【正文】 頁 Dir 位決定了 口位的輸入 /輸出方向：即‘ 0’為輸入，‘ 1’為輸出。當(dāng) A口處于輸入狀態(tài)時(shí)，讀出是讀 A 口管腳電平狀態(tài)； 寫入是將數(shù)據(jù)寫入 A 口的數(shù)據(jù)寄存器。例如：手持遙控器、電子字典、 PDA、計(jì)算器、移動(dòng)電話等。 特性 SPCE061A 系統(tǒng)的特性參數(shù)如表 42 所示。 第 10 頁 共 52 頁 輸出 IOB0~IOB6 為 SPCE061A 單片機(jī) 為單片機(jī)輸出控制端， IOB06 為秒脈沖控制口，當(dāng) 06 口為高電平時(shí)脈沖通過。 一些陶瓷材料具有自發(fā)極化（如鐵電晶體）的特征，且其自發(fā)極化的大小在溫度有稍許變化時(shí)有很大的變化。在無障礙物的情況下 0U 為低電平輸出。 檢測(cè)直道上每片金屬片中心到起點(diǎn)的距離，并記錄顯示每片的距離。 （ 2）電動(dòng)車 到達(dá) B 點(diǎn)以后進(jìn)入 “ 彎道區(qū) ” ， 沿 圓弧 引導(dǎo) 線到達(dá) C 點(diǎn)（也可脫離圓弧 引導(dǎo) 線到達(dá) C 點(diǎn)）。在一個(gè)芯片內(nèi)集成了單片機(jī)數(shù)據(jù)采集或控制系統(tǒng)所需的模擬和數(shù)字外設(shè)及其它功能部件。在此期間檢測(cè)到鋪設(shè)在白紙下的薄鐵片，并同時(shí)發(fā)出聲光指示信息，實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在 “ 直道區(qū) ” 檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。故 SOC 為單片機(jī)的應(yīng)用提供了更廣闊的應(yīng)用前景及更強(qiáng)的生命力。 第 3 頁 共 52 頁 第二章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)并制作一個(gè)簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車，其行駛路線示意圖如下： 行駛路線示意圖 系統(tǒng)總體方案基本要求 （ 1）電動(dòng)車從起跑線出發(fā)（車體不得超過起跑線），沿引導(dǎo)線到達(dá) B 點(diǎn)。故只能使用該玩具汽車自帶的兩個(gè)電動(dòng)機(jī)。 圖 32 金屬片計(jì)數(shù)電路 當(dāng)計(jì)數(shù)器到達(dá) 4的時(shí)候 ，對(duì) IOA9 輸入高電平。這類器件中應(yīng)用最為廣泛的就是紅外光敏釋電效應(yīng)器件。當(dāng)R C OC L R 1234 ????? 時(shí)就能實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能。 圖 42 SPCE061A LQFP80 封裝引腳排列圖 第 14 頁 共 52 頁 圖 43 SPCE061APLCC84 封裝排列圖 在 圖 43 PLCC84 封裝中，有 15 個(gè)空余腳，用戶使用時(shí)這 15 個(gè)空余腳懸浮。這兩個(gè)口的每一位都可通過編程單獨(dú)定義成輸入或輸出口。 A口相應(yīng)的寄存器 。 并行 I/O 口的組合控制 方向向量 Dir、屬性向量 Attrib 和數(shù)據(jù)向量 Data 分別代表三個(gè)控制口。當(dāng) B 口處于輸出狀態(tài)時(shí)，寫入數(shù)據(jù)到 B 口的數(shù)據(jù)寄存器。 *P_IOB_Data=0x007f。程序中設(shè)置了一個(gè)狀態(tài)標(biāo)志 flag_1，第一次小車出現(xiàn)偏差時(shí)，小車的糾正保護(hù)不會(huì)啟動(dòng)，當(dāng) 小車觸發(fā)左右傳感器中任意一個(gè)傳感器時(shí)，小車就會(huì)糾正錯(cuò)誤并記錄這次糾正錯(cuò)誤的方向。 return 0。 return 1。采用 SPCE061A 芯片 作為核心，來控制電動(dòng)車的車速和方向。 void GoAheadCtr_slow(int n) //慢速前進(jìn) { int i。 Control=*P_IOA_Data。在此我還要特別感謝我的一個(gè)朋友，在我 大三 學(xué)習(xí) 單片機(jī) 遇到障礙時(shí)，很多時(shí)候都是他用他所學(xué)的知識(shí)幫我跨過去的；另外也要感謝和一起做設(shè)計(jì)的同學(xué)們，在設(shè)計(jì)過程中，大家相互幫助，一起學(xué)習(xí)，直到大家一起完成畢設(shè)，謝謝你們！ 在此還要感謝 電子信息工程專業(yè)的全體老師，感謝他們對(duì)我的培養(yǎng)，使我在 大 學(xué) 的學(xué)習(xí)生活中受益匪淺。 } if(0xffff==(L|0xfffe)) //IOA0 為高電平左黑 白傳感器探測(cè)出黑線，小車到達(dá)右邊界 { flag_2=7。 return 1。 //慢速右轉(zhuǎn) return 1。 Control=*P_IOA_Data。第三部分小車根據(jù) 2 個(gè)紅外線傳感器檢測(cè)障礙物，2 個(gè)黑白探測(cè)器防止小車駛出小車的范圍， 2 個(gè)光敏元件作為小車的導(dǎo)航元件讓小車順利進(jìn)入車庫。當(dāng) B口處于輸入狀態(tài)時(shí)，讀出是讀 B 口管腳電平狀態(tài)； 寫入是將數(shù)據(jù)寫入 B 口的數(shù)據(jù)寄存器。 A口的方向向量單元，用于用來設(shè)置 A口是輸入還是輸出，該方向控制向量寄存器可以寫入或從該寄存器內(nèi)讀出方向控制向量。 圖 46 SPCE061A 的 I/O 端口結(jié)構(gòu)圖 表 45 系統(tǒng)特性參數(shù) 特性參數(shù) SPCE061A 工作電壓 2. 6V~ 最大工作速率 第 24 頁 共 52 頁 CPU 16 位μ ’nSP? SRAM 容量 2K 字 ROM 容量 (字 ) 32K 閃存 ROM 并行 I/O 端口 A IOA15~0 并行 I/O 端口 B IOB15~0 音頻輸出方式 DAC2 中斷源 TimerA/B、時(shí) 基信號(hào)發(fā)生器外部中斷觸鍵喚醒 喚醒源 IOA7~0 其它中斷源 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 雙 16 位加計(jì)數(shù)定時(shí)器 /計(jì) 器雙通道 PWM 輸出 UART 具備 ADC 7 通道 10 位電壓模 數(shù)轉(zhuǎn)換器 (ADC)和單通道聲音模 數(shù)轉(zhuǎn)換器 (ADC) 串行 SRAM 接口 具備 (凌陽格式 ) 晶振 具備 低電壓復(fù)位 具備 低電壓監(jiān)測(cè) 具備 內(nèi)置 ICE 接口 具備 上電復(fù)位 具備 麥克風(fēng)放大器和自動(dòng)增益控制 單通道 節(jié)電功能 具備 中斷控制功能 具備 觸鍵喚醒功能 具備 IO 端口設(shè)置的寄存器 SPCE061A 提供了位控制結(jié)構(gòu)的 I/O 端口，每一位都可以被單獨(dú)定義用于輸入或輸出數(shù)據(jù)。例：設(shè)端口 A 口為帶下拉電阻的輸入口，在連接硬件時(shí)無需在片外接下拉電路。與 SPCE500A 不同的是，在存儲(chǔ)器資源方面考慮到用戶的較少資源的需求以及便于程序調(diào)試等功能， SPCE061A 里只內(nèi)嵌 32K 字的閃存（ FLASH）。