【正文】 H3]的狀態(tài)，根據(jù) 表 1 和 表 2 內(nèi)列出的導(dǎo)通相順序?qū)θ珮螂娐愤M行控制，從而實現(xiàn)換相。 圖 1 中，直流電源通過開關(guān)電路相電動機定子繞組供電，位置傳感器 采用了霍爾傳感器， 可 不斷檢測轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置， DSP 控制器根據(jù)當(dāng)前位置信息來判斷哪一相 繞組 被接通，進而 控制開關(guān)管的導(dǎo)通與截止，實現(xiàn)電機 的 換相。當(dāng)電機的轉(zhuǎn)子運行到 xu 平面的正半周（圖中虛線標(biāo)出的區(qū)間） ，則 H1 傳感器輸出 高 電平。 圖 3 中三相全橋主電路采用 3 片 IR 公司的 MOSFET 器件 TRF7317 來構(gòu)成，TRF7317 內(nèi)部有兩個 MOSFET 的開關(guān)， 一個 NMOS 和一個 PMOS，其中 NMOS 用于構(gòu)成橋臂的下管，而 PMOS 則用于構(gòu)成橋臂的上管，由于是 12V 的電機控制系統(tǒng)，這種配置使得驅(qū)動電路比較簡單。 5 （ 2） 配置 GPIOA 的多路轉(zhuǎn)換器寄存器 GPAMUX，使 PWM1~PWM6 作為 PWM控制引腳， CAP1~CAP3 作為捕獲單元輸入引腳。 8 本系統(tǒng)采用 CCS 編程，利用 PWM 信號實現(xiàn)電機調(diào)速， 開關(guān)主電路 同一相上下橋臂 PWM 波形 如圖 9 所示。 //實際速度 int16 givespeed=0。 //清除所有的 CPU 級中斷請求標(biāo)志 InitPieVectTable()。 // 使能 T2 周期匹配中斷 ，外設(shè)級 //使能 PIE 中組 3 的第 1,5,6,7 個中斷 =1。 //啟動定時器 T1 =1。 break。 //顯示占空比 } } void InitEv(void) { EALLOW。 //清空 FIFO =0x1704。 // PWM4/PWM5 110→ BNC case 0x0400: =0x0308。 } } interrupt void CAPINT_ISR(void) { direc=DIPS。 ===Duty。 Last=Espeed。 break。 // PWM6/PWM1 011→ CNA case 0x0200: =0x0083。 //初始占空比 30% =0x0521。} PutValue(72,17,givespeed)。 break。 IER|=M_INT3。 =0xFFFF。 //初始化 DSP 運行時鐘 InitPieCtrl()。 Uint16 direction。 然后調(diào)用 相關(guān)函數(shù)即可將其顯示出來 。 實現(xiàn)了 無刷直流電機的閉環(huán)PID 控制， 主程序流程圖如圖 4 所示。在無刷直流電機內(nèi)部空間間隔 120176。 基于 TMS320F2812 的無刷直流電機控制 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖 1 所示。同理，當(dāng)電機的轉(zhuǎn)子分別運行到 yv 和 zw，平面的正半周（圖中虛線標(biāo)出的區(qū)間 ），則對應(yīng)的 H2 和 H3 分別輸出高電平 。三相全橋電路每個橋路的上下兩個開關(guān)是不能同時導(dǎo)通的，否則會引起直通短路。 （ 3） 初始化 EVA 的通用定時器 T1，設(shè)置 PWM 載波周期 （通過 T1PR） 和初始占空比 （通過比較寄存器 CMP CMP CMP3設(shè)置初始占空比為 50%） ，設(shè)置比較 控制 寄存器 COMCONA使能全比較操作，但暫不啟動定時器 T1。 圖 9 同一相上下橋臂 PWM 波形圖 調(diào)試 中遇到 了不少問題，主要 如下 ： （ 1） 電機不能自行啟動，需要用手撥一下才能轉(zhuǎn)起來。 //給定速度 int32 Espeed=0。 //初始化 PIE 中斷向量表 InitEv()。 //CAPINT1 =1。 //啟動定時器 T2 =PIEACK_GROUP3。 //鍵盤按鍵 4 按下，則給定轉(zhuǎn)速減小 10r/min case 5: givespeed+=100。 =0xFFFF。 //連續(xù)增計數(shù)模式 ,暫不啟動定時器 T2 =0xE4E2。 break。 direction=direcamp。 //根據(jù) PID 結(jié)果更新比較值 counter=0。 //增量式 PID 計算 LLast=Last。 // PWM6/PWM3 110→ CNA case 0x0200: =0x0038。 break。 //使能全比較單元，在周期和下溢時重載 2 =0x0521。} if(givespeed=10000){givespeed=9999。 //鍵盤按鍵 1 按下，則給定轉(zhuǎn)速增加 1r/min case 2: givespeed。 //初始化 PID 參數(shù) givespeed=3000。//將 T2 的中斷服務(wù)程序入口地址填寫到 PIE 向量表中 EDIS。