【正文】 是一項(xiàng)必不可少也是最基本的功能。MCS51系列單片機(jī)是美國(guó)Intel公司于1980年推出的產(chǎn)品，MCS51系列單片機(jī)的影響及其深遠(yuǎn)，許多公司都推出了兼容系列單片機(jī)，使MCS51內(nèi)核成為一個(gè)8位單片機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)，其典型產(chǎn)品有8038058751等等?！?結(jié)果小車(chē)正常運(yùn)行。 //計(jì)時(shí)器清零 ET0=1。 }}void right_180() //原地右轉(zhuǎn)180度，兩輪均為逆時(shí)針{ int i=60。 // time=htime*256+ltime。 //否則右轉(zhuǎn)90度，結(jié)束本循環(huán) } } } delay(20000)。 //定時(shí)器0開(kāi)始計(jì)時(shí) while(SIG)。 i。}void delay1(int i) //用于產(chǎn)生脈沖，激發(fā)超聲波{ while(i)。設(shè)計(jì)中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題及相應(yīng)的解決情況、發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題（1）通電之后，小車(chē)不停地旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)次序與設(shè)計(jì)的避障旋轉(zhuǎn)次序一致，說(shuō)明子函數(shù)“getx（）”返回的Dis 的值一直小于10.（2）小車(chē)通電之后，小車(chē)在避障功能上完全滿(mǎn)足要求，但是前進(jìn)時(shí)，小車(chē)卻每行進(jìn)兩三厘米就停頓一下，然后再行進(jìn)兩三厘米就停頓。超聲波頻率高，波長(zhǎng)短，繞射現(xiàn)象小，方向性好，再加上信息處理簡(jiǎn)單且價(jià)格低廉，從而識(shí)別出范圍內(nèi)的障礙物。超聲波避障小車(chē)的設(shè)計(jì)書(shū) 立項(xiàng)目的（1）設(shè)計(jì)一輛利用超聲波傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)避障功能的小車(chē)，使小車(chē)對(duì)其運(yùn)動(dòng)方向受到的阻礙作出各種躲避障礙的動(dòng)作。我們將其作為傳感器避障模塊，利用其返回的數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)避障的功能。、解決情況（1）出現(xiàn)這個(gè)結(jié)果的問(wèn)題是子函數(shù)“getx（）”里面的子函數(shù)delay_nus(1)，因?yàn)閐elay_nus(1)的實(shí)現(xiàn)的延時(shí)時(shí)間實(shí)際上不是1us，因?yàn)閐elay_nus()函數(shù)里面有這樣的語(yǔ)句“i=i/10”，這樣實(shí)際上i就等于0；為了解決這個(gè)問(wèn)題我們重新編寫(xiě)了一個(gè)延時(shí)函數(shù)delay_nus1(1)，結(jié)果小車(chē)正常運(yùn)行。}//初始化void init(){ TMOD=0x01。 }} void r