作為檢測(cè)用時(shí)將熱釋電元件粘在支座上，并用一個(gè)透紅外線單晶硅窗的金屬殼封裝。傳感器 w01,w02 同時(shí) 探測(cè)到有障礙物時(shí)，小車后退拐彎，盡力繞過障礙物。 Set_IOA_Attrib(0x0000)。 （ 3）停車后， 能 準(zhǔn)確 顯示電動(dòng)車全程行駛時(shí)間 系統(tǒng)總體方案控制系統(tǒng) 根據(jù)題目設(shè)計(jì)要求該小車實(shí)際是一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)是比較合適。 直道 + 彎道區(qū)主要用黑白檢測(cè)光電傳感器和金屬探測(cè)接近開關(guān)。 關(guān)鍵字： SPCE061A 單片機(jī) ；紅外 傳感器 ；傳感器；光敏元件；金屬傳感器 1 目 錄 引 言 .......................................................................................................................... 1 第一章 方案選擇及設(shè)計(jì) .............................................................................................. 2 精確定時(shí)法 ......................................................................................................... 2 傳感器引導(dǎo)法 ..................................................................................................... 2 第二章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) .......................................................................................... 3 系統(tǒng)總體方案基本要求 ................................................................................... 3 系統(tǒng)總體方案發(fā)揮部分 ..................................................................................... 4 系統(tǒng)總體方案控制系統(tǒng) ..................................................................................... 4 系統(tǒng)總體方案執(zhí)行部件 ..................................................................................... 4 系統(tǒng)總體方案功能模塊分劃 ............................................................................. 4 第三章 系統(tǒng)硬件詳細(xì)設(shè)計(jì) .......................................................................................... 5 硬件設(shè)置 ........................................................................................................... 5 輸入端口設(shè)置 ................................................................................................... 5 金屬傳感器監(jiān)測(cè) 電路 ....................................................................................... 6 金屬片計(jì)數(shù) ....................................................................................................... 6 紅外線傳感器電路檢測(cè)電路 ........................................................................... 7 紅外線熱釋電探測(cè)器 ....................................................................................... 7 計(jì)時(shí)器 ............................................................................................................... 9 輸出 ................................................................................................................. 10 電機(jī)的控制設(shè)計(jì) ............................................................................................. 10 第四章 系統(tǒng)軟件功能設(shè)計(jì) ........................................................................................ 11 SPCE061A 單片機(jī) ........................................................................................ 11 性能 ................................................................................................................. 12 結(jié)構(gòu)概述 ......................................................................................................... 12 芯片的引腳排列和說明 ................................................................................. 13 特性 ..........................................................................................................