【正文】 ng the image of the living area.We designed and realized the walking mechanism and sensor system and control system ,the contol system is the main part of the robot basing on the scientific analysing on the work environment and the function of the robot, Development platform of the robot is posed of cotexA8 of Bo Chong position, controling the motion of robot motion control and displaying video captured by camera, using 2 Ceil51 to control DC motor. The UI of the interactive programming use QT language to plete, the program of Ceil51 is developed by C language, and other wise the munication of the each part is acplished by WiFi and serial port.Thi innovation of the residential security robot is the intelligence of the system, through the robot learning on the work area. the robot can collect some impotant information of the working area, in the work mode, the robot will choose the path independently, planning the path to move.Key words: robot walking mechanism sensor system controling system DC motor robot learning摘 要 2Abstract 3第一章 緒 論 6 課題來源 6 課題研究背景 6 客戶需求 7第二章 系統(tǒng)方案 8 可行性分析 8 經(jīng)濟可行性 8 技術(shù)可行性 8 系統(tǒng)設(shè)計方案 9第三章 總體設(shè)計 11 11 11 12 15 功能模塊 15 綜合運算模塊 16 決策模塊 17第四章 概要設(shè)計 20 20 20 網(wǎng)絡(luò)通信 20 22 圖像采集設(shè)備 22 圖像傳輸 23 23 23 24 26第五章 詳細設(shè)計與實現(xiàn) 27 UI界面 27 界面設(shè)計 27 實現(xiàn)與效果 29 32 35第六章 系統(tǒng)測試 38 38 39 40 41 BUG的處理解決方案 42第七章 結(jié)論特色 46附錄 47參考文獻 48第一章 緒 論 課題來源隨著科學(xué)的發(fā)展，智能化家居小區(qū)進行人們的生活，給人們的生活帶來了便捷與安全，當前，許多生活小區(qū)的治安巡邏任務(wù)由物業(yè)保安人員負責完成，巡邏任務(wù)靠人工實施往往會造成管理困難，薪酬糾紛不斷等問題，而保安人員很多時間疲于空轉(zhuǎn)，抓不住實質(zhì)性的防控重點。對于安防小區(qū)的安防機器人這一領(lǐng)域，剛剛起步，機器人利用機器人攜帶的攝像裝置，實現(xiàn)小區(qū)內(nèi)及周邊環(huán)境的異常情況的檢測與巡視，將檢測到的數(shù)據(jù)和圖像信息經(jīng)過無線傳輸系統(tǒng)發(fā)送到監(jiān)控室；通過監(jiān)控室監(jiān)控設(shè)備接收、顯示發(fā)回的數(shù)據(jù)和圖像資料。第二章 系統(tǒng)方案 可行性分析 經(jīng)濟可行性小區(qū)安防監(jiān)控機器人，是安防監(jiān)控領(lǐng)域的新寵，代替保安人員對小區(qū)進行巡邏，不僅節(jié)省人力、物力的開支，還能夠提高小區(qū)安防巡邏工作的質(zhì)量，克服由于保安人員長時間工作的而造成的工作懈怠，遺漏食角的問題。