【正文】 編號 淮安信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文題 目自動避障機(jī)器人的研究學(xué)生姓名學(xué) 號系 部電氣工程系專 業(yè) 機(jī)電一體化 班 級指導(dǎo)教師顧問教師摘 要隨著微電子技術(shù)的不斷發(fā)展，微處理器芯片的集成程度越來越高，單片機(jī)已可以在一塊芯片上同時集成CPU、存儲器、定時器／計數(shù)器、并行和串行接口、看門狗、前置放大器、A／D轉(zhuǎn)換器、D／A轉(zhuǎn)換器等多種電路，這就很容易將計算機(jī)技術(shù)與測量控制技術(shù)結(jié)合，組成智能化測量控制系統(tǒng)。這種技術(shù)促使機(jī)器人技術(shù)也有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，目前人們已經(jīng)完全可以設(shè)計并制造出具有某些特殊功能的簡易智能機(jī)器人。關(guān)鍵字: 單片機(jī),傳感器,轉(zhuǎn)換器,機(jī)器人.1Ⅰ1ⅠAbstractAbstractAbstract: with the development of microelectronic technology, microprocessor chip integration degree more and more high, SCM has in one chip and integrated CPU, memory, timer / counter, parallel and serial interface, watchdog, preamplifier, A / D converter, D / A converter and other circuits, it is easy to the bination of puter technology and measurement and control technology, intelligent measurement and control system. This technology to robot technology has make a spurt of progress of development, at present has been entirely simple intelligent robot is designed and manufactured with certain special functions. Keywords: Microcontroller, sensor, transducer, robot1Ⅱ目錄 目 錄摘 要 I目 錄 IV第一章 緒論 1 機(jī)器人的定義 1 國內(nèi)外移動機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1 課題研究的意義 2 本設(shè)計任務(wù)和主要內(nèi)容 2第二章 系統(tǒng)主要硬件電路設(shè)計 3 系統(tǒng)原理組成框圖 3 3 STC89C52單片機(jī)性能優(yōu)點(diǎn) 3 4 電機(jī)控制 5 5：采用交流電經(jīng)直流穩(wěn)壓處理后供電 5：采用干電池組進(jìn)行供電 6：采用可充電蓄電池供電 6 7 8 9 方案1：使用超聲波探測器 9 方案2：使用光電對管探測 9：使用視頻采集處理裝置進(jìn)行探測 9 方案4：使用光電開關(guān)進(jìn)行障礙物信息采集 9 10 11：使用分立原件搭建電機(jī)驅(qū)動電路 11：使用L298N芯片驅(qū)動電機(jī) 12： 12：采用數(shù)碼管顯示 12 方案2：采用液晶顯示 13第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 14 14 15 PWM信號控制機(jī)器人走向流程圖 16 PWM信號控制電機(jī)流程序 17 液晶12864初始化及各顯示子程序 18第四章 結(jié)束語 21 5第二章 系統(tǒng)主要硬件電路設(shè)計第一章 緒論 機(jī)器人的定義機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，集合了多學(xué)科的發(fā)展。新機(jī)型、新功能不斷涌現(xiàn)且機(jī)器人涉及到人的概念，各國關(guān)于機(jī)器人都有自己的定義。我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義為機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)調(diào)能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器”日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會把工業(yè)機(jī)器人定義為“一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器的，能夠轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機(jī)器”。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織定義為：機(jī)器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個軸，能夠借助于可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。隨著人們對機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識的加深，我國也面臨討論和制定關(guān)于機(jī)器人技術(shù)的各項標(biāo)準(zhǔn)問題。 國內(nèi)外移動機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢斯坦福研究院(SKI)在1966年至年中研制出了第一臺自主移動機(jī)器人，其目的是研究應(yīng)用人工智能技術(shù)，在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī) 劃 和 控 制。與 此同時，最早的操作式步行機(jī)器人也研究成功，以解決機(jī)器人不平整地域內(nèi)的運(yùn)動問題，設(shè)計并研制出了多足步行機(jī)器人。70年代末期，隨著計算機(jī)的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展，移動機(jī)器人研究又出現(xiàn)了新的高潮，80年代中期世界著名的公司開始研制移動機(jī)器人平臺，這些移動機(jī)器人主要作為大學(xué)實(shí)驗(yàn)室及研究機(jī)構(gòu)的移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺，從而促進(jìn)了移動機(jī)器人學(xué)多種研究方向的出現(xiàn)。1996年。美 國 航 空 航 天 局NASA研制的活性探測移動機(jī)器．Ksojourner首次登上活性執(zhí)行科學(xué)考察任務(wù)，利用移動機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行空間探測和開發(fā)成為21世紀(jì)全球各主要國家開展科技和空間資源競的主要目標(biāo)。為了在火星上進(jìn)行長距離探險，又開始了新一代樣的研制，命名為Rocky7，并在Lavic湖的巖溶流上和干涸的湖床上進(jìn)行了成功的實(shí)驗(yàn)。2002年丹麥iRobot公司推出了吸塵器機(jī)器人Roomba，它能避開障礙，自動設(shè)計行進(jìn)路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。2003年7月7曰美國的“機(jī)遇”號火星探測機(jī)器人成功升空，開始踏上去火星找尋水和生命存在蹤跡的慢慢旅途。在歐美、日本等發(fā)達(dá)國家，移動式服務(wù)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于醫(yī)療福利服務(wù)、商場超市服務(wù)、餐廳旅館服務(wù)、維修清洗服務(wù)和家庭服務(wù)。 課題研究的意義移動避障機(jī)器人是新生的計算機(jī)控制領(lǐng)域中的最年輕一代，并在1985年后成為此領(lǐng)域中的主角，被廣泛應(yīng)用于社會生活的各方各而。由于