【正文】 電出 版社， 20xx [13] 隋立明 ,王祖溫 ,包鋼 .氣動(dòng)肌肉 驅(qū)動(dòng)仿人臂的 設(shè)計(jì) [J].液壓 與氣動(dòng) .20xx, 10(9):7~8. [14] 高佩川 .液壓與氣壓傳動(dòng) [M],北京：清華大學(xué)出版社， 20xx [15] 隋立明，譚世江，趙鐵，張立勛 .氣動(dòng)肌肉的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與制作 [J].液壓與南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 44 頁(yè) 氣動(dòng) . 20xx, 17(2):48~49. [16] Zhou Hong. Intelligent pneumaticThe latest trend in pneumatic actuators and control systems[M].Proceeding of the 4th International Conference on Fluid Power Transmission and Control,~348. 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 45 頁(yè) 致 謝 本畢業(yè)論文是在我的導(dǎo)師閆教授的 親切關(guān)懷和耐心指導(dǎo)下完成的。 % 10 線性度 % ～ 重復(fù)精度 176。 1%. 1V～ 5V 1%. 小于 20ms (2)開(kāi)關(guān)閥 選擇日本公司的 VT302 的兩位三通開(kāi)關(guān)閥，實(shí)現(xiàn)功能強(qiáng)大，具有頻率大等優(yōu)點(diǎn)，本氣路利用了其快速通斷的功能，工作范圍為 0～ ，主要性能參數(shù)見(jiàn)表 42。 在 輸 入 adams_sys 命 令 后 ， 彈 出 一 個(gè) 新 的 窗 口 ， 該 窗 口 是MATLAB/Simulink 的選擇窗口 。將名稱改成 . （ MODEL_1 為文件名， speed 為變量名）。利用多體動(dòng)力學(xué)解決方案技術(shù)， ADMAS通過(guò)非線性動(dòng)力學(xué)，用很少的時(shí)間有限元來(lái)分析解決方案。 2)受力分析 : ）（ ??? ???? c o sc o s20 LLFF)s i ns i nc o s( c o sc o s2 ????? ????? LLF202122202)c osLxLLLxLar）（（?????? ??212021222)(c o sLLxLLL ??????? 2c o s1s in ??202122202)c osLxLLLxL）（（???????南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 14 頁(yè) 氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)器 壓縮引起的彈性力可以有氣動(dòng)肌肉的壓縮量和輸出力關(guān)系性能曲線獲得。研究表明，氣動(dòng)肌肉的行程大約為額定長(zhǎng)度的 24%左右，氣動(dòng)肌肉只能橫向拉伸運(yùn)動(dòng)，并不能縱向壓縮，所以當(dāng)充氣壓力過(guò)大時(shí)，可能導(dǎo)致橡膠管外部摩擦力增加，破壞氣動(dòng)肌肉的性能。 20 世紀(jì) 80 年代是集成化，小型化的時(shí)代。 （ 5）充氣系統(tǒng)維護(hù)簡(jiǎn)單，操作人員也不需要特別的訓(xùn)練和特殊實(shí)驗(yàn)室設(shè)備。由于該 5D力傳感器和非接觸式角位移傳感器被集成在手指中。目前，國(guó)內(nèi)外機(jī)器人多指靈巧手，大部分采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，這種驅(qū)動(dòng)優(yōu)勢(shì)在于可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的控制，同時(shí)采用電機(jī) — 柔索動(dòng)力傳遞方式，這樣設(shè)計(jì)的目的在于 得到了較大的之間輸出力的同時(shí)又保證了靈巧手具有較小的尺寸。 Dynamic simulation 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 目錄 前言 ...........................................................................................................1 第一章 緒論 ...............................................................................................2 課題項(xiàng)目的背景 ..............................................................................2 氣動(dòng)人工肌肉多關(guān)節(jié)手指的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 ....................................2 氣動(dòng)技術(shù)的介紹以及發(fā)展前景 .........................................................4 論文研究的內(nèi)容和方法 ...................................................................6 第二章 多關(guān)節(jié)手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及建模 .........................................................7 氣動(dòng)肌肉的介紹 .............................................................................7 氣動(dòng)肌肉的內(nèi)部結(jié)構(gòu) ............................................................7 氣動(dòng)機(jī)械手指的基本結(jié)構(gòu) ...............................................................9 繪圖軟件 SoildWorks 介 紹 .....................................................9 整體設(shè)計(jì)方案的設(shè)計(jì) ............................................................9 手指的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì) ................................................................. 10 手指關(guān)節(jié)的建模 .................................................................. 15 靈巧手 指的裝配和三維模型的導(dǎo)出 ............................................... 16 第三章 多關(guān)節(jié)手指的動(dòng)力學(xué)仿真分析 ....................................................... 17 仿真軟件 ADAMS 和 MATLAB 簡(jiǎn)介 .............................................. 17 動(dòng)力學(xué)仿真過(guò)程介紹 .................................................................... 19 ADAMS 參數(shù)設(shè)置過(guò)程 ......................................................... 