【正文】 CNT FINE位置路徑 CNT位置路徑 機(jī)器人在向向一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)的過程 中會(huì)逼近目標(biāo)點(diǎn) ﹐ 但不會(huì)在目標(biāo)點(diǎn)停頓 . 逼 近程度由 CNT後的 0~100的數(shù)值決定 ﹐ 數(shù)值 越小越逼近目標(biāo)點(diǎn) . J P[i] J% CNTK P1 起點(diǎn)位置 P3 終點(diǎn)位置 P2中間點(diǎn)位置 P1 起點(diǎn)位置 P3 終點(diǎn)位置 P2中間 點(diǎn)位置 在 P2點(diǎn)作停頓 CNT後的數(shù)值 越大 ,越遠(yuǎn)離目標(biāo)點(diǎn) FANUC ROBOT 使用教程 指令介紹 (1)呼叫指令 (2)等待指令 CALL HOME_POS /*呼叫 原點(diǎn)程序 WAIT (SEC) /*等待 CALL (Program) 子程序 例 ﹕ 例 ﹕ WAIT (value) 等待時(shí)間 (3)跳轉(zhuǎn)指令 JMP LAB [ 2 : hand open] /*程序跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 2處執(zhí)行 例 ﹕ JMP LBL [ i ] 標(biāo)簽號(hào) FANUC ROBOT 使用教程 (4) I/O指令 共有 4類 I/O指令 (System) digital I/O instruction (系統(tǒng) )數(shù)字 I/O指令 Robot (digital) I/O instruction 機(jī)器人 (數(shù)字 )I/O指令 Analog I/O instruction 模擬 I/O指令 Group I/O instruction 組 I/O指令 (System) digital I/O instruction (系統(tǒng) )數(shù)字 I/O指令 : R [ i ] = DI [ i ] DO [ i ] = (value) WAIT DI [ i ] =ON/OFF IF DI[ i ] =ON ,JMP LBL[ j ] FANUC ROBOT 使用教程 (System) digital I/O instruction (系統(tǒng) )數(shù)字 I/O指令 : ③ DO [ i ] = (value) ① WAIT DI [ i ] =ON/OFF ② IF DI[ i ] =ON ,JMP LBL[ j ] 例 : 例 : 例 : WAIT DI[17]=ON /*等待真空 1號(hào)的確認(rèn)信號(hào) /*等待 輸入信號(hào) DI [ 17 ]的值變?yōu)?ON IF DI[19]=ON ,JMP LBL[40] /*如果在手動(dòng)狀態(tài) ,程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 40 /*如果 輸入信號(hào) DI [ 19 ]的值變?yōu)?ON,程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 40 DO[14]=ON /*真空 1號(hào)打開 /*將輸出信號(hào) DI [ 14 ]的值變?yōu)?ON FANUC ROBOT 使用教程 指令介紹 INST插入指令可以插入的程序指令有 : 1 Registers (計(jì)數(shù)器指令 ) 2 I/O (輸入輸出指令 ) 3 IF/SELECT (如果 /選擇指令 ) 4 WAIT (等待指令 ) 5 JMP/LBL (跳轉(zhuǎn)指令 ) 6 CALL (呼叫指令 ) 7 ARC (溶接指令 ) 8 next page (下一頁(yè) ) 1 Miscellaneous (雜項(xiàng) /多方面指令 ) 2 Weave (織動(dòng)指令 ) 3 Skip (位置跳躍指令 ) 4 Payload (負(fù)荷指令 ) 5 Offset/Frames (偏移指令 ) 6 Multiple control (多重控制指令 ) 7 Program control (程式控制指令 ) 8 next page (下一頁(yè) ) 1 MACRO (宏指令 )