【正文】 g openloop control. So the whole movement could be seen as broken line movement, every action can be considered the same as sports, characteristics of different parameters of the point of relative movement. Among them how to use PLC accurate control of the stepping motor39。 本文重點(diǎn)分析了基于 PLC 的機(jī)械手控制系統(tǒng)組成， 根據(jù)課題的控制要求 ,確定搬運(yùn)機(jī)械手的控制方案 ,設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)電氣原理圖，進(jìn)行控制系統(tǒng)電氣元器件選型 ,完成 PLC 用戶程序的設(shè)計(jì) ,通過(guò)模擬調(diào)試 ，有序的控制物料 從生產(chǎn)流水線上安全搬離，提高搬運(yùn)工作的準(zhǔn)確性、安全性，實(shí)現(xiàn)一套完整的生產(chǎn)線，使制造過(guò)程變的更有效率。搬運(yùn)機(jī)械手的控制一直是機(jī)械手領(lǐng)域重要的研究課題之一。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）專(zhuān)題部分： 系統(tǒng)檢測(cè)點(diǎn)統(tǒng)計(jì)，硬件選型，電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)，使用 STEP7 MICRO/WIN 組態(tài)軟件編程，并使用仿真軟件進(jìn)行調(diào)試。 起止時(shí)間： 2021 年 03 月 2021 年 06 月 指導(dǎo)教師： 簽字 年 月 日 教研主任： 簽字 年 月 日 學(xué)院 院長(zhǎng)： 簽字 年 月 日 摘要 可編程序控制器（ Programmable logic controller）簡(jiǎn)稱(chēng) PLC，因其可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、靈活通用、使用方便、維護(hù)簡(jiǎn)單，應(yīng)用領(lǐng)域在迅速擴(kuò)大。機(jī)械手作為一種重要的工業(yè)設(shè)備 ，在當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)中占著舉足輕重的位置 本次設(shè)計(jì)以某機(jī)械手模型作為平臺(tái)，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)械手 。s position and speed will be the difficulty of this design This paper mainly analyzes the robot control system based on PLC position. According to the control requirements, determine the subject of carrying manipulator control plan, design control system to control electrical diagram, electrical ponents selection, plete system user program design, PLC, ordered by simulative debugging of control the material move out from production lines and improve the safety of the accuracy, security, realize a plete set of production line, make manufacturing process bee more efficient. Key Words: Manipulator； PLC； Stepping motor； Ladderdiagram 目 錄 第一章 緒論 ............................................ 1 ...................................... 1 ...................................... 1 PLC 的發(fā)展概況 .................................... 2 PLC 的定義 ........................................ 2 PLC 的特點(diǎn) ........................................ 2 PLC 的工作原理 .................................... 3 課題的目的和意義 .................................. 5 第二章 機(jī)械手控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) ........................... 6 設(shè)計(jì)介紹 ......................................... 6 機(jī)械手基本結(jié)構(gòu) ................................... 6 機(jī)械手運(yùn)行的工藝過(guò)程 .............................. 7 控制方案設(shè)計(jì) ..................................... 8 第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................. 9 PLC 的選型及參數(shù) .................................. 9 電氣元器件的選型及參數(shù) ........................... 10 步進(jìn)電機(jī)的選型 ............................... 10 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) ................................. 11 直流減速電機(jī) ................................. 12 繼電器 ...................................... 12 光電開(kāi)關(guān) .................................... 12 行程開(kāi)關(guān) .................................... 13 低壓斷路器 .................................. 13 控制按鈕 .................................... 13 熔斷器 ...................................... 13 PLC 外部接線圖 ................................... 14 機(jī)械手電源回路 ............................... 14 機(jī)械手輸入信號(hào) 回路 ........................... 15 機(jī)械手輸出信號(hào)回路 ........................... 15 PLC 控制的安裝與布線 ............................. 16 第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) .......................... 18 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 .................................. 18 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)示意圖 ................................. 18 I/O 分配 ......................................... 19 編程設(shè)計(jì)思路 .................................... 20 最大速度和啟動(dòng) /停止速度 ...................... 20 PTOx_CTRL 子程序 ............................. 20 PTOx_RUN 子程序 .............................. 21 PTOx_MAN 子程序 .............................. 22 步進(jìn)電機(jī)脈沖數(shù)的計(jì)算 ............................. 23 第五章 模擬調(diào)試 ....................................... 25 仿真軟件調(diào)試 .................................... 25 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試 ...................................... 27 設(shè)計(jì)總結(jié) .............................................. 29 參考文獻(xiàn) .............................................. 30 致謝 .................................................. 31 沈陽(yáng)化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 第一章 緒論 1 第一章 緒論 機(jī)械手的現(xiàn)狀 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的新型裝置。所以，氣動(dòng)機(jī)械手得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。 機(jī)械手首先是在美國(guó)開(kāi)始研制。前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展和應(yīng)用，自 1977 年，前蘇聯(lián)使用的機(jī)械手一半來(lái)自國(guó)產(chǎn)一半來(lái)自進(jìn)口。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。它由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，工作程序固定，一半是專(zhuān)用的。美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（ DEC）在 1969 年根據(jù)上述要求，研制出世界上首臺(tái)可編程控制器，并在美國(guó)通用汽車(chē)公司的汽車(chē)裝配線上應(yīng)用成功，實(shí)現(xiàn)裝配線的自動(dòng)控制。 功能強(qiáng)，性能價(jià)格比高 一臺(tái)小型 PLC 內(nèi)有成百上 千個(gè)可供用戶使用的編程原件，有很強(qiáng)的功能。 硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng) PLC 產(chǎn)品已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便的進(jìn)行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。 PLC 采取一系列硬件和軟件抗干擾措施，具有很強(qiáng)的抗干擾能力，可以直接用于有強(qiáng)烈干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)。使用時(shí)只需將現(xiàn)場(chǎng)的 各種設(shè)備與 PLC 相應(yīng)的 I/O 端相連接，即可投入運(yùn)行。為了使可編程序控制器的輸出及時(shí)地響應(yīng)隨時(shí)可能變化的輸入信號(hào)，用戶程序不是只執(zhí)行一次，而是反復(fù)不斷地