【正文】 } } else { L=0。R=0。 //等待，不忙退出 } //***************************************** //*****************寫指令代碼*****************//***********************************************void wcode(uc cd) //寫指令 代碼 { chkbusy()。 //正轉(zhuǎn) void run2()。uc code YZ[]={//右0x00,0x20,0x20,0x20,0x20,0xA0,0x60,0x1E,0x10,0x10,0x10,0x10,0x10,0x10,0x00,0x00,0x10,0x10,0x08,0x04,0x02,0x3F,0x12,0x12,0x12,0x11,0x19,0x07,0x00,0x00,0x00,0x00,}。uc code F[]={//馮0x00,0x02,0x0C,0xC0,0x38,0x02,0x82,0xFA,0x82,0x82,0x82,0xF2,0x8E,0x80,0x00,0x00,0x02,0x02,0xFF,0x00,0x04,0x04,0x04,0x05,0x04,0x04,0x44,0x84,0x40,0x3F,0x00,0x00,}。 //速度參數(shù) //。 //左半平面 sbit R=P3^0。畢業(yè)設(shè)計(jì)是本科學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的機(jī)會(huì)，通過這次比較完整的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，感受到實(shí)踐結(jié)合理論的重要性。正序：0x01，0x03，0x02，0x06，0x04，0x0c，0x08，0x09； 反序：0x09，0x08，0x0c，0x04，0x06，0x02，0x03，0x01。當(dāng)檢測(cè)距離小于程序設(shè)定的避障安全距離時(shí)判定前方有障礙物，此時(shí)小車停止前進(jìn)，與此同時(shí)聲光報(bào)警器動(dòng)作，發(fā)光 LED不斷閃爍與此同時(shí)單片機(jī)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成避障操作完，避障動(dòng)作完成后小車?yán)^續(xù)前進(jìn)并檢測(cè)前方障礙物。實(shí)驗(yàn)證明 CX20106A 接收超聲波具有很高的靈敏度和較強(qiáng)的抗干擾能力。聲報(bào)警部分的驅(qū)動(dòng)是由8050構(gòu)成的放大電路。功能包括對(duì)會(huì)聚主IC 內(nèi)部寄存器、數(shù)據(jù)RAM及外部接口等功能部件的初始化，會(huì)聚調(diào)整控制，會(huì)聚測(cè)試圖控制，紅外遙控信號(hào)IR的接收解碼及與主板CPU通信等。方案二：視覺傳感器在物體識(shí)別系統(tǒng)中使用得非常廣泛，比如本機(jī)器人視覺識(shí)別系統(tǒng)中的圖像獲取。采摘機(jī)器人中傳感器主要應(yīng)用于果實(shí)的識(shí)別、系統(tǒng)的導(dǎo)航、以及避障。如所示，當(dāng)Q1管和Q4管導(dǎo)通時(shí)，電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過電機(jī)，然后再經(jīng)Q4回到電源負(fù)極。對(duì)于特定的電機(jī)，其最大是確定的，因此控制平均轉(zhuǎn)速就要控制占空比。機(jī)器人系統(tǒng)電機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要使用24V電壓供電，單片機(jī)系統(tǒng)、超聲波傳感器避障系統(tǒng)等必須在5V電壓下才能夠正常工作。 其中=——主動(dòng)輪與場(chǎng)地之間的摩擦在機(jī)器人行走時(shí)，主動(dòng)輪是采用橡膠材料，與地面的靜摩擦系數(shù)約為,在計(jì)算中選擇02；——作用在主動(dòng)輪上的支持力 （6），則工作機(jī)的最大線速度取為由以上推斷，可以得 （7）式中，為電動(dòng)機(jī)到主動(dòng)輪的傳動(dòng)總效率而 （8）滾動(dòng)軸承效率:輪箱效率:齒輪效率則。前輪是控制車體轉(zhuǎn)向，后輪是控制車體前后運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人已由一開始的無(wú)法準(zhǔn)確判斷和避開枝蔓[18]，發(fā)展到快速而準(zhǔn)確的避開枝蔓采摘果實(shí)。未來的采摘機(jī)器人將真正做到一機(jī)多用，不僅可以采摘多種果實(shí)還可以實(shí)現(xiàn)多種用途[13]。采用具有冗余度的7自由度機(jī)械手是為了能夠靈活避開障礙物。Design And主要包括：電源模塊、電機(jī)控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、顯示模塊等。從1983年的第一臺(tái)西紅柿采摘機(jī)器人在美國(guó)誕生以來，采摘機(jī)器人的研究和發(fā)展已經(jīng)經(jīng)歷了近30年[2]，但我國(guó)在該領(lǐng)域中的研究還處于起步階段，因此我們必須加快對(duì)采摘機(jī)器人的研究腳步以早日趕超國(guó)際水平，使其為我國(guó)農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)和發(fā)展做出重大。我國(guó)機(jī)器人技術(shù)雖然起步較晚，但在改革開放的推動(dòng)下發(fā)展迅速。