【正文】 序幕，如 DARPA 的戰(zhàn)略計算機，計劃中的自主地面車輛 (ALV) 計劃（ 1983 － 1990 ），以及美國國防部的智能偵察車 DEMO III； 能源部制定的為期 10 年的機器人和智能系統(tǒng)計劃 (19861995)， 以及后來的空間機器人計劃；日本通產省組織的極限環(huán)境下作業(yè)的機器人計劃等。轎車自主駕駛的基本原理是仿人駕駛。－采用兩個3軸加速傳感器MMA7260－具有速度、路況信息（比如傾角等）、等加速度車輛行駛狀態(tài)檢測功能－采用模糊控制算法－該系統(tǒng)在汽車停放時可以作為防盜系統(tǒng)進行使用－具有通信總線（CAN /LIN）－空閑時處于休眠狀態(tài)，降低功耗－可選擇的功能模塊和控制軟件該產品可以有效的被集成到車輛（比如汽車）的控制系統(tǒng)中，增加產品的功能；也直接添加到現有的車輛上，增加產品的功能，給用戶提供方便。3．位操作和布爾邏輯8051可分別對BDATA和SFRs中128個可尋址位，32個I/O口進行位邏輯操作。0組從地址00H開始，1組從地址08H開始，2組從地址10H開始，3組從地址18H開始。中斷向量位于代碼段的最低地址出（串行口輸入，輸出中斷共用一個中斷向量）。TMOD 的結構如下 定時器控制寄存器TMOD不可位尋址GATEC/TM1M0GATEC/TM1M0定時器 1定時器 0GATE 當GATE置位時，定時器僅當TR=1并且INT=1時才工作，如果GATE=0置位TR定時器就開始工作C/T 定時器方式選擇 。模式1和模式3中波特率可變。當選擇177。圖1　MMA7260功能框圖GCell傳感單元是由半導體材料經微機械加工藝生產的微機械結構，整個物理模型由一對撓性軸、其支撐的極板及中間極板上的檢測質量塊組成。,即BasicCAN模式。 在內部中斷寄存器各位都被置位時低電平有效。其原理為在汽車停放時監(jiān)控汽車的震動和傾角等信息來判斷車輛的異常行為。簡單，而且安裝方便。該系統(tǒng)由于涉及安全問題，故系統(tǒng)設計過程中要特別注意其抗干擾能力和系統(tǒng)運行的實時性問題。 信號調理電路信號調理主要是指對敏感元件的輸出信號進行編碼和調制以便獲得更好的信噪比，同時也包括信號平均和冗余度、以及自我檢查和故障探測系統(tǒng)以便探測敏感元件的任何不正常運轉。 其他電路部分其它電路主要有鍵盤電路、顯示電路、語言輸出電路和打印機接口電路等。有關電源轉換的芯片很多，我們采用TPS73系列的芯片，它們是TI公司為了配合DSP而設計的電源轉換芯片。SPAM在掉電后數據即丟失，用于存放數據處理過程中的產生的暫存數據；EEPROM在程序正常運行時是只可讀不可寫，用于存放需要長時間保存的數據。SPI是一個高速、同步串行I/O口，它允許可編程的串行位流（1～16位）以可編程的位傳輸速度移入或移出器件。智能小車控制器共設有4個ADC輸入接口（ADC0IN～ADC3IN），分別經過運放后再進行分壓，然后輸入DSP處理器的ADC輸入引腳。號碼芯片型號和相應開發(fā)工具數量1MC9S08QG8CPBE122MMA7260QT123Sunhayato MC9S08QG8 微控制器的小型評估板(型號:CT298)44Sunhayato 3軸小量程加速傳感器模塊(型號:MM2860)45MC34710126MC33989(OR: MC33742)67MC336616（Ⅶ）軟件流程系統(tǒng)本身為一實時測試系統(tǒng)，程序設計力求簡單可靠，在測量周期內進行計算和處理；其次是靈活性和通用性，要求程序本身既能滿足目前應用，又要考慮系統(tǒng)擴充和改進。我還要感謝與我同組設計的同學，他們也給了我很大的幫助。由于TMS320F2812處理器I/O口的電壓為+，為了能與CAN控制器接口芯片PCA82C250正常通信，需要加電平匹配電路。