【正文】 機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)，我對6軸機(jī)器人的概念有了深刻的理解，對機(jī)器人常見功能的應(yīng)用方法如程序編輯、在線仿真模擬、點動示教、機(jī)器人I/O信號接口通訊有了一定程度的理解與掌握。第一篇：工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)心得體會工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)心得體會在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢，我很有幸參加了學(xué)校組織的2016年8月17號到9月2號機(jī)器人培訓(xùn)。我認(rèn)為這次培訓(xùn)班舉辦的非常有意義，非常有必要，因為它不僅讓我充實了更多的理論知識，更讓我開闊了視野，增加了見識?；鴺?biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點，這使固定安裝的機(jī)器人的移動具有可預(yù)測性。通過它操作者可以操作工業(yè)機(jī)器人運動、完成示教編程、實現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等。MoveJ: 機(jī)器人以最快捷的方式運動至目標(biāo)點，機(jī)器人運動狀態(tài)不可控，但運動路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動。Robostudio軟件是ABB公司開發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，它支持所有ABB機(jī)器人模型以及變位機(jī)，導(dǎo)軌等。程控型機(jī)器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作。像現(xiàn)在單臂的機(jī)器人在裝配線上就沒法用，協(xié)調(diào)性達(dá)不到要求。通過這次培訓(xùn)，我不但夯實了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，分享了教學(xué)經(jīng)驗，真是受益匪淺。隨著人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機(jī)器人正逐步走進(jìn)公眾的視野。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。以前這種伺服系統(tǒng)通常采用模擬電路構(gòu)成，而隨著微電子和信號處理技術(shù)的發(fā)展，關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)已普遍采用了數(shù)字電路形式。1967年日本川崎重工業(yè)公司首先從美國引進(jìn)機(jī)器人及技術(shù)，建立生產(chǎn)廠房，并于1968年試制出第一臺日本產(chǎn)機(jī)器人。世界上的機(jī)器人供應(yīng)商分為日系和歐系。據(jù)電氣和電子工程師協(xié)會（IEEE）統(tǒng)計，至2008年底，世界各地已經(jīng)部署了100萬臺各種工業(yè)機(jī)器人。這類機(jī)器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能。（7）批量生產(chǎn)機(jī)器人所需的專用制造、裝配、測試設(shè)備和工具的研究開發(fā)。六、工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用所謂工業(yè)機(jī)器人，就是具有簡單記憶和可變控制程序的自動機(jī)械。比如用于發(fā)現(xiàn)輸油管裂縫的機(jī)器人，日本生產(chǎn)了一種用于救火的“神奈川”機(jī)器人。（5）裝配力覺、視覺技術(shù)包括高精度、高集成化六維腕力傳感技術(shù)；視覺識別與定位技術(shù)。（3）焊接機(jī)器人（把弧焊與點焊機(jī)器人作為負(fù)載不同的一個系列機(jī)器人，可兼作弧焊、點焊、搬運、裝配、切割作業(yè)）產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計。1990年10月，國際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_了一次工業(yè)機(jī)器人國際標(biāo)準(zhǔn)大會，并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機(jī)器人分為四類：⑴順序型。廣泛應(yīng)用于汽車制造、鑄造、家具、食品、化工、航天、印刷等領(lǐng)域。（3）工業(yè)機(jī)器人在世界其他主要國家的發(fā)展美國是工業(yè)機(jī)器人的誕生地，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進(jìn)。美國人英格伯格和德奧爾制造出了世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人，他們發(fā)現(xiàn)可以讓機(jī)器人去代替工人一些簡單重復(fù)的勞動，而且不需要報酬和休息，任勞任怨。（4）按編程方式分，可分為物理設(shè)置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)。近年來，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，種種跡象表明工業(yè)自動化時代已經(jīng)到來，工業(yè)機(jī)器人極有可能成為下一個迎來爆發(fā)式增長的新興產(chǎn)業(yè)。