果實(shí)采摘機(jī)器人在技術(shù)層面的發(fā)展，就視覺識(shí)別系統(tǒng)、機(jī)械臂、機(jī)械末端、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方面都有了豐碩的成果。 Kondo N等研制的番茄采摘機(jī)器人 番茄采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖圖 是番茄采摘機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。根據(jù)力矩方面進(jìn)行選擇1 計(jì)算力矩M M＝軸上的力矩/(減速比*減速箱效率) （1） ＝靜態(tài)摩擦力*輪半徑/(減速比*減速箱效率) ＝靜態(tài)摩擦系數(shù)小車質(zhì)量*g*輪半徑/(減速比*減速箱效率)2 計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)速n ｎ=(線速度*60*減速比)/(2*pi*軸半徑) （2）3 計(jì)算功率P0 （3）4 根據(jù)最選擇功率合適的電機(jī)，要求電機(jī)的輸出功率滿足Pmax≥P0,一般選擇2 P0≥Pmax≥ P05 進(jìn)一步驗(yàn)證電機(jī)選擇是否合適，驗(yàn)證方法： （4）從力矩的角度來為機(jī)器人選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)：M＝15**(14*80)= n=(2*60*14)/(2*pi*)=3600rpmP0=*3600*2pi/60=73W因此，~146Ｗ之間。鑒于番茄采摘機(jī)器人的本職工作是順利完成采摘工作，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)處于輔助的地位而并不需要像搶險(xiǎn)救災(zāi)機(jī)器人等機(jī)器人精于路況處理的智能機(jī)器人那樣處理復(fù)雜的實(shí)時(shí)環(huán)境問題。因此，開關(guān)穩(wěn)壓電源可大大減少散熱片體積和PCB板的面積，甚至在大多數(shù)情況下不需要加裝散熱片，從而減少了對(duì)MCU工作環(huán)境的有害影響。 ULN2003A的極限參數(shù)項(xiàng)目符號(hào)數(shù)值單位最大輸入電壓Vi(max)30V集電極發(fā)射極電壓Vo(max)50V最大基極輸入電流IB(MAX)25mA輸出電流Io500mA貯存溫度Ts65～150℃結(jié)溫Tj175℃引線耐焊接溫度TD300℃（2）后輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊所示為一個(gè)典型的直流電機(jī)控制電路。本設(shè)計(jì)的顯示模塊目標(biāo)是能夠顯示出電機(jī)的正反轉(zhuǎn)停等信息。易于多目標(biāo)測(cè)量和分類，分辨率好。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程中有衰減。通過某種方式，使單片機(jī)內(nèi)的寄存器的值變?yōu)槌跏紶顟B(tài)的操作稱為復(fù)位。用這種推挽形式將方波信號(hào)加到超聲波換能器兩端可以提高的另一個(gè)電極。5腳：該腳與電源間接入一個(gè)電阻，用以設(shè)置帶通濾波器的中心頻率F0，阻值越大，中心頻率越低。本運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)速度的精度無(wú)特殊要求，控制直流電機(jī)方法相對(duì)簡(jiǎn)單。顯示的是后輪電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)，顯示屏顯示為“停止”。是他們的辛勤勞作，才有了我的不斷進(jìn)步。step2。uc code ZI[]={//。uc code QIAN[]={//前0x08,0x08,0xE8,0xA8,0xA9,0xAE,0xEA,0x08,0x08,0xC8,0x0C,0x0B,0xEA,0x08,0x08,0x00,0x00,0x00,0x7F,0x04,0x24,0x44,0x3F,0x00,0x00,0x1F,0x40,0x80,0x7F,0x00,0x00,0x00,}。 void chkbusy(void)。 //清屏 wcode(0x06)。 //使能LCD RW=0。 //寫字 顯示 L=0。 }}//*********************供調(diào)用 ****子程序 *************//****************************************void display( uc page,uc col,uc *temp){ disrow( page, col, temp)。i64col。 // }//*******************把顯示數(shù)據(jù)寫到內(nèi)存單元中 *****************void wdata(uc dat) //寫顯示數(shù)據(jù){ chkbusy()。 //開顯示 設(shè)置 wcode(0xc0)。uc code WU[]={0x80,0x40,0x70,0x40,0xFF,0x20,0x40,0x20,0xF8,0x26,0xE0,0x20,0x20,0xE0,0x00,0x00,0x04,0x04,0x04,0x02,0x3F,0x01,0x12,0x09,0x04,0x02,0x11,0x10,0x0E,0x01,0x00,0x00,}。*/uc code YUN[]= //運(yùn) {0x40,0x41,0xCE,0x04,0x00,0x20,0x22,0xA2,0x62,0x22,0xA2,0x22,0x22,0x22,0x20,0x00,0x40,0x20,0x1F,0x20,0x28,0x4C,0x4A,0x49,0x48,0x4C,0x44,0x45,0x5E,0x4C,0x40,0x00,}。