【正文】 參考系的構(gòu)件，如機(jī)床床身、車輛底盤、飛機(jī)機(jī)身。 齒輪副 167。 ???運(yùn)動 副構(gòu) 件機(jī) 構(gòu) 要素構(gòu)件系統(tǒng) 167。167。如軸承與軸頸、滑塊與導(dǎo)軌、齒輪與齒輪等。 1－ 1 運(yùn)動副及其分類 機(jī)構(gòu)的組成 ◆ 高副： 運(yùn)動副元素為 以點或線接觸 凸輪副 ﹏ 線接觸 限制了沿公法線nn 方向的相對移動，保留了沿接觸處切線 tt方向的相對移動和在平面內(nèi)的相對轉(zhuǎn)動。 167。（一般選大多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動平面）。 1－ 3 平面機(jī)構(gòu)的自由度 點擊觀看動畫 ?計算實例三 n =3, Pl = 4, Ph= 0 F = 3n – (2Pl+ Ph) = 3 3– 2 4 – 0 = 1 解： 167。 1－ 3 平面機(jī)構(gòu)的自由度 局部自由度 定義：不影響其它構(gòu)件相對運(yùn)動的自由度，只與局部運(yùn)動有關(guān)。 如所示輪系 。 167。 1－ 4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用 3） 瞬心數(shù)目 ∵ 每兩個構(gòu)件就有一個瞬心 ∴ 根據(jù)排列組合有 P12 P23 P13 構(gòu)件數(shù) 4 5 6 8 瞬心數(shù) 6 10 15 28 1 2 3 若機(jī)構(gòu)中有 N個構(gòu)件 ， 則 K＝ N(N1)/2 167。 167。 1)速度瞬心的定義 167。 計算自由度前直接去除虛約束和局部自由度： n=6 pl=7 ph=3 F=3n2plph=1 167。 1－ 3 平面機(jī)構(gòu)的自由度 ， 且同軸 。 慣性篩機(jī)構(gòu) C處為復(fù)合鉸鏈 ◆ 計算中注意觀察是否有復(fù)合鉸鏈 ， 以免漏算轉(zhuǎn)動副數(shù)目 ， 出現(xiàn)計算錯誤 。 θ 4 S3 1 2 3 S’3 θ 1 1 2 3 4 θ1 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動時所必須給定的獨立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目，通常用 F表示。 1－ 2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 實例 構(gòu)件用直線或小方塊等來表示，畫有斜線的表示機(jī)架。 1－ 1 運(yùn)動副及其分類 機(jī)構(gòu)的組成 1234空間閉式運(yùn)動鏈 12345空間開式運(yùn)動鏈 將運(yùn)動鏈的某一構(gòu)件固定，使之有確定運(yùn)動。 1－ 1 運(yùn)動副及其分類 機(jī)構(gòu)的組成 活動鉸鏈轉(zhuǎn)動副 固定鉸 鏈？ 活動鉸鏈？ 167。構(gòu)件受一約束，失去一個自由度。 1－ 4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用 重點 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 重點問題： 機(jī)構(gòu)的組成原理及其具有確定運(yùn)動的條件 因何 及 如何 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖？ 機(jī)構(gòu)如何由構(gòu)件組成？ 如何使各構(gòu)件之間有相對運(yùn)動并使之確定？ 對分析現(xiàn)有機(jī)構(gòu)或設(shè)計新機(jī)構(gòu)至關(guān)重要。 1－ 1 運(yùn)動副及其分類 機(jī)構(gòu)的組成 運(yùn)動副的分類 167。 螺旋副 球面副 運(yùn)動副的分類 167。 2.作為運(yùn)動分析和動力分析的依據(jù)。 1－ 2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的方法 電動機(jī) 帶傳動 偏心軸轉(zhuǎn)動 動顎板擺動，與定 顎板一起壓碎物料 工作原理： 點擊觀看動畫 實例：繪制礦山用顎式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。 167。 已知： AB＝ CD ＝ EF， 計算圖示平行四邊形機(jī)構(gòu)的自由度 。 ② 增加機(jī)構(gòu)的剛度 ， 如軸與軸承 、 機(jī)床導(dǎo)軌 。 加速度分析及確定機(jī)器動能和功率的基礎(chǔ)； 牛頭刨床 167。 1－ 4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用 證明：反證法（說明） 求 P23。 2 3 P12 P13 1 ?33KV2KV? ? K , K K 32?2P23 167。 167。 注意： 各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的 ! 虛約束的處理： 去掉引入虛約束的構(gòu)件及運(yùn)動副 ＝ 3??3－ 2?4 ＝ 1（ ?） 去掉形成虛約束的構(gòu)件及運(yùn)動副 F＝ 3n－ (2Pl+Ph ) 167。 167。 1－ 3 平面機(jī)構(gòu)的自由度 由上例及其它機(jī)構(gòu)分析： 機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動的條