【正文】 ANI M102071 ANI M103072 ANI M104073 ANI M105074 ANI M106075 ANI M107076 ANI M110077 ANI M111078 ANI M112079 ANI M113080 ANI M114081 ANI M115082 OUT M100083 LD M100084 AND X500 085 LD M101086 AND X513087 ORB088 LD M102089 AND X413090 ORB091 LD M103092 AND X412093 ORB094 LD M104095 AND X406096 ORB097 LD M105098 AND T451099 ORB100 LD M106101 AND X512102 ORB103 LD M107104 AND X406105 ORB106 LD M110107 AND X513108 ORB109 LD M111110 AND X405111 ORB112 LD M112113 AND X411114 ORB115 LD M113116 AND X500117 ORB118 LD M114119 AND T451120 ORB121 ANI X502122 OR X403123 ANB124 SFT125 LD M115126 AND X413127 AND M100128 OR X404129 RST130 LD M100131 OR M113132 OUT Y532133 LD M101134 OR M110135 S Y432136 LD M102137 OR M115138 OUT Y531139 LD M103140 OUT Y435141 LD M104142 OR M107143 OUT Y430144 LD T450145 OUT T451146 KI147 R Y433148 LD M106149 OR M111150 OUT Y431151 LD M106152 OR M115153 AND X413154 OR Y513155 OR Y532156 OUT Y436157 LD M112158 OUT Y434159 LD M115160 AND X413161 OUT Y534162 LD M106163 AND X405164 OUT Y533165 LD M105166 OR M114167 OUT T450168 169 EJP 701170 END第7章 設(shè)計主要內(nèi)容本次機械手的設(shè)計本設(shè)計說明書主要對于夾持器，伸縮臂，液壓系統(tǒng)及PLC控制編程進行的設(shè)計思想和設(shè)計過程。公共程序部分如圖63所示手動程序采用電動方式，應(yīng)能完成全部自動程序所完成的動作。⑽縮臂縮回：當(dāng)夾緊后，擋塊碰撞行程開關(guān)，使5DT通電，經(jīng)15單向閥進右腔，左腔油液經(jīng)14回油箱。10，11液控單向閥保持夾持器夾牢工件。最高允許55176。為此，除采用調(diào)速閥的回油節(jié)流閥調(diào)速閥外，還在回油路上安裝雙溢流閥，進行減速緩沖。伸縮要平穩(wěn)靈活，動作快捷，定位準(zhǔn)確，工作協(xié)調(diào)。轉(zhuǎn)角 = 符合要求。其形式如圖所示 （2）活塞桿導(dǎo)向套：做成一個套筒，壓入缸筒，靠缸蓋與缸筒得連接壓緊固定，材料選用鑄鐵材料。② 活塞桿強度的計算（E：材料的彈性模量）剛的彈性模量為E＝200Mpa。② 強度及剛度計算本機械手夾持工件重量約3Kg左右，夾持器重量約15Kg，夾持器長度最大約250mm。本設(shè)計中要充分考慮外形設(shè)計，各調(diào)整環(huán)節(jié)的設(shè)計要方便人體接近，方便工具的使用。右端蓋 d=40mm, 左右缸蓋 d=25mm。由 ，得：， 為減少動片與輸出軸的連接螺釘所受的載荷及動片的懸伸長度，選擇動片寬度時，選用：綜合考慮，取值計算如下：r=16mm，R=40mm，b=50mm，取值為1Mpa，即如下圖： 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系工作壓力P（Mpa）螺釘?shù)拈g距t(mm)小于150小于120小于100小于80上圖中表示的連接中，每個螺釘在危險截面上承受的拉力為：，即工作拉力與殘余