【正文】 2RP3R 2RP2RP 2RPR2P 2RP3P 2RP桿組 R2P桿組 R2P3R R2P2RP R2PR2P R2P3P 3P桿組 3P3R 3PR2P 3P3P 3P2RP 三、機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計 機(jī)構(gòu)組成原理 把基本桿組依次連接到原動件和機(jī)架上，可以組成新機(jī)構(gòu)。主動曲柄 1轉(zhuǎn)動，推動齒輪 3與上、下齒條 5嚙合傳動，上齒條 4固定，下齒條 5作往復(fù)移動，其行程 H=4R，即把連桿機(jī)構(gòu)的輸出行程擴(kuò)大了一倍。 536 ss ?? ?(2)Ⅱ 型串聯(lián)式組合 后置子機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件，一般與前置子機(jī)構(gòu)中作平面復(fù)雜運動的連桿在某一點聯(lián)接。 機(jī)構(gòu) 1 機(jī)構(gòu) j 機(jī)構(gòu) 1 機(jī)構(gòu) j 機(jī)構(gòu) 1 機(jī)構(gòu) j 3） III型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng) 1) I型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng) 2） II型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng) OUTPUT INPUT 并聯(lián)組合分類 并聯(lián)組合實例 C A B B C C4 B A O C3 C2 C1 I型并聯(lián)機(jī)構(gòu) II型并聯(lián)機(jī)構(gòu) A1 B1 B2 C1 C2 O2 O1 E1 E2 E2 E1 III型并聯(lián)機(jī)構(gòu) ?二、并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新 ? 兩個或兩個以上基本機(jī)構(gòu)并列布置，稱為并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合。 實現(xiàn)運動的分解與合成 改善機(jī)構(gòu)受力狀態(tài) Z1 C1 A B1 D Z2 B3 B2 C2 C3 組合實例 例 電影片抓片機(jī)構(gòu) （一種并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)） 一種齒輪連桿機(jī)構(gòu) A B C D E 把這個機(jī)構(gòu)分解一下： A B C D E A B D E A B C D E 它可以分為：一個五桿機(jī)構(gòu) ＋ 一個齒輪機(jī)構(gòu) 二自由度機(jī)構(gòu) F = 34 25 ＝ 2 并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)： 以一個多自由度機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，將一個或多個單自由度機(jī)構(gòu)（這里統(tǒng)稱為附加機(jī)構(gòu)）的某些輸出構(gòu)件同時接入基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。 Z1 H Z2 Z3 Z4 1423 nZZZnH ?圖中 ,附加機(jī)構(gòu)的蝸輪與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的行星輪連接 ω1 組合實例 例 風(fēng)扇擺頭機(jī)構(gòu) ▲ 如何能讓風(fēng)扇擺頭？用什么機(jī)構(gòu)好呢？ 擺動 ── 讓我們想起了曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 均可產(chǎn)生擺動 ω3 ω1 ω3 用雙搖桿機(jī)構(gòu)便于獲得動力。 I II Φ1（ t） φ2 （ t） S1（ t） 封閉式組合機(jī)構(gòu) ：以一個多自由度機(jī)構(gòu) II為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，但基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中某個輸入構(gòu)件的運動是通過一個單自由度附加機(jī)構(gòu) I從基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)或機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的輸出構(gòu)件反饋得到的。 問題 2：送料器是連架桿嗎？ 問題 3：什么機(jī)構(gòu)中的一個構(gòu)件能走出幾個指定的一般位置？ 問題 4：什么機(jī)構(gòu)中的連桿能翻轉(zhuǎn) 180 度？ 論斷 2 ： 連桿機(jī)構(gòu)的連桿。 用什么信號反映飛機(jī)的高度？ 大氣壓！ 信號太小 ！ 需要放大。 并聯(lián)式 串聯(lián)式 疊加式 封閉式 蝸桿凸輪機(jī)構(gòu) 齒輪連桿機(jī)構(gòu) 組合機(jī)構(gòu)組合形式小結(jié) 組合機(jī)構(gòu)功能小結(jié) 帶有停歇的往復(fù)運動 實現(xiàn)復(fù)雜的特定軌跡 實現(xiàn)運動的合成 實現(xiàn)運動的合成 ▲ 給定了送料器的兩個 精確位置 和三個 近似位置 。 ▲ 分度蝸輪制造雖很精密，但仍難以保證完全沒有誤差。 三 、 機(jī)構(gòu)疊加組合的關(guān)鍵問題 II型疊加組合機(jī)構(gòu)中，動力源安裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的可動構(gòu)件上，驅(qū)動附加機(jī)構(gòu)的一個可動構(gòu)件，按附加機(jī)構(gòu)數(shù)量依次連接即可。 ?(3)Ⅲ 型并聯(lián)組合 —— 相當(dāng)于運動的分解，其主要功能是實現(xiàn)兩個運動輸出，而這兩個運動又相互配合，完成較復(fù)雜的工藝動作。 ▲ 旋輪線的一段近似一段圓弧。后置子機(jī)構(gòu)可以是各種類型的基本機(jī)構(gòu)，可獲得各種減速、增速以及其它的功能要求。當(dāng)主動曲柄OAA回轉(zhuǎn)時，從動搖桿 OBB作往復(fù)擺動，其最大擺角為 ?3，該擺角滿足不了縫紉機(jī)梭心擺動的擺角要求，為此，通過串聯(lián)一導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，則搖桿 OCC的擺角 ?5可達(dá) 200176。利用這些基本機(jī)構(gòu)的良好性能，改善它們的不良特性，運用機(jī)構(gòu)組合原理構(gòu)造出既滿足工作要求，又具有良好運動和動力性能的機(jī)構(gòu)。第五章機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新 機(jī)構(gòu)的組合創(chuàng)新 ▲ 隨著機(jī)械化和自動化程度的不斷提高，對機(jī)構(gòu)輸出的運動學(xué)和動力學(xué)特性的要求也變得更加復(fù)雜多樣。 總結(jié) 常用的機(jī)構(gòu)組合方法如下。左右，增大了輸出擺角，即可滿足縫紉機(jī)梭心的擺動要求。 ?例 齒輪和圓柱凸輪組合的行程增大（減?。C(jī)構(gòu)，前置子機(jī)構(gòu)為齒輪機(jī)構(gòu)，后置子機(jī)構(gòu)為圓柱凸輪機(jī)構(gòu)。 ▲ 機(jī)構(gòu)的設(shè)計 S 一種齒輪連桿機(jī)構(gòu) 停歇 S t A B C 旋輪線 AB 段 滑塊向右運動 旋輪線 BC 段 滑塊近似停歇 旋輪線 CA 段 滑塊向左運動 ▲ 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析