【正文】 plot((n11),alph2(n2),39。)。)。)。)。,theta2(n1)39。,theta5(n1)39。,omega2(n1)39。,omega5(n1)39。,alph2(n1)39。,alph5(n1)39。,V(n1)39。theta5=theta(3)。 l2*cos(theta2), l3*cos(theta3), 0, 0。omega(1)]。)/(rad/s) /(rad/s178。end 計(jì)算結(jié)果 1C各桿角位移變化主動(dòng)桿1從動(dòng)桿2從動(dòng)桿3從動(dòng)桿5從動(dòng)桿6 /(176。 alph=A\(At*omega+omega1*Bt)。omega3=omega(2)。O139。M139。K139。I139。G139。E139。C139。A139。E點(diǎn)角加速度39。E點(diǎn)角速度39。E的位移線圖39。各桿角加速度線圖39。角速度/rad\cdots^{1}39。,(n11),omega3(n2),39。grid on。,(n11),theta5(n2)*du,39。omega2(n1)=omega(1)。 theta=fsolve((thet) weiyi(thet,theta1),theta0)。,10000,39。omega3=1:10:361。l4=。二、平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析方程、位移方程： 、速度方程：、加速度方程：三、計(jì)算程序框圖 計(jì)算源程序%輸入已知數(shù)據(jù)clearl1=。theta5=1:10:361。PopulationSize39。endif theta0(4)2*pi theta0(4)=theta0(4)2*pi。theta3(n1)=theta(2)。r39。ylabel(39。)。原動(dòng)件1\theta_1/\circ39。LineWidth39。LineWidth39。LineWidth39。LineWidth39。,39。*du,39。*du,39。,39。,39。,39。,39。,39。0]。0。a=sqrt(a1(1)^2+a1(2)^2)。首先，題目是平面六桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析，我們學(xué)會(huì)了課本知識(shí)與電腦分析的結(jié)合，使我對(duì)課本知識(shí)有了進(jìn)一步的理解。V=sqrt(Vx^2+Vy^2)。 At=[l2*omega2*cos(theta2),l3*omega3*cos(theta3), 0, 0。 l2*cos(theta2), l3*cos(theta3), 0, 0。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。)。)。)。)。g39。LineWidth39。)。title(39。alph6(n1)=alph(4)。endif theta(4)0 theta(4)=theta(4)+2*pi。endif theta0(1)2*pi theta0(1)=theta0(1)2*pi。xe=1:10:361。alph1=0。機(jī)械原理大作業(yè) 機(jī)電學(xué)院05011303班大作業(yè)（一）平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 班 級(jí)： 姓 名： 姓 名： 姓 名：指 導(dǎo) 教 師： 完 成 日 期： 一、題目及原始數(shù)據(jù)、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析題目： ，為一平面六桿機(jī)構(gòu)。omega1=1。alph6=1:10:361。if theta0(1)0 theta0(1)=theta0(1)+2*pi。endif theta(3)2*pi theta(3)=theta(3)2*pi。alph5(n1)=alph(3)。,)。θ339。,39。,(n11),alph3(n2),39。角加速度/rad\cdots^{2}39。E在y方向位移39。E點(diǎn)角速度/rad\cdots^{1}39。E點(diǎn)角加速度/rad\cdots^{2}39。sheet139。sheet139。sheet139。sheet139。sheet139。sheet139。sheet139。%%%%%%%計(jì)算從動(dòng)件角速度 A=[ l2*sin(theta2), l3*sin(theta3), 0, 0。 l22*cos(theta2 pi/3), l3*cos(theta3), l5*cos(theta5), l6*cos(theta6)]。Vy=l1*cos(theta1)*omega1+l2*cos(theta(1))l22*cos(pi/3theta(1))*omega(1)。：1—C分析：從E點(diǎn)角加速度圖中可以看出，在300度和340度附近都有急劇變化，說(shuō)明運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變劇烈，運(yùn)轉(zhuǎn)不平穩(wěn)從各桿角加速度圖中可以看出5和6桿的加速度有突變，表明有急回運(yùn)動(dòng)1—A1—B 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)及其曲線為了驗(yàn)證MATLAB編程所得曲線以及結(jié)論的準(zhǔn)確性，我們又請(qǐng)教同學(xué)，并運(yùn)用ADAMS機(jī)構(gòu)動(dòng)力仿真軟件，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真，輸出曲線如圖所示： 連架桿6角度曲線 連桿2角度曲線 連架桿3角度曲線 連桿5角度曲線 E點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡 E點(diǎn)加速度變化曲線七、體會(huì)及建議通過(guò)這次的機(jī)械原理大作業(yè)，我們學(xué)習(xí)到了很多東西，也有很多感觸。end E點(diǎn)位移function [ xe,ye ] = weiyi_E( theta1,theta,