【正文】 tepMotor_SetSpeed.public F_StepMotor_SetSpeed.public _StepMotor_Forward.public F_StepMotor_Forward.public _StepMotor_Backward.public F_StepMotor_Backward.public _StepMotor_Stop.public F_StepMotor_Stop.public _StepMotor_Status.public F_StepMotor_Status.public _StepMotor_Drive.public F_StepMotor_Drive//================================================// 工作方式的控制時(shí)序表//================================================.dataTbl_SMotor_Full: // 整步 .dw PIN_PH1+PIN_PH2 .dw PIN_PH2 .dw 0x0000 .dw PIN_PH1 .dw PIN_PH1+PIN_PH2 .dw PIN_PH2 .dw 0x0000 .dw PIN_PH1//================================================// 變量定義//================================================.iram SMotor_StartPtr: .dw 0 // 控制時(shí)序表起始地址 SMotor_CurPtr: .dw 0 // 時(shí)序表中當(dāng)前拍的時(shí)序指針 SMotor_Dir: .dw 0 // 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向 SMotor_TimerSet: .dw 0 // 定時(shí)器預(yù)置數(shù)值 SMotor_CurTimer: .dw 0 // 定時(shí)器計(jì)數(shù)值 SMotor_Steps: .dw 0 // 電機(jī)剩余轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù).code//======================================================// 函數(shù)名稱： StepMotor_Init// C調(diào)用： void StepMotor_Init(void)// 匯編調(diào)用： F_StepMotor_Init// 實(shí)現(xiàn)功能： 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)初始化（將開啟IRQ4_4KHz中斷）//======================================================_StepMotor_Init:F_StepMotor_Init: push r1 to [sp] INT OFF r1 = [P_Motor_Attr] r1 |= PIN_MOTOR [P_Motor_Attr] = r1 r1 = [P_Motor_Dir] r1 |= PIN_MOTOR [P_Motor_Dir] = r1 r1 = [P_Motor_Buf] r1 |= PIN_MOTOR [P_Motor_Data] = r1 r1 = Tbl_SMotor_Full [SMotor_StartPtr] = r1 [SMotor_CurPtr] = r1 r1 = 0x0000 [SMotor_TimerSet] = r1 [SMotor_CurTimer] = r1 [SMotor_Steps] = r1 [SMotor_Dir] = r1 r1 = [P_INT_Mask] r1 |= C_IRQ4_4KHz [P_INT_Mask] = r1 INT FIQ,IRQ pop r1 from [sp]retf//======================================================// 函數(shù)名稱： StepMotor_SetMode// C調(diào)用： void StepMotor_SetMode(unsigned ModeCode)// 匯編調(diào)用： F_StepMotor_SetMode// 實(shí)現(xiàn)功能： 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)工作模式// 入口參數(shù)： ModeCode(r1) 步進(jìn)電機(jī)工作模式，可以是下列數(shù)值之一：// STEP_FULL 整步模式//======================================================_StepMotor_SetMode: push r1 to [sp] r1 = sp + 4 r1 = [r1] call F_StepMotor_SetMode pop r1 from [sp]retfF_StepMotor_SetMode: push r1 to [sp] cmp r1, STEP_FULL jne ?IsHalf?Full: r1 = Tbl_SMotor_Full jmp ?SetPtr?SetPtr: [SMotor_StartPtr] = r1 [SMotor_CurPtr] = r1 pop r1 from [sp]retf//======================================================// 函數(shù)名稱： StepMotor_SetSpeed// C調(diào)用： void StepMotor_SetSpeed(unsigned Speed)// 匯編調(diào)用： F_StepMotor_SetSpeed// 實(shí)現(xiàn)功能： 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速// 入口參數(shù)： Speed(r1) 轉(zhuǎn)速值，單位為拍/秒()，范圍從1到MOTOR_MAXSPEED//======================================================_StepMotor_SetSpeed: push r1 to [sp] r1 = sp + 4 r1 = [r1] call F_StepMotor_SetSpeed pop r1 from [sp]retf.external __divu1 // 除法函數(shù)，F(xiàn)_StepMotor_SetSpeed: push r1,r2 to [sp] r2 = r1 // TimerData=4096/pps (4kHz Timer) jz ?Exit cmp r2, MOTOR_MAXSPEED jna ?SetTimer r2 = MOTOR_MAXSPEED?SetTimer: r1 = 4096 push r1,r2 to [sp] call __divu1 sp += 2 r2 = r2 lsl 1 //余數(shù)與4096比較，四舍五入 cmp r2, 4096 jb ?NoCarry?Carry: r1 += 1?NoCarry: [SMotor_TimerSet] = r1 r1 = 0 [SMotor_CurTimer] = r1?Exit: pop r1,r2 from [sp]retf//======================================================// 函數(shù)名稱： StepMotor_Forward// C調(diào)用： void StepMotor_Forward(unsigned Step)// 匯編調(diào)用： F_StepMotor_Forward// 實(shí)現(xiàn)功能： 使電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)// 