【正文】 子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖圖12 模糊自適應(yīng)PID系統(tǒng)仿真結(jié)果 通過(guò)上面的仿真，比較圖5 PID控制系統(tǒng)的仿真和圖12模糊PID控制系統(tǒng)的仿真結(jié)果，可以看出，在對(duì)三階線性系統(tǒng)的控制中，利用穩(wěn)定邊界法進(jìn)行參數(shù)整定的經(jīng)典PID控制的超調(diào)量比模糊自適應(yīng)PID控制的超調(diào)量要大，但模糊PID控制存在一定的穩(wěn)態(tài)誤差。參數(shù)名稱上升時(shí)間超調(diào)亮過(guò)渡過(guò)程時(shí)間靜態(tài)誤差KP減少 增大微小變化減少KI減少增大增大消除KD微小變化減小減小微小變化表1 KP 、K I、 K,D與系統(tǒng)時(shí)間域性能指標(biāo)之間的關(guān)系2模糊自適應(yīng)PID控制系統(tǒng) 模糊控制通過(guò)模糊邏輯和近似推理方法，讓計(jì)算機(jī)把人的經(jīng)驗(yàn)形式化、模型化，根據(jù)所取得的語(yǔ)言控制規(guī)則進(jìn)行模糊推理，給出模糊輸出判決，并將其轉(zhuǎn)化為精確量，作為饋送到被控對(duì)象(或過(guò)程)的控制作用。離散PID控制的形式為 （2）式中，u(k)為第k次采樣時(shí)控制器的輸出。將模糊控制與PID控制結(jié)合，利用模糊推理方法實(shí)現(xiàn)對(duì)PID參數(shù)的在線自整定。將偏差的比例（KP）、積分(KI)和微分(KD)通過(guò)線性組合構(gòu)成控制量，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，KP、KI和KD 3個(gè)參數(shù)的選取直接影響了控制效果。 (3)微分作用系數(shù)KD的作用是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。圖9為P ID控制的3個(gè)參數(shù)(KP、Ti、TD)的模糊控制規(guī)則。然后整定系統(tǒng)參數(shù)。利用模糊規(guī)則在線對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行修改，便構(gòu)成了自適應(yīng)模糊PID控制器，其結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示[3]圖2 自適應(yīng)模糊PID控制器結(jié)構(gòu)框圖PID糊自整定是找出PID參數(shù)(KP、KI、KD）與e和ec之間的模糊關(guān)系，在運(yùn)行中通過(guò)不斷檢測(cè)e和ec，根據(jù)模糊控制原理對(duì)3個(gè)參數(shù)進(jìn)行在線修改，以滿足不同e和ec對(duì)控制參數(shù)的不同要求，從而使對(duì)象具有良好的動(dòng)、靜態(tài)性能，模糊控制的核心是總結(jié)工程設(shè)計(jì)人員的技術(shù)和實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)，建立合適的模糊規(guī)則表，得到針對(duì)3個(gè)參數(shù)KP 、KI、KD,分別