【正文】 方案 2：使用光電對(duì)管探測(cè) 光電對(duì)管價(jià)格低廉，性能穩(wěn)定，但探測(cè)距離太近（一般不超過(guò) 3cm），使得機(jī)器人必須制動(dòng)迅速。紅外發(fā)射管發(fā)出信號(hào)，經(jīng)不同的反射介質(zhì)反射，根據(jù)紅外接收管是否接收到信號(hào)做出相應(yīng)的判斷。但由于需要電線對(duì)機(jī)器人供電，極大影響了避障機(jī)器人行動(dòng)的靈活性及地形的適應(yīng)能力。移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中不可避免會(huì)遇到各式各樣的障礙物，靈活、實(shí)時(shí)的躲開(kāi)這些障礙物是衡量其性能的關(guān)鍵指標(biāo)。 關(guān)鍵字 : 單片機(jī) ,傳感器 ,轉(zhuǎn)換器 ,機(jī)器人 . 摘要 II Abstract III Abstract Abstract: with the development of microelectronic technology, microprocessor chip integration degree more and more high, SCM has in one chip and integrated CPU, memory, timer / counter, parallel and serial interface, watchdog, preamplifier, A / D converter, D / A converter and other circuits, it is easy to the bination of puter technology and measurement and control technology, intelligent measurement and control system. This technology to robot technology has make a spurt of progress of development, at present has been entirely simple intelligent robot is designed and manufactured with certain special functions. Keywords: Microcontroller, sensor, transducer, robot目錄 IV 目 錄 摘 要 ........................................................................ I 目 錄 ......................................................................... IV 第一章 緒論 ..................................................................... 1 機(jī)器人的定義 ............................................................ 1 國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) ...................................... 1 課題研究的意義 .......................................................... 2 本設(shè)計(jì)任務(wù)和主要內(nèi)容 .................................................... 2 第二章 系統(tǒng)主要硬件電路設(shè)計(jì) ..................................................... 3 系統(tǒng)原理組成框圖 ........................................................ 3 系統(tǒng)主控模塊電路 ......................................................... 3 STC89C52 單片機(jī)性能優(yōu)點(diǎn) ............................................ 3 主控模塊電路 ....................................................... 4 電機(jī)控制 ................................................................ 5 電源及穩(wěn)壓模塊 ........................................................... 5 方案 1： 采用交流電經(jīng)直流穩(wěn)壓處理后供電 ............................. 5 方案 2：采用干電池組進(jìn)行供電 ....................................... 6 方案 3：采用可充電蓄電池供電 ....................................... 6 傳感器模塊 ............................................................... 7 邏輯模塊 ................................................................. 8 感測(cè)模塊 ................................................................. 9 方案 1：使用超聲波探測(cè)器 ........................................... 9 方案 2：使用光電對(duì)管探測(cè) ........................................... 9 方案 3：使用視頻采集處理裝置進(jìn)行探測(cè) ............................... 9 方案 4：使用光電開(kāi)關(guān)進(jìn)行障礙物信息采集 ............................. 9 連接模塊 ................................................................ 10 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ............................................................ 11 方案 1：使用分立原件 搭建電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 .............................. 11 方案 2：使用 L298N 芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī) .................................... 12 顯示模塊： ............................................................. 12 方案 1：采用數(shù)碼管顯示 ........................................... 12 方案 2：采用液晶顯示 ............................................. 13 第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ............................................................ 14 程序設(shè)計(jì)流程圖 .......................................................... 14 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) .......................................................... 15 PWM 信號(hào)控制機(jī)器人走向流程圖 ............................................ 16 PWM 信號(hào)控制電機(jī)流程序 .................................................. 17 液晶 128 64 初始化及各顯示子程序 ..