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。隨著人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機(jī)器人正逐步走進(jìn)公眾的視野。(2)柔性化。從歷史來來看真正意義上的機(jī)器人出現(xiàn)在1959年，經(jīng)過了五十多年的發(fā)展，機(jī)器人種類達(dá)數(shù)十種，它們在許多領(lǐng)域為人類的生產(chǎn)和生活服務(wù)。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。ABBRAPID編程是一種基于計算機(jī)的高級編程語言，易學(xué)易用，靈活性強。線性運動即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動，在運動過程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動機(jī)器人TCP位置；一些特定情況下需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。坐標(biāo)系從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或空間。同時隨著智能制造產(chǎn)業(yè)不斷升級以及人力成本的不斷上升，工業(yè)機(jī)器人代替人工作業(yè)已成為制造行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。幾天的學(xué)習(xí)，大家認(rèn)真傾聽，認(rèn)真記錄，認(rèn)真思考，收獲很多。機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動裝置，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。它主要用于簡化編程，工件坐標(biāo)系擁有兩個框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。例行程序種類：Procedures, Functions和Traps。通過這次培訓(xùn)，我不但夯實了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，受益匪淺。超級計算機(jī)提供強大的處理數(shù)據(jù)的能力使的機(jī)器人能夠快速對傳感器信號處理。工業(yè)機(jī)器人由于現(xiàn)在成本還很高，如果想打造很智能化的東西，成本很高就賣不出去，需要通過上規(guī)模降低成本。增強以后適應(yīng)社會、服務(wù)社會的能力，并更好地適應(yīng)教學(xué)的需要，培養(yǎng)出更適應(yīng)社會需要的人才。進(jìn)一步增強了自己對教學(xué)的責(zé)任心和責(zé)任感，從別的老師身上學(xué)到很多東西，包括他們對教學(xué)工作嚴(yán)謹(jǐn)負(fù)責(zé)的態(tài)度、精益求精的精神，以及他們寶貴的教學(xué)方法和教學(xué)經(jīng)驗。（3）驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)是機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)的動力源，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的作業(yè)。然而該方法從本質(zhì)上忽略了實際機(jī)器人系統(tǒng)的非線性項和耦合項，是對單自由度的單輸出系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計的。1993年末，全世界安裝的工業(yè)機(jī)器人有61萬臺，其中日本占60%，美國占8%，歐洲占17%，俄羅斯和東歐占12%。ABB公司制造的工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用在焊接、裝配鑄造、密封涂膠、材料處理、包裝、噴漆、水切割等領(lǐng)域。雖然排在前三位的國家都在亞洲，不過歐洲卻是世界上工業(yè)機(jī)器人密度最大的地區(qū)。即機(jī)器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計制造，全部由機(jī)器人制造廠商自己完成。（5）基于計算機(jī)屏幕的多機(jī)器人遙控技術(shù)包括三維立體視覺建模；模型的計算機(jī)顯示；遙控機(jī)器人模型的控制；人機(jī)接口；網(wǎng)絡(luò)通訊。： Day通過大量的定后發(fā)現(xiàn)：在生產(chǎn)過程中，機(jī)器人在機(jī)床或其它設(shè)備上做上下料工作，以及在設(shè)備之間做短途搬運工作所花時間占了整個生產(chǎn)時間的80%以上，搬運費占了加工費的30%40%，而且有85%的生產(chǎn)事故發(fā)生在搬運上，因此工業(yè)機(jī)器人的使用解決了很多難題。比如我國灘坊磚廠制造了一只有260個指頭的機(jī)械手。（2）機(jī)器人化無人值守和具有自適應(yīng)能力的多機(jī)遙控操作的大型散料輸送設(shè)備包括散料輸送系統(tǒng)監(jiān)控和遙控操作的傳感器融合和配置技術(shù)；采用智能傳感器的現(xiàn)場總線技術(shù)；機(jī)器人運動規(guī)劃在等量堆取料、自主操作中的應(yīng)用；基于廣域網(wǎng)的遠(yuǎn)程實時通訊；具有監(jiān)測和管理功能的故障診斷系統(tǒng)。美國國內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)需要機(jī)器人通常由工程公司進(jìn)口，再