為了獲得指定的ADC精度，適當的電路板布線至關重要。這些參數，在系統(tǒng)第一次運行時，需要進行校正，然后這些參數會保存在存儲器中，供小車調用。去耦電容的引線不能過長，特別是高頻旁路電容不能帶引線。智能小車控制器的主要作用在于：接收傳感器的輸入信號，計算、處理接收到各種傳感器信號并輸出控制信號。芯片內部自帶電壓轉換裝置，＋5～177。文中選擇具有高集成度、低功耗、低成本等特點的P89LPC932單片機作為其作智能傳感器的微控制器。輔以串行EEPROM來存儲系統(tǒng)的配置信息，采用SPI接口來擴展顯示電路來進行信息顯示和狀態(tài)顯示。其中N為霍爾開關電路CS3120產生的脈沖個數，D為車輪直徑，T為產生N個脈沖的時間。通信總線暫時選定CAN/LIN總線，這是汽車電子工業(yè)常用的一種串行通信。時鐘信號來源于內部振蕩器且通過編程驅動。CAN總線已成為最有發(fā)展前途的現場總線之一。A －低壓運行：～ －(QFN)封裝 －高靈敏度(800mV/g ) －快速開啟 －低通濾波器具備內部信號調理 －設計穩(wěn)定、防震能力強 －無鉛焊接 －環(huán)保封裝 －成本低由于MMA7260傳感器可準確測量三軸低量級下降、傾斜、移動、定位、撞擊和震動，因此在HDD保護、MP3播放器、游戲、便攜式電子設備中得到了廣泛的應用。 MMA7260QT低成本微型電容式加速度傳感器采用了信號調理、單極低通濾波器和溫度補償技術，并且提供4個量程可選，用戶可在4個靈敏度中的選擇，分別為：177。因此，軟件必須在此之前處理數據。定時器控制寄存器TCON可位尋址TF1 TR1TF0TR0 IE1 IT1IE0IT0TF1 定時器1溢出中斷標志。置位SMOD可使工作于方式1 ，2，3定時器產生的波特率翻倍。在進行塊移動時，用間接尋址十分方便，能用最少的代碼完成操作。計算指令執(zhí)行時間可把時鐘頻率除以12，取倒數，然后指令執(zhí)行所須的周期數，因此，除以12后就得到了每秒執(zhí)行的指令個數，為921583條指令，取倒數將得到每條指令所須的時間（）。由此，提出了本文所述的“智能車輛控制系統(tǒng)檢測裝置”。課題組已開發(fā)出JUTIV—JUTIV—JLUIV—3三種型號的自動引導車輛，其中JLUIV—3實用型視覺導航AGV已投入工廠進行中試，并得到吉林省科委“新型視覺引導AGV及自動物流運輸系統(tǒng)開發(fā)”項目、長春市政府科計引導計劃新星創(chuàng)業(yè)項目、吉林大學科技園高新技術產品孵化項目的立項資助，目前該種AGV已完成商品化研制，即將投入市場。 智能車輛控制系統(tǒng)的研究現狀 國外智能車輛的研究人類的夢想是推動世界向前發(fā)展的不竭動力和源泉。隨著2008年北京奧運會的臨近和“科技奧運、綠色奧運”口號的提出，先進的交通管理系統(tǒng)、智能車輛、電動車等旨在提高汽車安全性能、減少污染、緩解交通堵塞的研究日益受到國內研究人員的重視。國內眾多的汽車目前還不具備這一功能，其市場前景會非常不錯。35 試驗過程描述8 車輛行駛狀態(tài)的計算原理23 空腹桁架鋼框架與普通鋼框架力學性能對比38 試驗結果57參考文獻隨著經濟的發(fā)展，車輛擁有量的增加，非職業(yè)駕駛人員的人數增多，導致交通事故頻繁發(fā)生，交通事故已經成為現代社會的第一公害。當今的車輛發(fā)展并不完善，安全性、智能化、人機交互等方面遠遠不能滿足人類的需要和社會發(fā)展的需求，技術上的缺陷導致交通堵塞、環(huán)境污染、交通安全性差，智能車輛可以大大的緩解這些問題。科貝表示，開展自動行駛控制系統(tǒng)研究是邁向公路交通無人駕駛的第一步，這一系統(tǒng)的研制成功可以首先實現有人自動行駛。 