19 建立 MATLAB 控制模型 ..................................................... 28 動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果分析以及結(jié)論 ...................................................... 30 第四章 氣動(dòng)肌肉靈巧手指的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................................ 32 氣動(dòng)肌肉回路原理和設(shè)計(jì) .............................................................. 32 氣動(dòng)回路器件的選擇 ........................................................... 33 靈巧手指的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng) .............................................................. 35 控制系統(tǒng)的原 理 .................................................................. 35 控制系統(tǒng)的硬件選擇 ........................................................... 36 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） D/A 控制界面的設(shè)計(jì)和程序的編寫 ................................................ 37 |第五章 結(jié)論及總結(jié) ................................................................................. 42 參 考文獻(xiàn) .................................................................................................. 43 致 謝 ..................................................................................................... 45 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 1 頁(yè) 前言 隨著機(jī)器人技術(shù)的日益成熟，工業(yè)機(jī)器人極有可能最終取代機(jī)床，成為新一代工業(yè)生產(chǎn)的基礎(chǔ)。這些技術(shù)被眾多學(xué)者視為新一輪產(chǎn)業(yè)革命的支撐技術(shù)，它們的突破必然會(huì)促發(fā)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個(gè)高峰，從而推動(dòng)新一輪產(chǎn)業(yè)革命進(jìn)程。在設(shè)計(jì)手指之前，為了得到氣動(dòng)人工肌肉的基礎(chǔ)模型，首先要通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)獲得氣動(dòng)肌肉的靜態(tài)特征，采用兩個(gè)氣動(dòng)肌肉來(lái)帶動(dòng)滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)的原理，設(shè)計(jì)出靈巧手指的基本關(guān)節(jié)模型，然后設(shè)計(jì)出靈巧手的基本機(jī)構(gòu)，根據(jù)氣動(dòng)肌肉的驅(qū)動(dòng)原理，設(shè)計(jì)手指 關(guān)節(jié)的氣路和控制系統(tǒng)；其次為了進(jìn)行試驗(yàn)分析，必須構(gòu)建氣動(dòng)肌肉手的實(shí)時(shí)反饋系統(tǒng) [2]。目前，氣動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)器是控制技術(shù)兩個(gè)最普遍的應(yīng)用，他們之間許多相似之處，也有很多不同點(diǎn)。雖然氣動(dòng)技術(shù)有一些缺點(diǎn)，但它也是一個(gè)主要的優(yōu)點(diǎn)，所以氣動(dòng)技術(shù)可以越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)領(lǐng)域。雖然目前的伺服電機(jī)已經(jīng)達(dá)到所需的一些性能 ,但是它們的主要缺陷是既大又重而且需要復(fù)雜的傳輸機(jī)制，極大的地限制了機(jī)械手指的使用。至此， SolidWorks 所遵循的易用、穩(wěn)定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實(shí)和證明，使用它， 設(shè)計(jì)師 大大縮短了設(shè)計(jì)時(shí)間，產(chǎn)品快速、高效地投向了市場(chǎng)。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 16 頁(yè) 圖 27 繪制長(zhǎng)方形過(guò)程 ，和剛剛的長(zhǎng)方體類似，一般都是先繪制零件草圖，然后對(duì)草圖進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，拉伸，偏置，鏡像等 7處理，得到設(shè)計(jì)要求的三維圖，如圖 28 所示，零件滑塊已經(jīng)建立完成 。如圖 32 所示 3）單擊菜單欄里的 motions，然后單擊選擇按鈕 translationnal joint motion，點(diǎn)擊前面設(shè)置的滑動(dòng)副，然后填寫移動(dòng)速度為 1*time，點(diǎn)擊 ok，其他兩個(gè)滑動(dòng)副設(shè)置過(guò)程相同，如圖 33 所示。手指末端位移的設(shè)置與上面角速度設(shè)置類似，如圖 314 所示 圖 314 創(chuàng)建輸出狀態(tài)變量 指定狀態(tài)變量 angle 為輸出變量 單擊菜單欄的建立按鈕，選擇窗口中的 Controls Toolkit，點(diǎn)擊 Plant Input 創(chuàng)建 輸出變量，彈出創(chuàng)建控制輸出對(duì)話框。手指位移隨著彎曲逐漸變小，因此設(shè)計(jì)手指的時(shí)候盡量使手指中間連桿處于合理的彎曲狀態(tài) ，避免出現(xiàn)死點(diǎn)，起始運(yùn)動(dòng)角速度過(guò)大，起始驅(qū)動(dòng)力過(guò)大等問(wèn)題。 （ 1） 運(yùn)動(dòng)控制卡 由于手指是三個(gè)自由度，存在三個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此最少需要三路的模擬信號(hào)的輸出，采用多路輸入輸出的 D/A轉(zhuǎn)換器。為 DA 轉(zhuǎn)換參數(shù) dacs 賦值 danc1 = 10 danc2 = 0 For i = 0 To 3 Dadata(i) = Next i End Sub 39。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。 、圖表要求： 1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫 2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。我也感謝一路陪伴我走來(lái)的同學(xué)，有了他們，生活和學(xué)習(xí)才會(huì)更加多姿多彩。 D/A 控制界面的設(shè)計(jì)和程序的編寫 PCI7484 有 1 片 DAC7625， DAC7625 轉(zhuǎn)換穩(wěn)定高，反應(yīng)快，轉(zhuǎn)換穩(wěn)定。出于安全考慮，在液壓回路中放置壓力傳感器，觀測(cè)回路的壓力大小，防止意外發(fā)生。其中控制模塊Scope 表示示波器，用來(lái)將手指末端角速度變化曲線的顯示，模