【正文】 到的要求是準(zhǔn)確判斷車體前后方有無障礙物。缺點(diǎn)是算法復(fù)雜，處理速度慢。主要管腳有：XTAL1（19 腳）和XTAL2（18 腳）為振蕩器輸入輸出端口，外接12MHz 晶振。當(dāng)機(jī)器人正常運(yùn)行時，報(bào)警模塊不產(chǎn)生動作；當(dāng)檢測系統(tǒng)檢測到障礙物時，報(bào)警模塊動作，LED等閃光，同時蜂鳴器發(fā)出報(bào)警，起到提示作用。 CX20106A內(nèi)部結(jié)構(gòu)及電路連接圖使用CX20106A 集成電路對接收探頭受到的信號進(jìn)行放大、濾波。之后調(diào)用超聲波發(fā)射子程序送出一個超聲波脈沖，為了避免信號直接耦合干擾需要延時 （這也就是超聲波測距會有一個最小可測距離的原因）。本設(shè)計(jì)使用的是128X64LCD。同時在設(shè)計(jì)過程我也遇到了很多不懂的地方，比如如何選擇電機(jī)的整體控制策略、避障系統(tǒng)的選擇依據(jù)等問題。 sbit LED=P0^5。合 0x40,0x40,0x20,0x50,0x48,0x44,0x42,0x41,0x42,0x44,0x68,0x50,0x30,0x60,0x20,0x00,0x00,0x00,0x00,0x7E,0x22,0x22,0x22,0x22,0x22,0x22,0x22,0x7E,0x00,0x00,0x00,0x00,}。uc code Z[]={//志0x00,0x08,0x48,0x48,0x48,0x48,0x48,0x7F,0x48,0x48,0x48,0x48,0x48,0x48,0x08,0x00,0x20,0x1C,0x00,0x00,0x3E,0x40,0x40,0x41,0x4E,0x44,0x40,0x70,0x22,0x1C,0x08,0x00,}。uc code BAI[]={//空白0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,}。void delay(ui time)。 //使能LCD RW=0。 // 寫指令 頁 wcode(LCDLINE+col)。 wcode(LCDPAGE+page)。i16。 // } //*********************************************** //****************顯示LCD程序******************** //*****************可以更改程序中的64變?yōu)?2就可以輸出數(shù)字了********** //**************************************************************** ///****************************************************void disrow(uc page,uc col,uc *temp) { uc i。 //讀 P2=0xff。void ground(step)。uc code ZHI[ ] = {//止0x00,0x00,0x00,0x00,0xF0,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,0x00,0x40,0x40,0x40,0x40,0x7F,0x40,0x40,0x40,0x7F,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,}。uc code X[]={//姓0x10,0x90,0x7F,0x12,0x10,0xF0,0x40,0x3C,0x10,0x10,0xFF,0x10,0x10,0x10,0x10,0x00,0x40,0x21,0x1A,0x04,0x0B,0x30,0x40,0x42,0x42,0x42,0x7F,0x42,0x42,0x42,0x40,0x00,}。uc code FZ[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}。 sbit RS=P3^6。本設(shè)計(jì)簡單，軟件編程易實(shí)現(xiàn)，實(shí)時性好且成本低，通過試驗(yàn)，成功實(shí)現(xiàn)了避障、顯示、報(bào)警等功能。單四拍雙四拍八拍 電源通電時序與波形圖步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路依據(jù)控制信號工作，控制信號由單片機(jī)產(chǎn)生，具體如下：如果按給定方向的正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)；如果按反序通電換相，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。第四章 運(yùn)動控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)番茄采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的軟件主要由等五大部分組成，每一部分都針對相應(yīng)的硬件路。 超聲波發(fā)射驅(qū)動電路（2）超聲波接收電路集成芯片 CX20106A 是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用電視機(jī)遙控器。 