現有研究的不足及本文的研究內容隨著現代交通手段的發(fā)展，人們的出行越來越方便，但隨著交通工具的速度的提高，交通事故日益成為威脅人們生命的“頭號殺手”。該系統(tǒng)先要完成行駛狀態(tài)的檢測顯示。8051可對存儲區(qū)直接或間接尋址。定時器和串行口繼續(xù)工作。當用作計數器時，脈沖頻率不應高于指令的執(zhí)行頻率的1/2，因為每周期檢測一次引腳電平，而判斷一次脈沖跳變需要兩個指令周期。9 內置 UART8051有一個可通過軟件控制的內置全雙工串行通訊接口。在短時間內，利用這種方法得到的定位精度相對較高；但是可以想象，由于時間的增加，誤差積累效應會越來越大，嚴重影響導航的精度。該變形被粘貼在懸臂梁上的擴散電阻感受到。圖2　GCell單元的物理模型3. 引腳配置MMA7260的三個相互垂直的傳感方向如圖3所示。24 MHz的時鐘頻率。支配(控制)電平將會喚醒SJA1000的睡眠模式。通過X/Z軸測量傾角的原理如下圖所示。根據題目要求，系統(tǒng)主要可以劃分為控制部分和信號檢測部分。根據以上原則構建了智能傳感器的硬件電路，其組成如圖1所示。但是當敏感元件輸出信號的范圍較大時，就不宜用同一增益的放大電路進行放大，否則在輸入信號較小時，輸出信號將小于一半量程，而輸入信號較大時卻使放大電路處于飽和狀態(tài)。語音報警電路采用ISD公司的ISD1200系列中的20秒單片語音錄放芯片。智能小車控制器電路板的上電順序為：通過跳線，選擇電源輸入（+5V或+9V）；打開智能小車總電源開關，控制板上電完畢。智能小車靜態(tài)存儲器選用CYPRESS公司的CY7C1021V。，SPISTEA、SPSOMA、SPSIMA和SPICLKA都是DSP的SPI接口引腳，在這里DSP的SPI模塊用做主方式，也就是由DSP的SPICLKA提供整個連接的時鐘。其在國外工業(yè)控制領域已經有了廣泛的應用，現國內的許多工業(yè)控制領域也開始基于CAN的現場控制總線。謝 辭本次畢業(yè)設計我有幸得到了楊修文老師的指導，按照指導老師的安排，我在一個學期的設計中，嚴格按照熟悉論文格式、熟悉課題背景、確定設計方向、搜集資料、繪制原理圖、上機運行程序、撰寫論文、設計總結的步驟順利完成,很好的完成了設計任務。我最要感謝的是我得父母，使他們給予了我求學的機會，并且一直鼓勵我，做我的堅強后盾。TMS320F2812處理器集成了一個CAN控制器，該控制器是一個16位的外設模塊，具有以下特性：；對象有6個郵箱，器數據長度為0～8個字節(jié)；可編程的位定時器；可編程的CAN總線喚醒功能；自動回復遠程請求；總線錯誤診斷功能；自測試模式。 模數轉換TMS320F2812芯片集成了模數轉換（ADC）模塊。外擴的存儲器可以實現隨機訪問，這部分映射空間可以在DSP上電復位后的任何時候訪問，此時不需要對DSP做任何初始化。電源去耦在直流電源回路中，負載的變化會引起電源噪聲。智能加速度傳感器與其它類型的計算機系統(tǒng)相比，工作環(huán)境更為惡劣，往往噪聲較大，振動劇烈。 　　鑒于上述考慮，系統(tǒng)選用集成智能傳感器信號調理模塊MAXl452和外接的電阻、電容組成智能傳感器信號調理電路。智能加速度傳感器的工作原理是 ：敏感元件將測點的加速度信號轉換為相應的電信號，進入前置放大電路，經過信號調理電路改善信號的信噪比，再進行模數轉換得到數字信號，最后送入計算機，計算機再進行數據存儲和顯示。中央單片機（80c51）處理系統(tǒng)電機驅動模塊顯示模塊控制器模塊路程測量模塊速度探測模塊加速度探測模塊傾角探測模塊防盜報警模塊 小車的基本模塊開關狀態(tài)/RST L0/INT … L4MC33989/33742TX/RX TX/RX（Ⅵ） 系統(tǒng)框圖TxDRxDLIN Bus/RST80c51(主CPU)MC9S08QG8(主CPU)MC33661CAN Bus