第三章 總體設(shè)計小區(qū)安防機器人總體功能主要包括機器學(xué)習和機器工作兩種模式，本產(chǎn)品是安防監(jiān)控領(lǐng)域的新寵，代替保安人員對小區(qū)進行巡邏。圖31 CortexTMA8硬件配置“安防監(jiān)控機器人”的運動控制機構(gòu)由兩塊Ceil51擔當，分別命名為C51和S51。環(huán)境監(jiān)測單元主要負責檢測機器人行走過程中路徑、障礙、方位等信息，在本設(shè)計中稱為S51，外接超聲波測距、電子羅盤等傳感器，獲取到的環(huán)境信息經(jīng)8051串口送入綜合運算單元。雙戶雙擊監(jiān)控平臺的“startImage”按鈕后，監(jiān)控平臺向8888端口發(fā)送廣播包，只有6410開發(fā)板收到廣播包后，回發(fā)“ok”信息，此時監(jiān)控平臺與6410建立網(wǎng)絡(luò)連接，用于圖像的傳輸。經(jīng)過比較，選擇GY26電子羅盤，GY26 是一款低成本平面數(shù)字羅盤模塊。它由很小的三角錐體反射材料組成，能夠使光束準確地從反射板中返回，具有實用意義。 initButton=new QPushButton(init)。QGridLayout *imageLayout = new QGridLayout(imageTab)。安防監(jiān)控機器人通過機器學(xué)習，對未知的工作環(huán)境進行熟悉，規(guī)劃出自主運動的最優(yōu)路徑，當在工作模式下，機器人則沿著規(guī)劃好的路徑進行自主運動。sender, amp。 readfile(lineInfo)。 項目名稱小區(qū)安防監(jiān)控機器人+監(jiān)控臺制作日期2014/6/7制作人魏亮模塊名網(wǎng)絡(luò)通信功能名無線接入點接入檢查日期2014/6/8檢查人史海燈畫面 ID畫面名6410——網(wǎng)絡(luò)連接頁面A8——網(wǎng)絡(luò)連接頁面測試日期測試人魏亮序號項目編號測試操作條件檢查事項檢查結(jié)果檢查日Bug 編號 1“scanf”按鈕 1 雙擊無在Display區(qū)域顯示可用的無線接入點列表NO2013/6/912“connect”按鈕2雙擊Display 區(qū)域選擇可用的無線連接為自己分配IP地址0K2013/6/93“clear”按鈕3雙擊Display 區(qū)域顯示可用的無線連接Display 區(qū)域是否清除0K2013/6/94Qaurn列表框4選擇在雙擊“l(fā)earnMode”按鈕前選擇6410收到選擇的象限值0K2013/6/95“l(fā)earnMode”按鈕5雙擊先選擇象限，再雙擊該按鈕6410開發(fā)板顯示“ok“0K2013/6/9 項目名稱小區(qū)安防監(jiān)控機器人制作日期2014/6/7制作人魏亮模塊名傳感器信息融合功能名傳感器信息采集檢查日期2014/6/8檢查人史海燈畫面 ID畫面名S51傳感器信息采集測試日期測試人魏亮序號項目編號測試操作條件檢查事項檢查結(jié)果檢查日Bug 編號 1電子羅盤 1按鍵3無角度值（串口助手顯示），開始矯正（蜂鳴器長鳴），結(jié)束矯正（蜂鳴器停止） NG2013/6/922超聲2按鍵1無距離值（串口助手顯示）NG2013/6/933灰度3五路灰度檢測信號無蜂鳴器響停、ＬＥＤ燈亮滅OK 2013/6/94充電機制4高低電壓變化無高電壓：蜂鳴器響低電壓：蜂鳴器停0K2013/6/95光電傳感器5擋板擋住紅外無計數(shù)循環(huán)加１，串口助手顯示0K2013/6/9項目名稱小區(qū)安防監(jiān)控機器人制作日期2014/6/7制作人魏亮模塊名運動功能功能名機器學(xué)習功能檢查日期2014/6/8檢查人史海燈畫面 ID畫面名A8學(xué)習界面測試日期測試人魏亮序號項目編號測試操作條件檢查事項檢查結(jié)果檢查日Bug 編號 1步進電機 1按鍵3無失步NG2013/6/942舵機2按鍵1無距離值（串口助手顯示）OK2013/6/93推桿電機3五路灰度檢測信號無蜂鳴器響停、ＬＥＤ燈亮滅OK 2013/6/94推桿電機4高低電壓變化無高電壓：蜂鳴器響低電壓：蜂鳴器停0K2013/6/95單片機之間串品通信5擋板擋住紅外無計數(shù)循環(huán)加１，串口助手顯示0K2013/6/96前進6雙擊無智能車前進0K2013/6/97后退7雙擊無智能車后退0K2013/6/98左轉(zhuǎn)8雙擊無智能車左轉(zhuǎn)0K2013/6/99右轉(zhuǎn)9雙擊無智能車右轉(zhuǎn)0K2013/6/910停止10雙擊無智能車停止OK2013/6/9項目名稱小區(qū)安防監(jiān)控機器人制作日期2014/6/7