【正文】 A,PWM,TIME02 。COUNTER2加1 MOV A,COUNTER1 CJNE A,PWMH,TIME011 。電機1高電平脈沖賦初值 MOV PWMH2,08H 。光電管3值送累加器2位 CJNE A,00H,LOOP1 。所以不采用此方案。 方案2：使用光電對管探測 光電對管價格低廉，性能穩(wěn)定，但探測距離太近（一般不超過3cm），使得機器人必須制動迅速。紅外發(fā)射管發(fā)出信號，經(jīng)不同的反射介質(zhì)反射，根據(jù)紅外接收管是否接收到信號做出相應的判斷。但由于需要電線對機器人供電，極大影響了避障機器人行動的靈活性及地形的適應能力。移動機器人在移動過程中不可避免會遇到各式各樣的障礙物，靈活、實時的躲開這些障礙物是衡量其性能的關鍵指標。關鍵字: 單片機,傳感器,轉(zhuǎn)換器,機器人.1Ⅰ1ⅠAbstractAbstractAbstract: with the development of microelectronic technology, microprocessor chip integration degree more and more high, SCM has in one chip and integrated CPU, memory, timer / counter, parallel and serial interface, watchdog, preamplifier, A / D converter, D / A converter and other circuits, it is easy to the bination of puter technology and measurement and control technology, intelligent measurement and control system. This technology to robot technology has make a spurt of progress of development, at present has been entirely simple intelligent robot is designed and manufactured with certain special functions. Keywords: Microcontroller, sensor, transducer, robot1Ⅱ目錄 目 錄摘 要 I目 錄 IV第一章 緒論 1 機器人的定義 1 國內(nèi)外移動機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1 課題研究的意義 2 本設計任務和主要內(nèi)容 2第二章 系統(tǒng)主要硬件電路設計 3 系統(tǒng)原理組成框圖 3 3 STC89C52單片機性能優(yōu)點 3 4 電機控制 5 5：采用交流電經(jīng)直流穩(wěn)壓處理后供電 5：采用干電池組進行供電 6：采用可充電蓄電池供電 6 7 8 9 方案1：使用超聲波探測器 9 方案2：使用光電對管探測 9：使用視頻采集處理裝置進行探測 9 方案4：使用光電開關進行障礙物信息采集 9 10 11：使用分立原件搭建電機驅(qū)動電路 11：使用L298N芯片驅(qū)動電機 12： 12：采用數(shù)碼管顯示 12 方案2：采用液晶顯示 13第三章 系統(tǒng)軟件設計 14 14 15 PWM信號控制機器人走向流程圖 16 PWM信號控制電機流程序 17 液晶12864初始化及各顯示子程序 18第四章 結(jié)束語 21 5第二章 系統(tǒng)主要硬件電路設計第一章 緒論 機器人的定義機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，集合了多學科的發(fā)展。2002年丹麥iRobot公司推出了吸塵器機器人Roomba，它能避開障礙，自動設計行進路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。而傳統(tǒng)的小車是靠動力電機和轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動，轉(zhuǎn)彎角度難以控制，不便于使用。機器人圖25 傳感器分布示意圖457326189圖25中各傳感器說明如下：傳感器1置于機器人正前方朝下的金屬探測傳感器，用于探測金屬。主要是一塊三輸入或非門，所以我們采用現(xiàn)成的74ls27芯片實現(xiàn)邏輯功能。：使用分立原件搭建電機驅(qū)動電路 使用分立原件搭建電機驅(qū)動電路造價低廉，在大規(guī)模生產(chǎn)中使用廣泛。光電管1傳來的信號 MOV ,C 。直流電機2正轉(zhuǎn)標志 0正轉(zhuǎn)，1反轉(zhuǎn)PWM DATA 34H 。使能定時0中斷 SETB EA 。, 正傳引腳 MOV A,COUNTER2 CJNE A,PWMH,TIME021 。液晶功能設定 LCALL W_COM MOV COM,0CH 。最害怕的也是最基本的是寫匯編程序，由于以前學習單片機時寫的都是C語言，所以一段時間總覺得匯編語言過時了，不如C語言靈活，但是經(jīng)過這次期末課程設計覺得有些C語言跟匯編是沒法比的，對匯編語言也更熟悉了。通過這次期末課程設計，我對單片機有了更深層次的了解 ，課本上我們學習的是AT89C51單片機，但是這次課程設計我選的是現(xiàn)在工業(yè)用的單片機STC89C52單片機，此單片機操作與AT89C51絕大部分是一樣的，所以知道了AT89C51就可以對STC89C52進行編程操作。出堆棧 POP ACC POP PSW RETI 液晶12864初始化及各顯示子程序 RET BIT 。計數(shù)器1復位 MOV CY,ZHENG1 。P0口都為低電平，方便電機控制 MOV TMOD,02H