【正文】 顯然，這種 拆法不成。 若不滿足上述條件，則機(jī)構(gòu)將變成為 F0＝－ 2的結(jié)構(gòu)了。 （ 2）用雙副桿聯(lián)接兩構(gòu)件上距離恒定不變的兩點(diǎn)的情況 在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中，如果兩構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的距離始終保持 不變， 若用一雙副桿將此兩點(diǎn)相連，也將帶入一個(gè)虛約束。 若給定機(jī)構(gòu)一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng) ， 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不確定； 若給定機(jī)構(gòu)兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng) ， 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)完全確定。 機(jī)構(gòu)的組成 (2/4) 構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)。 25 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 167。 21 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的 主要內(nèi)容及目的是： 研究機(jī)構(gòu)的組成及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的畫法； 了解機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件； 研究機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類。 1234平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)常分為 平面機(jī)構(gòu) 和 空間機(jī)構(gòu) 兩類， 其中平面機(jī)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛。 167。 顯然，從機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)傳遞來看，僅 有一個(gè)齒輪就可以了，而其余兩個(gè)齒 輪并不影響機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)傳遞，故帶入 了虛約束，且 p′＝ 2。 虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)工作性能的影響及機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的合理設(shè)計(jì) (4/4) 任何機(jī)構(gòu)都可看作 是由若干個(gè)基本桿組依次連接于原動(dòng) 件和機(jī)架而構(gòu)成的。 （ 1）高副低代應(yīng)滿足的條件： 1）代替前后機(jī)構(gòu)的自由度完全相同； 2）代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度完全相同。 1）若取構(gòu)件 1為原動(dòng)件時(shí)， 此機(jī)構(gòu)為 Ⅱ 級(jí)機(jī)構(gòu)。 虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)工作性能的影響及機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的合理設(shè)計(jì) (2/4) 例 1 平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) F＝ (6－ m)n－ (5－ m)p5 ＝ (6－ 3) 3－ (5－ 3) 4 ＝ 1 F0＝ 6n－ 5p5 ＝ 6 3－ 5 4 ＝－ 2 故 p″＝ F－ F0 ＝ 1－ (－ 2)＝ 3 顯然，這三個(gè)族別虛約束存在的條件是： 所有鉸鏈的軸線要 彼此平行。 顯然，轉(zhuǎn)動(dòng)副 C所聯(lián)接的 C C3兩點(diǎn) 的軌跡重合，將帶入一個(gè)虛約束。 24 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 一個(gè)機(jī)構(gòu)在什么條件下才能實(shí)現(xiàn)確定的運(yùn)動(dòng)呢？ 先來看兩個(gè)例子： 例 1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 例 2 鉸鏈五桿機(jī)構(gòu) 若 給定機(jī)構(gòu)一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng) ， 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)完全確定； 若 給定機(jī)構(gòu)兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng) ， 則機(jī)構(gòu)的最薄弱環(huán)節(jié)損壞。 2）按其接觸形式分 高副 ： 點(diǎn)、線接觸的運(yùn)動(dòng)副 低副 ： 面接觸的運(yùn)動(dòng)副 （ 1）運(yùn)動(dòng)副的分類 1）按其引入的約束數(shù)目分： Ⅰ 級(jí)副 、 Ⅱ 級(jí)副 、 …… Ⅴ 級(jí)副 。 24 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 167。 167。 空間鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 一般機(jī)架相對(duì)地面固定不動(dòng)， 常以轉(zhuǎn)向箭頭表示。 25 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 （ 1）計(jì)算公式 F＝ 3n 式中： n為機(jī)構(gòu)的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)目； pl 為機(jī)構(gòu)的低副數(shù)目 ； ph為機(jī)構(gòu)的高副數(shù)目 。 計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng) (6/6) 如不能滿足