【正文】 TH1=0。 TL1=0。sfr PCAPWM1=0xf3。unsigned char code san[]={0xc8,0xfd}。 DisplayTextLCD12864(0,2,)。 case 1: DisplayTextLCD12864(4,2,1 檔)。 } if(key3==0) { while(!key3)。這次采用的STC12C5A60S2單片機(jī)，程序存儲空間達(dá)到了60KB，如此龐大的存儲空間給了我們在程序上盡情發(fā)揮的空間。 //PCA module1 capture register LOWsfr CCAP1H = 0xFB。 }}//PWM模塊的頭文件ifndef _PWM_Hdefine _PWM_Hincludevoid pwm_init()。 } }5. 直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型的建立轉(zhuǎn)速反饋直流調(diào)速系統(tǒng)的功率主電路是電力電子變換器和直流電動機(jī)，其中PWM控制器和變換器的近似傳遞函數(shù)如下： （51）他勵直流電動機(jī)在額定勵磁下的等效電路如下：圖51假定主電路電流連續(xù)，動態(tài)電壓方程為： （52）忽略粘性摩擦及彈性轉(zhuǎn)矩，電動機(jī)軸上的動力學(xué)方程式為 （53）式中 ——包括電動機(jī)空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩； ——電力拖動裝置折算到電動機(jī)軸上的飛輪慣量；額定勵磁下的感應(yīng)電動勢和電磁轉(zhuǎn)矩分別為 （54） （55）式中 ——電動機(jī)額定勵磁下的轉(zhuǎn)矩系數(shù)（）， （55）再定義下列時間常數(shù)： ——電樞回路電磁時間常數(shù)（s）， ； （56） ——電力拖動系統(tǒng)機(jī)電時間常數(shù)（s）， （57）代入（52）和（53）式中，并考慮到（54）和（55）式，整理得 （58） （59）式中 ——負(fù)載電流（A）， （510）在零初始條件下，取等式兩側(cè)的拉普拉斯變換，得到電壓和電流間的傳遞函數(shù)為 （511）動態(tài)結(jié)構(gòu)圖為圖 52電流與電動勢間的傳遞函數(shù)為 （512）動態(tài)結(jié)構(gòu)圖為 圖53將圖 （52）和圖（53）合并，考慮到 ，即得額定勵磁下的直流電動機(jī)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖圖 54將擾動量 的綜合點(diǎn)移前，進(jìn)行等效變換，得直流電動機(jī)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖的變換圖55考慮到系統(tǒng)中的比例放大器和測速反饋環(huán)節(jié)，它們的響應(yīng)都可以認(rèn)為是瞬時的，因此它們的傳遞函數(shù)如下放大器： （513）測速反饋： （514）綜合上面，可得轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下圖56其開環(huán)傳遞函數(shù)是 （515）設(shè) =0，從給定輸入作用上看，閉環(huán)傳遞函數(shù)是（516）6. 數(shù)據(jù)處理與調(diào)速數(shù)據(jù). 電機(jī)的反電動勢系數(shù)表61 電機(jī)反電動勢系數(shù)測量數(shù)據(jù)電機(jī)電壓（V）空載電流（mA）轉(zhuǎn)速（R/min）560160012804300241208600反電動勢 （61）直流電動機(jī)電樞電壓平衡方程式 （62）綜合（61）（62）代入數(shù)據(jù)可得出反電動勢系數(shù)：=電機(jī)內(nèi)阻： . 電機(jī)的力矩系數(shù)由公式： （63）可計算出電機(jī)的力矩系數(shù) . 比例調(diào)速數(shù)據(jù)設(shè)置轉(zhuǎn)速：1000R/MIN時間/S123456轉(zhuǎn)速/R/MIN1134958100510031006992時間/S789101112轉(zhuǎn)速/R/MIN995100310049989971002. PID調(diào)速數(shù)據(jù)設(shè)置轉(zhuǎn)速：1000R/MIN時間/S123456轉(zhuǎn)速/R/MIN112096510509751010991時間/S789101112轉(zhuǎn)速/R/MIN993995100610039979967. 系統(tǒng)調(diào)試. 硬件調(diào)試（1）不接電源，仔細(xì)檢查各輸入/輸出點(diǎn)是否接好接牢，地線是否接好；（2）用萬用表檢查實(shí)驗(yàn)板線路有沒短路、開路、反接等現(xiàn)象。 while(!key1)。 break。 DisplayTextLCD12864(0,1,)。2） 比例控制菜單：通過按鍵能對電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行設(shè)定，并顯示電機(jī)經(jīng)比例控制后的實(shí)時轉(zhuǎn)速，與設(shè)定轉(zhuǎn)速進(jìn)行對比。 //PCA base timer LOWsfr CH=0xF9。 }}（3） T0定時中斷服務(wù)程序void timer0() interrupt 1 using 1{ TH0=(6553646080)/256。圖42 初始化模塊流程圖圖43 初始化模塊子程序. 測速模塊程序設(shè)計測速模塊中主要用到定時器T0和計數(shù)器T1來輔助測速，當(dāng)定時器T0定時1秒鐘后，用公式：電機(jī)轉(zhuǎn)速=（T1計數(shù)數(shù)值/每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）*60 對計數(shù)器T1里面的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，從而得到電機(jī)的每分鐘的轉(zhuǎn)速，其流程圖如圖42所示。7Input 1。 與結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù).3)直流電動機(jī)電樞電壓平衡方程式 （33）為電樞電阻4)直流電動機(jī)機(jī)械特性的一般表達(dá)式 （34） （3） 直流電機(jī)的機(jī)械特性曲線直流電機(jī)的機(jī)械特性曲線如下圖36所示：TNTn 0nN圖36 直流電機(jī)的機(jī)械特性曲線轉(zhuǎn)速下降的原因：電機(jī)帶負(fù)載勻速運(yùn)行時，Te＝TL，若負(fù)載TL增加，則電機(jī)的輸出電磁轉(zhuǎn)距Te也要隨之增加，也即電樞電流Ia增大。)，32K使用H型全橋式驅(qū)動電路為直流電機(jī)驅(qū)動電路。系統(tǒng)在設(shè)計中被控對象采用