前輪步進(jìn)電機(jī)的電路圖（2）后輪控制車體的前進(jìn)后退的電機(jī)的電路設(shè)計(jì) 直流電機(jī)用Ｈ橋驅(qū)動的電路圖 報(bào)警模塊電路設(shè)計(jì)本模塊硬件分為兩個部分：。它是一個低電壓，高性能CMOS（2）避障系統(tǒng)傳感器的選擇方案一：紅外傳感器廣泛應(yīng)用于門控系統(tǒng)，其優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格合理使用方便。128X64LCD基本特性：（1）低電源電壓（VDD:++）；（2）顯示分辨率:12864點(diǎn) ；（3）內(nèi)置漢字字庫，提供8192個1616點(diǎn)陣漢字(簡繁體可選)；（4）內(nèi)置 128個168點(diǎn)陣字符 ；（5）2MHZ時鐘頻率； （6）顯示方式：STN、半透、正顯 ；（7）驅(qū)動方式：1/32DUTY，1/5BIAS； （8）視角方向：6點(diǎn)； （9）背光方式：側(cè)部高亮白色LED，功耗僅為普通LED的1/5—1/10 （10）通訊方式：串行、并口可選；（11）內(nèi)置DCDC轉(zhuǎn)換電路，無需外加負(fù)壓 ；（12）無需片選信號，簡化軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)不同三極管對的導(dǎo)通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。這種調(diào)速方法稱為脈寬調(diào)速。在本系統(tǒng)中控制量較多，單片機(jī)的優(yōu)勢得到很好的體現(xiàn)?！ぷ鳈C(jī)的效率。此假設(shè)符合實(shí)際生產(chǎn)的背景環(huán)境。運(yùn)用體視成像原理，從兩幅二維圖像中恢復(fù)目標(biāo)的三維坐標(biāo)。從國內(nèi)外果實(shí)采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀來看，目前果實(shí)采摘機(jī)器人的研究正處于由試驗(yàn)階段向?qū)嵱猛茝V階段的過渡時期，我國在這方面的研究只處于起步階段。其結(jié)構(gòu)由機(jī)械手臂、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、運(yùn)動行走機(jī)構(gòu)、視覺識別裝置、控制模塊、能源組塊組成。Harvesting Robot采摘機(jī)器人的傳感器選擇依據(jù)的是番茄采摘機(jī)器人的工作環(huán)境以及目前市場上所具有的幾種常見傳感器的性能、價(jià)格和能完成的功能進(jìn)行比較選擇，最終設(shè)計(jì)出避障系統(tǒng)。近30年來，采摘機(jī)器人的發(fā)展可謂是日新月異，日本和歐美等國家相繼立項(xiàng)研究采摘蘋果、柑桔、西紅柿、西瓜和葡萄等智能機(jī)器人。近期中國農(nóng)業(yè)大學(xué)發(fā)明的黃瓜采摘機(jī)器人,。視覺識別方面，得益于數(shù)學(xué)模型及圖像處理技術(shù)的發(fā)展，果實(shí)采摘機(jī)器人已經(jīng)能夠完成果實(shí)識別、果實(shí)成熟度識別以及精確快速處理等功能[15]。采用5個電機(jī)控制，使機(jī)器人能夠多自由度工作。且進(jìn)入符合條件。有以下的設(shè)計(jì)思路。其方法是通過改變電機(jī)電樞電壓接通時間與通電周期的比值（即占空比）來控制電機(jī)速度。4個三極管組成H的4條垂直腿，而電機(jī)就是H中的橫杠（注：—）。128X64LCD是一種具有4位/8位并行、2線或3線串行多種接口方式，內(nèi)部含有國標(biāo)一級、二級簡體中文字庫的點(diǎn)陣圖形液晶顯示模塊；其顯示分辨率為12864, 內(nèi)置8192個16*16點(diǎn)漢字，和128個16*、方便的操作指令，可構(gòu)成全中文人機(jī)交互圖形界面。測量范圍小，對空氣溫度變化敏感。超聲波測距的原理一般采用渡越時間法TOF（time of flight）。 最小系統(tǒng)電路原理圖 本設(shè)計(jì)中電機(jī)的控制方式是PWM波控制方式。輸出端采用兩個反向器并聯(lián)用以提高驅(qū)動能力。6腳：該腳與地之間接一個積分電容，標(biāo)準(zhǔn)值為 330pF，如果該電容取得太大，會使探測距離變短。四相步進(jìn)電機(jī)按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。顯示的是后輪電機(jī)處在正轉(zhuǎn)的狀態(tài)，在顯示屏中顯示為“前進(jìn)”。define LCDLINE 0x40 //設(shè)置列指令。 ui count1,count2。uc DONG[]={//。uc code HOU[] = {//后 0x00,0x00,0x00,0xFE,0x12,0x12,0x12,0x12,0x12,0x11,0x11,0x11,0x11,0x11,0x00,0x00,0x40,0x30,0x0E,0x01,0x00,0x7F,0x11,0x11,0x11,0x11,0x11,0x11,0x7F,0x00,0x00,0x00,}。