入口參數(shù)： Steps(r1) 使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的拍數(shù)，范圍從1~65535// 當(dāng)Steps設(shè)置為0時(shí)，電機(jī)將持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)//======================================================_StepMotor_Forward: push r1 to [sp] r1 = sp + 4 r1 = [r1] call F_StepMotor_Forward pop r1 from [sp]retfF_StepMotor_Forward: push r1 to [sp] [SMotor_Steps] = r1 r1 = [SMotor_StartPtr] [SMotor_CurPtr] = r1 r1 = 1 [SMotor_Dir] = r1 pop r1 from [sp]retf//======================================================// 函數(shù)名稱： StepMotor_Backward// C調(diào)用： void StepMotor_Backward(unsigned Step)// 匯編調(diào)用： F_StepMotor_Backward// 實(shí)現(xiàn)功能： 使電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)// 入口參數(shù)： Steps(r1) 使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的拍數(shù)，范圍從1~65535// 當(dāng)Steps設(shè)置為0時(shí)，電機(jī)將持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)//======================================================_StepMotor_Backward: push r1 to [sp] r1 = sp + 4 r1 = [r1] call F_StepMotor_Backward pop r1 from [sp]retfF_StepMotor_Backward: push r1 to [sp] [SMotor_Steps] = r1 r1 = [SMotor_StartPtr] r1 += 7 [SMotor_CurPtr] = r1 r1 = 1 [SMotor_Dir] = r1 pop r1 from [sp]retf//======================================================// 函數(shù)名稱： StepMotor_Drive// C調(diào)用： void StepMotor_Drive(void)// 匯編調(diào)用： F_StepMotor_Drive// 實(shí)現(xiàn)功能： 實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，該函數(shù)僅被IRQ4_4KHz中斷服務(wù)程序調(diào)用//======================================================_StepMotor_Drive:F_StepMotor_Drive: push r1,r2 to [sp] r1 = [SMotor_TimerSet] jz ?Exit r2 = [SMotor_Dir] jz ?Exit r2 = [SMotor_CurTimer] r2 += 1 [SMotor_CurTimer] = r2 cmp r2, r1 jb ?Exit r1 = [SMotor_CurPtr] r2 = [P_Motor_Buf] r2 amp。本運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)存在以下幾個(gè)突出優(yōu)點(diǎn)：利用了凌陽單片機(jī)的集成性，極大的簡(jiǎn)化了外圍電路。 這個(gè)方案的確定是在查閱了，61資料“步進(jìn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)”的實(shí)現(xiàn)程序后得到的思路。 12) Rebuild All，出現(xiàn)沒有定義 T_SACM_S480_SpeechTable 的錯(cuò)誤。等待國(guó)歌播放完畢中斷返回主程序。數(shù)碼管顯示接口包括 “段控制” 接口和“位控制” 接口。此鍵主要用于程序跑飛的情況下。實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的控制，關(guān)鍵在于將國(guó)旗升降高度與控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向及回轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)起來，二者緊密配合，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)國(guó)旗升降的運(yùn)動(dòng)控制。其中 PHPHI0I0I1I12 對(duì)應(yīng)著 SPGT62C19B 的 6個(gè)控制引腳；而 SPEED則是速度檢測(cè)信號(hào)輸出腳 ?？梢詫⒛＝M提供的直流電機(jī)接在其中一組接口上。A；l 2個(gè) 16位可編程定時(shí)器/計(jì)數(shù)器(可自動(dòng)預(yù)置初始計(jì)數(shù)值)；l 2個(gè) 10位 DAC(數(shù)模轉(zhuǎn)換)輸出通道；l 32位通用可編程輸入/輸出端口；l 14個(gè)中斷源可來自定時(shí)器 A / B，時(shí)基，2個(gè)外部時(shí)鐘源輸入鍵喚醒；l 具備觸鍵喚醒的功能；l 使用凌陽音頻編碼 SACM_S240 方式( 位/秒)，能容納 210 秒的語音數(shù)據(jù)；l 鎖相環(huán) PLL 振蕩器提供系統(tǒng)時(shí)鐘信號(hào)；l 32768Hz 實(shí)時(shí)時(shí)鐘；l 7 通道 10 位電壓模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)和單通道聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器；l 聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器和自動(dòng)增益控制(AGC)功能；l 具備串行設(shè)備接口；l 具有低電壓復(fù)位(LVR)功能和低電壓監(jiān)測(cè)(LVD)功能；l 內(nèi)置在線仿真電路 ICE（In Circuit Emulator）接口；l 具有保密能力；l 具有 WatchDog 功能?；谏鲜龇治?，所以選擇方案一?？煞奖愕挠脕韺?shí)現(xiàn)聲音錄制、播放、Midi音樂合成和語音識(shí)別，相比別的單片機(jī)比較有特色。4) 關(guān)斷電源后再重新上電，旗幟所在的高度數(shù)據(jù)顯示不變。nSP系列單片機(jī)采用的是模塊化集成結(jié)構(gòu)，以μ39。自動(dòng)控制升降旗系統(tǒng)的設(shè)計(jì)沈陽航空航天大學(xué)北方科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘 要本文設(shè)計(jì)了一個(gè)升降旗自動(dòng)控制系統(tǒng)，可自動(dòng)完成升降旗過程，能避免人為升降國(guó)旗與國(guó)歌演奏時(shí)間不協(xié)調(diào)的問題。nSP內(nèi)核為中心，集成不同規(guī)模的ROM