【正文】 單位階躍響應(yīng)曲線如下：（3） 有相互影響的多容對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性：有相互影響的多容過程的模型為，當(dāng)參數(shù),時(shí)，在Simulink中建立模型如下：?jiǎn)挝浑A躍響應(yīng)曲線如下：（4） 無相互影響的多容對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性：兩個(gè)無相互影響的多容過程的模型為（多容有自衡能力的對(duì)象）和（多容無自衡能力的對(duì)象），在Simulink中建立模型如下單位階躍響應(yīng)曲線如下作業(yè)題目二：某二階系統(tǒng)的模型為，二階系統(tǒng)的性能主要取決于，兩個(gè)參數(shù)。經(jīng)過調(diào)整，當(dāng)比例P=，系統(tǒng)輸出呈現(xiàn)臨界振蕩波形，如下圖所示。用simulink畫出上述兩個(gè)系統(tǒng)的仿真框圖如下：?jiǎn)位芈房刂葡到y(tǒng)方框圖如下串級(jí)控制系統(tǒng)方框圖如下圖為單回路控制系統(tǒng)的Simulink圖，其中，PID C1為單回路PID控制器，d1為一次擾動(dòng)，取階躍信號(hào)；d2為二次擾動(dòng)，取階躍信號(hào)；Go2為副對(duì)象，Go1為主對(duì)象；r為系統(tǒng)輸入，取階躍信號(hào)，y為系統(tǒng)輸出，它連接到示波器上，可以方便地觀測(cè)輸出。inputdelay39。圖a 系統(tǒng)仿真框圖圖b 延時(shí)選擇模塊統(tǒng)封裝結(jié)構(gòu)圖c 仿真結(jié)果分析圖c仿真結(jié)果可見，隨著延時(shí)環(huán)節(jié)的變化，從動(dòng)量跟隨主動(dòng)量的規(guī)律有較小變化，但并未改變系統(tǒng)穩(wěn)定性及精度，說明系統(tǒng)在積分時(shí)間發(fā)生變化時(shí)仍能正常工作，系統(tǒng)的魯棒性較強(qiáng)。解耦時(shí)系統(tǒng)的Simulink仿真框圖及結(jié)果（第二幅圖中的響應(yīng)曲線從上往下依次是通道x2y2的輸入波形和響應(yīng)波形、通道x1y1的輸入波形和響應(yīng)波形以及隨機(jī)擾動(dòng)波形）：不解耦時(shí)系統(tǒng)的Simulink仿真框圖及結(jié)果（第二幅圖中的響應(yīng)曲線在t=1s處從上往下依次是通道x2y2的輸入波形和響應(yīng)波形、通道x1y1的輸入波形和響應(yīng)波形以及隨機(jī)擾動(dòng)波形）：由圖對(duì)比結(jié)果可知，系統(tǒng)解耦后系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)有一定改善，但改善不大，這是由于耦合較弱所致。主動(dòng)控制量的封裝結(jié)構(gòu)如下：運(yùn)行結(jié)果如下所示（圖中曲線從上往下分別為從動(dòng)量跟蹤結(jié)果、主動(dòng)量給定值和隨機(jī)干擾）：可見除初始時(shí)間延時(shí)外，從動(dòng)量較好地跟隨主動(dòng)量變化而變化，并且基本維持比值3，有效地克服了主動(dòng)量和從動(dòng)量的擾動(dòng)。tao=4。已知某串級(jí)控制系統(tǒng)的主副對(duì)象的傳遞函數(shù)Go1，Go2分別為：，副回路干擾通道的傳遞函數(shù)為：。經(jīng)過調(diào)整，當(dāng)比例P=1時(shí)，終值r=，第一個(gè)波峰值y1=，第二個(gè)波峰值y2=，衰減比約為4，如下圖所示。過程控制系統(tǒng)Matlab/Simulink仿真實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)一 過程控制系統(tǒng)建模 ………………………………………………………1實(shí)驗(yàn)二 PID控制 ………………………………………………………………10實(shí)驗(yàn)三 串級(jí)控制 ………………………………………………………………27實(shí)驗(yàn)四 比值控制 ………………………………………………………………35實(shí)驗(yàn)五 解耦控制系統(tǒng) ……………………………………………………………40實(shí)驗(yàn)一 過程控制系統(tǒng)建模作業(yè)題目一：常見的工業(yè)過程動(dòng)態(tài)特性的類型有哪幾種？通常的模型都有哪些？在Simulink中建立相應(yīng)模型，并求單位階躍響應(yīng)曲線。