【正文】 A,PWM,TIME02 。COUNTER2加1 MOV A,COUNTER1 CJNE A,PWMH,TIME011 。電機(jī)1高電平脈沖賦初值 MOV PWMH2,08H 。光電管3值送累加器2位 CJNE A,00H,LOOP1 。所以不采用此方案。 方案2：使用光電對(duì)管探測 光電對(duì)管價(jià)格低廉，性能穩(wěn)定，但探測距離太近（一般不超過3cm），使得機(jī)器人必須制動(dòng)迅速。紅外發(fā)射管發(fā)出信號(hào)，經(jīng)不同的反射介質(zhì)反射，根據(jù)紅外接收管是否接收到信號(hào)做出相應(yīng)的判斷。但由于需要電線對(duì)機(jī)器人供電，極大影響了避障機(jī)器人行動(dòng)的靈活性及地形的適應(yīng)能力。移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)過程中不可避免會(huì)遇到各式各樣的障礙物，靈活、實(shí)時(shí)的躲開這些障礙物是衡量其性能的關(guān)鍵指標(biāo)。關(guān)鍵字: 單片機(jī),傳感器,轉(zhuǎn)換器,機(jī)器人.1Ⅰ1ⅠAbstractAbstractAbstract: with the development of microelectronic technology, microprocessor chip integration degree more and more high, SCM has in one chip and integrated CPU, memory, timer / counter, parallel and serial interface, watchdog, preamplifier, A / D converter, D / A converter and other circuits, it is easy to the bination of puter technology and measurement and control technology, intelligent measurement and control system. This technology to robot technology has make a spurt of progress of development, at present has been entirely simple intelligent robot is designed and manufactured with certain special functions. Keywords: Microcontroller, sensor, transducer, robot1Ⅱ目錄 目 錄摘 要 I目 錄 IV第一章 緒論 1 機(jī)器人的定義 1 國內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1 課題研究的意義 2 本設(shè)計(jì)任務(wù)和主要內(nèi)容 2第二章 系統(tǒng)主要硬件電路設(shè)計(jì) 3 系統(tǒng)原理組成框圖 3 3 STC89C52單片機(jī)性能優(yōu)點(diǎn) 3 4 電機(jī)控制 5 5：采用交流電經(jīng)直流穩(wěn)壓處理后供電 5：采用干電池組進(jìn)行供電 6：采用可充電蓄電池供電 6 7 8 9 方案1：使用超聲波探測器 9 方案2：使用光電對(duì)管探測 9：使用視頻采集處理裝置進(jìn)行探測 9 方案4：使用光電開關(guān)進(jìn)行障礙物信息采集 9 10 11：使用分立原件搭建電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 11：使用L298N芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī) 12： 12：采用數(shù)碼管顯示 12 方案2：采用液晶顯示 13第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 14 14 15 PWM信號(hào)控制機(jī)器人走向流程圖 16 PWM信號(hào)控制電機(jī)流程序 17 液晶12864初始化及各顯示子程序 18第四章 結(jié)束語 21 5第二章 系統(tǒng)主要硬件電路設(shè)計(jì)第一章 緒論 機(jī)器人的定義機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，集合了多學(xué)科的發(fā)展。2002年丹麥iRobot公司推出了吸塵器機(jī)器人Roomba，它能避開障礙，自動(dòng)設(shè)計(jì)行進(jìn)路線，還能在電量不足時(shí)，自動(dòng)駛向充電座。而傳統(tǒng)的小車是靠動(dòng)力電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)彎角度難以控制，不便于使用。機(jī)器人圖25 傳感器分布示意圖457326189圖25中各傳感器說明如下：傳感器1置于機(jī)器人正前方朝下的金屬探測傳感器，用于探測金屬。主要是一塊三輸入或非門，所以我們采用現(xiàn)成的74ls27芯片實(shí)現(xiàn)邏輯功能。：使用分立原件搭建電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 使用分立原件搭建電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路造價(jià)低廉，在大規(guī)模生產(chǎn)中使用廣泛。光電管1傳來的信號(hào) MOV ,C 。直流電機(jī)2正轉(zhuǎn)標(biāo)志 0正轉(zhuǎn)，1反轉(zhuǎn)PWM DATA 34H 。使能定時(shí)0中斷 SETB EA 。, 正傳引腳 MOV A,COUNTER2 CJNE A,PWMH,TIME021 。液晶功能設(shè)定 LCALL W_COM MOV COM,0CH 。最害怕的也是最基本的是寫匯編程序，由于以前學(xué)習(xí)單片機(jī)時(shí)寫的都是C語言，所以一段時(shí)間總覺得匯編語言過時(shí)了，不如C語言靈活，但是經(jīng)過這次期末課程設(shè)計(jì)覺得有些C語言跟匯編是沒法比的，對(duì)匯編語言也更熟悉了。通過這次期末課程設(shè)計(jì)，我對(duì)單片機(jī)有了更深層次的了解 ，課本上我們學(xué)習(xí)的是AT89C51單片機(jī)，但是這次課程設(shè)計(jì)我選的是現(xiàn)在工業(yè)用的單片機(jī)STC89C52單片機(jī)，此單片機(jī)操作與AT89C51絕大部分是一樣的，所以知道了AT89C51就可以對(duì)STC89C52進(jìn)行編程操作。出堆棧 POP ACC POP PSW RETI 液晶12864初始化及各顯示子程序 RET BIT 。計(jì)數(shù)器1復(fù)位 MOV CY,ZHENG1 。P0口都為低電平，方便電機(jī)控制 MOV TMOD,02H