【正文】 )將其改進為二階低通濾波器，畫出電路圖；(3)畫出二階低通的幅頻特性示意圖。、振動、噪聲的特性。2）二階低通有源濾波器電路圖(3)低通濾波幅頻率特性示意圖。tUdt=TU=rU式中r=t/T=Ud/U，(0r為導通率（或稱占空比）。多路模擬量輸出通道的結構形式，主要取決于輸出保持器的結構形式。圖 63 直流伺服電動機基本結構圖64 電樞等效電路直流伺服電動機是在定子磁場的作用下，使通有直流電的電樞（轉子）受到電磁轉矩的驅使，帶動負載旋轉。（１）開環(huán)控制（2）無速度傳感器的矢量控制（3）帶速度傳感器矢量控制（4）永磁同步電動機開環(huán)控制1試分析三相SPWM的控制原理。+UVN39。1什么是PWM？直流PWM調(diào)壓比其它調(diào)壓方式有什么優(yōu)點？斬波器調(diào)壓控制直流伺服電機速度的方法又稱為脈寬調(diào)制（Pulse Width Modulation）直流調(diào)速。由于使用無速度傳感器矢量控制的變頻器，可以分別對異步電動機的磁通和轉矩電流進行檢測、控制，自動改變電壓和頻率，使指令值和檢測實際值達到一致，從而實現(xiàn)了矢量控制。Ud兩種電平。環(huán)形分配，對控制信號進行功率放大。1機電一體化技術與傳統(tǒng)機電技術的區(qū)別。高性能、智能化、系統(tǒng)化以及輕量、微型化方向發(fā)展機電一體化系統(tǒng)中的接口的作用。1試簡述機電一體化系統(tǒng)的設計步驟。14． PWM功率放大器的基本原理是：利用大功率器件的開關作用，將直流電壓轉換成一定一、單項選擇題。，按“等效轉動慣量最小”原則來確定的各級傳動比，從高速級到低速級，其傳動比是逐級增大的，而且級數(shù)越多，總等效慣量越（）。試求：(1)剛輪固定時柔輪的轉速n1；(2)柔輪固定時剛輪的轉速n2。四、分析題。 D．100 ()。10．步進電動機是把輸入的電脈沖信號，轉換成（）的控制電機。1機電一體化技術與計算機應用技術的區(qū)別。機電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）開發(fā)的類型。二極管VDVD2是負載向直流側反饋能量的通道，同時起到使負載電流連續(xù)的作用，VDVD2被稱為反饋二極管或續(xù)流二極管。ubc=ubuc。當給V1（V4）加導通信號時，可能是V1（V4）導通，也可能二極管VD1（VD4）續(xù)流導通，這要由感性負載中原來電流的方向和大小來決定，和單相橋式逆變電路雙極性SPWM控制時的情況相同。尤其是在低速區(qū)域電壓調(diào)整比較困難，不可能得到較大的調(diào)速范圍和較高的調(diào)速精度。逆變器——把固定直流電變成固定的（或可調(diào)的）交流電。像這種逆變電路相電壓（uUN’、uVN’和uWN’）只能輸出兩種電平的三相橋式電路無法實現(xiàn)單極性控制。與直流伺服電動機比較，交流伺服電動機不需要電刷和換向器，因而維護方便和對環(huán)境無要求；此外，交流電動機還具有轉動慣量、體積和重量較小，結構簡單、價格便宜等優(yōu)點；尤其是交流電動機調(diào)速技術的快速發(fā)展，使它得到了更廣泛的應用。定子磁極用于產(chǎn)生磁場。信號進入計算機后經(jīng)其處理經(jīng)D/A轉換后輸出。（3）共模抑制比高，能對直流和低頻信號(電壓或電流)進行準確、安全的測量。位置由參考脈沖數(shù)決定。、B工作的系統(tǒng)。(1)求系統(tǒng)對r(t)階躍響應的最大超調(diào)量σ%和調(diào)節(jié)時間ts。() () ：外循環(huán)插管式和() 、外雙循環(huán) ，光柵條紋間的夾角θ=，則莫爾條紋的寬度是() () ()輸入電壓。若電位器的總電阻R=2kΩ，電刷位移為X時的相應電阻Rx=1kΩ，電位器的工作電壓Vi=12V,負載電阻為RL。2。22.(1)參考脈沖序列。什么叫傳感器？它是由哪幾部分組成的？步進電動機常用驅動電路中功率放大電路有哪幾種類型?