程度 應用機械手有利于實現材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產率和降低生產成本。 3) 當手臂前伸同時，手臂開始下降。具有緊湊的設計、良好的擴展性、低廉的價格以及強大的指令，使得 S7200可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。2M412 Kinco174。 表 35 低壓斷路器的技術參數 型號 額定電壓 殼架電流 脫扣器額定電流 DZ1540/1 220/380 40 1 2 340 控制按鈕 控制按鈕是一種短時接通或斷開小電流電路的手動主令電器。幾乎無步進電機常見的共振和爬行區(qū)，輸出相電流可通過撥動開關設定，運轉噪聲非常低，接近交流伺服的水平。初級與次級之間的靜電屏蔽要聯結到零點位，接地抽頭配電容耦合最后引出到接地點。 軸數：四軸。 對于 PTO輸出，您必須指定期望的啟動 /停止速度。 Done輸出是一個布爾量輸出。這可以使電機在向導中指定的范 圍 (從啟動 /停止速度到最大速度 )內以不同速度啟動、停止和運行。采用較高的電平來傳送信號對抵抗干擾也有一定的作用。 實驗室調試 首先選擇 CPU226，連接電路，在電腦上載入程序，然后調試運行。 感謝生我養(yǎng)我，含