【正文】 微分時(shí)間的取值也與拖動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)有關(guān)，拖動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)與微分時(shí)間也是成正比關(guān)系。目前，在世界范圍內(nèi)，智能控制和智能自動(dòng)化科學(xué)與技術(shù)正在成為自動(dòng)化領(lǐng)域中最興旺和發(fā)展最迅速的一個(gè)分支學(xué)科，并被許多發(fā)達(dá)國(guó)家確認(rèn)為面向2l世紀(jì)和提高國(guó)家競(jìng)爭(zhēng)力的核心技術(shù)。微分（D）控制是在調(diào)節(jié)系統(tǒng)在進(jìn)行比例控制和積分控制之前進(jìn)行的超前控制，采用微分控制的主要原因是控制系統(tǒng)中有滯后性。解決這一矛盾的方法就是事先將偏差信號(hào)進(jìn)行放大。關(guān)閉亦然?！罢{(diào)節(jié)閉環(huán)控制”相對(duì)“狀態(tài)閉環(huán)控制”要復(fù)雜一些，需要控制器進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)算，計(jì)算出輸出的結(jié)果給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)而調(diào)節(jié)被調(diào)節(jié)對(duì)象。我國(guó)的自動(dòng)化發(fā)展歷程也經(jīng)歷了以“觀測(cè)”為主的第一階段，以“觀測(cè)”并“人為反應(yīng)”的第二階段，已經(jīng)逐漸進(jìn)入到“自動(dòng)測(cè)量自動(dòng)反應(yīng)”的第三階段。這些進(jìn)步，同時(shí)需要控制理論和實(shí)踐的完善，智能控制（intelligent controls）作為現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)上發(fā)展起來的新型控制理論，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各個(gè)自動(dòng)化領(lǐng)域，全自動(dòng)洗衣機(jī)就是典型的智能控制自動(dòng)化的例子。從時(shí)間上來講，“調(diào)節(jié)閉環(huán)控制”是不間斷的時(shí)時(shí)進(jìn)行計(jì)算和輸出，其周期決定于控制器的運(yùn)算周期。實(shí)際中，很多閥門在實(shí)際中是不可能完全達(dá)到0%和100%開度的，也就是說0%開度閥門一定或多或少有一些流量，而100%開度也不可能是0阻力流動(dòng)的。比例增益就是用來設(shè)置差值信號(hào)的放大系數(shù)的。系統(tǒng)在比例控制之后，被控物理量值未及時(shí)的變化，而是比例控制超調(diào)的時(shí)候開始變化，此時(shí)積分作用已不能對(duì)比例進(jìn)行很好的反拉動(dòng)作用，比例因?yàn)閼T性在達(dá)到理想輸出時(shí)向反方向移動(dòng)，無限制振動(dòng)。微分根據(jù)差值信號(hào)變化的速率，提前給出一個(gè)相應(yīng)的調(diào)節(jié)動(dòng)作，從而縮短了調(diào)節(jié)時(shí)間，克服因積分時(shí)間過長(zhǎng)而使恢復(fù)滯后的缺陷。一般在初次調(diào)試時(shí)，比例增益可按中間偏大值預(yù)置．待設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)再按實(shí)際情況細(xì)調(diào)。而PID調(diào)節(jié)有很多計(jì)算方法，實(shí)際應(yīng)用卻多用“試湊法”，即先通過經(jīng)驗(yàn)預(yù)設(shè)一組PID參數(shù)值，再根據(jù)實(shí)際效果調(diào)節(jié)參數(shù)值，達(dá)到預(yù)期的目的。“調(diào)節(jié)閉環(huán)控制”一般常用的控制方式是“比例積分微分控制”即“PID控制”或“PID調(diào)節(jié)”?？刂破鞯妮敵鼋?jīng)過輸出接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，加到被控系統(tǒng)上；控制系統(tǒng)的被控量，經(jīng)過傳感器，變送器，通過輸入接口送到控制器，這樣完成了一次正常的運(yùn)算控制操作。 （4）控制手段的經(jīng)濟(jì)性基于實(shí)時(shí)性、生產(chǎn)成本和操作工素質(zhì)等因素的考慮，控制手段不允許過分復(fù)雜。而且?guī)缀跛械摹盃顟B(tài)閉環(huán)控制”都有是否允許執(zhí)行的開關(guān)，即聯(lián)鎖按鈕。由圖可知，閥門在關(guān)閉時(shí)剛開始接收到開信號(hào)時(shí)閥門無實(shí)際動(dòng)作，這