void wdata(uc dat)。}//******************LCD判斷忙的子程序**********//**********************************************8 void chkbusy(void) // 測LCD忙狀態(tài) { E=1。 //輸出 設(shè)置 P2=dat。 //右半平面 wcode(LCDPAGE+page)。i16。i++) //寫字 wdata(*(temp+i))。 //寫數(shù)據(jù)代碼 E=1。 wcode(0x38)。uc code ZHANG[]={0x00,0xFC,0x02,0xBA,0xC6,0x20,0xA4,0xAC,0xD5,0x52,0x5E,0xD2,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x08,0x08,0x0B,0x0A,0x7E,0x05,0x05,0x04,0x04,0x04,0x00,0x00,}。/*uc code ZHENG[]= {//正 0x00,0x00,0x00,0x00,0xC8,0x08,0x08,0xF8,0x84,0x84,0x44,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x10,0x10,0x10,0x10,0x1F,0x10,0x10,0x0F,0x08,0x08,0x08,0x08,0x08,0x08,0x00,0x00,}。uc code XUE[]={//。 sbit MB=P1^7。首先得感謝我的論文指導(dǎo)老師王俊老師，本文的工作是在王老師的悉心指導(dǎo)下完成的。簡要步驟如下：在使用時先在Keil uVision環(huán)境下編輯程序，然后保存程序、建立新項(xiàng)目、設(shè)置項(xiàng)目，接著編譯程序并生成HEX文件，最后在Proteus上調(diào)試和執(zhí)行。測出距離后結(jié)果將以十進(jìn)制 BCD 碼方式送入累加器 A 與安全距離進(jìn)行比較，若判定前方有障礙物則執(zhí)行避障操作，等待上述過程結(jié)束，然后再發(fā)射超聲波脈沖重復(fù)測量過程。2腳：該腳與地之間連接RC 串聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，它們是負(fù)反饋串聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的一個組成部分，改變它們的數(shù)值能改變前置放大器的增益和頻率特性。（1）超聲波發(fā)射電路超聲波換能器兩端的震蕩脈沖是由單片機(jī) I/O口產(chǎn)生的 40kHz 方波提供的。時鐘電路。其優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格便宜，易于使用，且在10m以內(nèi)能給出精確的測量。（1）常見傳感器的比較傳感器種類多，應(yīng)用廣泛，以下是幾種常用傳感器的比較。當(dāng)三極管Q2和Q3導(dǎo)通時，電流將從右至左流過電機(jī)，從而驅(qū)動電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動（電機(jī)周圍的箭頭表示為逆時針方向）。ULN2003A是一個單片高電壓、高電流的達(dá)林頓晶體管陣列集成電路。在本電路設(shè)計(jì)中，我選擇開關(guān)型穩(wěn)壓電源LM25765作為電壓轉(zhuǎn)換模塊：根據(jù)分析可以知道機(jī)器人底盤控制系統(tǒng)正常工作時，需要電源提供不同大小的穩(wěn)壓電壓。（2）前輪的電機(jī)選擇前輪的電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)，可以使小車轉(zhuǎn)向更加靈活，本設(shè)計(jì)中前后輪的電機(jī)功率及力矩應(yīng)該相當(dāng)。（1）后輪的電機(jī)選擇我們先假設(shè)車體重量是10千克，可以采摘的果實(shí)最大總重量是5千克。（2）要具備柔性和靈活性都比較好的機(jī)械手及末端執(zhí)行器，即機(jī)械手具有一定的冗余度。即自由度個數(shù)適中，同時能夠保證采摘的效率。（4）韓國的蘋果收獲機(jī)器人：韓國慶北大學(xué)的科研人員研制出蘋果果采摘機(jī)器人，它具有4個自由度，包括3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1個移動關(guān)節(jié)。在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中,由于作業(yè)對象的復(fù)雜、多樣,以及當(dāng)前我國正面臨人口老年化的趨勢[1]，使得新型農(nóng)業(yè)機(jī)械——農(nóng)業(yè)機(jī)器人的開發(fā)具有巨大經(jīng)濟(jì)效益和廣闊的市場前景,符合社會發(fā)展的需求。 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）BACHELOR DISSERTATION論文題目： 番茄采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)