【正文】 每拆完一個(gè)桿組，剩余的部分仍然是一個(gè)完整機(jī)構(gòu)。 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)鏈的自由度 F = 6n 5P5 4P4 3P3 2P2 – P1 機(jī)架 1 F = 0 活動(dòng)構(gòu)件 2 F = 6 K 級(jí) 運(yùn) 動(dòng) 副 F = 6 k n 為活動(dòng)構(gòu)件數(shù)目 ， Pk 表示 k 級(jí)副的數(shù)目 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 自動(dòng)駕駛儀操作裝置 運(yùn)動(dòng)鏈的自由度計(jì)算 2 3 1 4 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 構(gòu)件數(shù)目： N = 4 活動(dòng)構(gòu)件數(shù)目： n = 3 運(yùn)動(dòng)副： 機(jī)架 1和活塞 2：圓柱副（ 4級(jí)副） 活塞 2和連桿 3：轉(zhuǎn)動(dòng)副（ 5級(jí)副） 連桿 3和搖桿 4：球面副（ 3級(jí)副） 搖桿 4和機(jī)架 1：轉(zhuǎn)動(dòng)副（ 5級(jí)副） P3 = 1 P4 = 1 P5 = 2 2 3 1 4 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) F = 6n 5P5 4P4 3P3 2P2 – P1 = 6 3－ 5 2－ 4 1－ 3 1 = 1 P3 = 1 P4 = 1 P5 = 2 n = 3 2 3 1 4 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 公共約束作用下的運(yùn)動(dòng)鏈自由度 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 平面運(yùn)動(dòng)鏈自由度 平面運(yùn)動(dòng)鏈的自由度 F = 3n 2P5 P4 q = 3 n 為活動(dòng)構(gòu)件數(shù)目 平面運(yùn)動(dòng)鏈中只有 4 級(jí)副 和 5級(jí)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng) 副和平面高副） 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 例：計(jì)算平面運(yùn)動(dòng)鏈自由度 1 2 3 4 5 P4 = 1 P5 = 5 n = 4 F = 3 4 – 2 5 – 1 = 1 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件 運(yùn)動(dòng)鏈的自由度 F = ? 運(yùn)動(dòng)鏈的運(yùn)動(dòng)情況如何 ? Fa = 3 2 2 3 = 0 Fb = 3 3 2 5 = 1 F 0 運(yùn)動(dòng)鏈不能運(yùn)動(dòng)，不成為機(jī)構(gòu) 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) F = 3 4 2 5 = 2 1 個(gè)原動(dòng)件 F 0，但原動(dòng)件數(shù)目小于自由度數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)不確定，不能成為機(jī)構(gòu)。 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) ? 閉式鏈機(jī)構(gòu) ? 開式鏈機(jī)構(gòu) 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)鏈 具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng) 機(jī)構(gòu) 桁架 運(yùn)動(dòng)鏈 相對(duì)運(yùn)動(dòng)不確定 無相對(duì)運(yùn)動(dòng) 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 分析現(xiàn)有機(jī)構(gòu) 新機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 用國標(biāo)規(guī)定的簡(jiǎn)單符號(hào)和線條代表運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件，并按一定比例尺表示機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸，繪制出表示機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)明圖形。這種不起獨(dú)立限制作用的重復(fù)約束稱為虛約束。 除 B、 C、 D點(diǎn)，各點(diǎn)軌跡為一橢圓 D點(diǎn)軌跡是沿 Y 軸的直線 場(chǎng)合三：聯(lián)接構(gòu)件和被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合 F = 3 1 2 2 = 1 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 場(chǎng)合四：機(jī)構(gòu)中存在不起作用的對(duì)稱部分 為了傳遞較大功率，保持機(jī)構(gòu)受力平衡，在機(jī)構(gòu)中增加對(duì)稱部分 第 1章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 虛約束的引入，一般是為