uc YUAN[]={//。 uc scan_key3,scan_key4。在畢業(yè)論文階段完成的過程中，導(dǎo)師傾注了大量的心血，在學(xué)習(xí)和生活上都給了我諄諄教誨和無(wú)微不至的關(guān)懷，令我終生難忘。仿真采用按鍵代替番茄采摘機(jī)器人采摘結(jié)構(gòu)提供的信號(hào)，用于控制后輪電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并將電機(jī)的狀態(tài)信息顯示出去。避障系統(tǒng)的程序思路是：發(fā)現(xiàn)障礙物后，番茄采摘機(jī)器人停止動(dòng)作，等待排除障礙再運(yùn)動(dòng)。但C1 的改變會(huì)影響到頻率特性，一般在實(shí)際使用中不必改動(dòng)，典型參數(shù)R1= ，C1=1μF。為此設(shè)計(jì)中采用了 CD4069 六非門反相器來增強(qiáng)超聲波的發(fā)射功率，由于非門實(shí)質(zhì)上是放大倍數(shù)很大的反相放大器，如果給非門加上合適的負(fù)反饋電阻，就能夠使它從飽和區(qū)進(jìn)入線性放大區(qū)。CC2電容值取530pF，電容的大小可以起頻率微調(diào)作用，外部時(shí)鐘電路的XTAL1接地，XTAL2接外部振蕩器，一般頻率低于12MHz的方波信號(hào)。 點(diǎn)缺單個(gè)達(dá)林頓對(duì)的集電極電流500mA。優(yōu)勢(shì)：開關(guān)穩(wěn)壓電源的功耗極低，其平均工作效率可達(dá)70％～90%。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī)的介紹（1）FAULHBER3863型號(hào)電機(jī)有如下特點(diǎn)：1 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、啟動(dòng)電壓低、空載電流小；2 最高轉(zhuǎn)速達(dá)20200rpm，適當(dāng)提高電壓可獲更高的速度并對(duì)電機(jī)壽命無(wú)影響；3 ~48VDC，功率最大226W，直徑范圍6~38mm，長(zhǎng)度12~63mm；4 最大輸出扭矩1290ｍNｍ，配減速箱后，最大輸出扭矩高達(dá)20Nm；。減速比即為減速箱的齒輪比，通過查找減速箱datasheet查找一般的減速比和減速效率。以日本Kondo N等人研制的番茄采摘機(jī)器人為例，、。（4）考慮到使用機(jī)器人采摘的果實(shí)的初衷是用機(jī)械代替人工從而提高工作效率。它利用CCD攝像機(jī)和光電傳感器識(shí)別果實(shí)，從樹冠外部識(shí)別蘋果的識(shí)別率達(dá)85％，速度達(dá)5 s/個(gè)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)作為采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)中不可或缺的部分為機(jī)器人實(shí)現(xiàn)連續(xù)、穩(wěn)定的采摘工作提供了必要的保證。其次，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。 obstacle avoidance。（2）美國(guó)研究人員在美國(guó)航空航天局資助下研制成番茄采摘機(jī)器人能在草和葉子之間確定西紅柿的位置，挑選出已成熟的西紅柿并進(jìn)行采摘，其采摘準(zhǔn)確度可達(dá)到85%～95%[5]。相信在廣大工程技術(shù)人員的不斷探索和努力下，在不久的將來，采摘機(jī)器人技術(shù)會(huì)越來越成熟，采摘機(jī)器人會(huì)越來越多地應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中并最終實(shí)現(xiàn)[14]。研究結(jié)果：(1)設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)；(2)設(shè)計(jì)了避障模塊并選擇出相應(yīng)的傳感器；(3)設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件模塊和軟件模塊，硬件部分主要包括：主控制器模塊、電源模塊、電機(jī)控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、聲光報(bào)警模塊、超聲波檢測(cè)模塊。前者只需根據(jù)指令進(jìn)行左右轉(zhuǎn)向，而后者是承擔(dān)整個(gè)車體的動(dòng)力工具，對(duì)其選擇尤為重要。根據(jù)最選擇功率合適的電機(jī)，要求電機(jī)的輸出功率滿足Pmax≥P0,一般選擇2 P0≥Pmax≥ P0。為了提供穩(wěn)定的5V直流電源，需要將24V電源穩(wěn)定5V。（1）前輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊由于步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成直線或角位移的執(zhí)行元件，它不能直接接到交直流電源上。當(dāng)三極管Q1和Q4導(dǎo)通時(shí)，電流將從左至右流過電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時(shí)針方向）。本設(shè)計(jì)中的傳感器主要是應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的避障設(shè)計(jì)，避障系統(tǒng)所要達(dá)