三、計算題（共20分）（將本題答案寫在答題紙上）（一）、（10分）三相變磁阻式步進電動機，轉子齒數(shù)Z=100,雙拍制通電，要求電動機轉速為120r/min，輸入脈沖頻率為多少?步距角為多少?（二）、(10分)光柵傳感器，刻線數(shù)為100線/mm，設細分時測得莫爾條紋數(shù)為400，試計算光柵位 移是多少毫米？若經(jīng)四倍細分后，記數(shù)脈沖仍為400，則光柵此時的位移是多少？測量分辨率是多少？四、綜合分析題（共30分）（一）、分析、說明如圖所示計算機控制系統(tǒng)中信號變換與傳輸?shù)倪^程、原理。400=(μm)四、綜合分析題（30分）（一）（15分）采樣過程是用采樣開關（或采樣單元）將模擬信號按一定時間間隔抽樣成離散模擬信號的過程。試分析直流伺服電機的結構與工作原理。比較直流伺服電動機和交流伺服電動機的適用環(huán)境差別。UUN’、UVN’和Uwn’ 的波形如圖643b所示。1分析影響直流伺服電機的影響因素。1交流變頻調(diào)速有哪幾種類型，各有什么特點？（１）開環(huán)控制開環(huán)控制的通用變頻器三相異步電動機變頻調(diào)速系統(tǒng)控制框圖如圖625所示。當Uru uc時，給上橋臂晶體管V1以導通信號，給下橋臂晶體管V4以關斷信號，則U相相對于直流電源假想中點N’的輸出電壓UUN’= Ud/2。（2)單極性調(diào)制的工作特點：每半個周期內(nèi)，逆變橋同一橋臂的兩個逆變器件中，只有一個器件按脈沖系列的規(guī)律時通時通時斷地工作，另一個完全截止；而在另半個周期內(nèi)，兩個器件的工況正好相反，流經(jīng)負載ZL的便是正、負交替的交變電流。同樣，在t4 時刻給V2 關斷信號，給V1 導通信號后，V2 關斷，VD1 先導通續(xù)流，t5 時刻V1 才導通。我們將這些部分歸納為：結構組成要素、動力組成要素、運動組成要素、感知組成要素、智能組成要素；這些組成要素內(nèi)部及其之間，形成通過接口耦合來實現(xiàn)運動傳遞、信息控制、能量轉換等有機融合的一個完整系統(tǒng)。機電一體化技術是將自動控制原理及方法作為重要支撐技術，將自控部件作為重要控制部件。1如何保證機電一體化系統(tǒng)的高性能？高性能化一般包含高速化、高精度、高效率和高可靠性。UV，則這種分配方式為()。三、簡答題（共10題，每小題3分，共30分）1．為什么采用機電一體化技術可以提高系統(tǒng)的精度?2．影響機電一體化系統(tǒng)傳動機構動力學特性的主要因素有哪些？3．轉動慣量對傳動系統(tǒng)有哪些影響？4．為減小機械系統(tǒng)的傳動誤差，可采用哪些結構措施？5．簡述伺服機械傳動系統(tǒng)的主要要求。0．0lmm，絲杠導程ts=8mm，直徑d＝20mm，步進電機的步距角為a=176。組成它的三個基本構件是柔輪、剛輪和（）。 2．機電一體化系統(tǒng)中，根據(jù)控制信息和指令完成所要求的動作這一功能的是()。打印機是典型的光機電一體化產(chǎn)品，材料、電子、光學、機械等領域的新技術都會很快地反映在打印機產(chǎn)品中，并推動打印機向自動化、人性化、多樣化及更好地滿足用戶多種需求的方向發(fā)展。1試分析機電一體化系統(tǒng)設計與傳統(tǒng)的機電產(chǎn)品設計的區(qū)別。機電一體化技術以計算機為控制中心，在設計過程中強調(diào)機械部件和電器部件間的相互作用和影響，整個裝置在計算機控制下具有一定的智能性。設電力晶體管Vl和V2 基極信號在一個周期內(nèi)各有半周正偏和反偏，且二者互補。可以看出，當臂1和6導通時，UUV = Ud，當臂3和4導通時，UUV =―Ud，當臂1和3或4和6導通時，Uuv=0，因此逆變器輸出線電壓由+Ud、Ud、0三種電平構成。如果生產(chǎn)要求不是十分高的情形下，采用矢量變頻器無傳感器開環(huán)異步電機變頻調(diào)速是非常合適的，可以達到控制結構簡單，可靠性高的實效。電樞兩端的平均電壓為：Ud=T1T0242。2/3）Ud，（177。U、V和W各相功率開關器件的控制規(guī)律相同，現(xiàn)以U