【正文】 的研究，據(jù)韓國的一個經(jīng)常更新的仿人機器人網(wǎng)站統(tǒng)計，2005年3月5日，世界上共有76各仿人機器人項目正在進行中，其中日本36個，美國10個，韓國7個，英國4個，中國3個，瑞典2個，澳大利亞、泰國、新加坡、保加利亞、伊朗、意大利、奧地利、俄羅斯等國各有1個，從統(tǒng)計數(shù)字可以看出當時日本在此領域的領先地位及其他各國的競爭實力。他們所用的彈簧一阻尼模型可以以足夠的精度模擬足底與地面的接觸力，非線性阻尼模型則可模擬足底與地面的沖擊力。我國很多單位研究仿人機器人多年，目前已經(jīng)制訂長遠計劃，瞄準世界先進水平，爭取開發(fā)出具有國際影響的仿人機器人理論和實用模型來。供貨的規(guī)格、價格、到貨時間都遠遠不能令人滿意，成為開發(fā)的瓶頸，需要提高和大力發(fā)展本國基礎產(chǎn)業(yè)。1仿人機器人的自由度現(xiàn)有的仿人機器人其自由度數(shù)少的有17個(近藤KHR．1)，多的有41個(HUBO)。這種行走機構的概念來自一個簡單的玩具：行走企鵝。以Asimo為代表的傳統(tǒng)仿人機器人每一個關節(jié)都用一個驅(qū)動器。由于伺服電機的轉動角度為120度或 180度，正好模擬人類各關節(jié)轉動不會大于180。他們自制仿人機器人，參加各種級別的比賽，既學到了知識又增強了動手能力，成為研究高等級仿人機器人的強大后備力量。5 仿人機器人的視覺視覺是仿人機器人感知外界的最重要的感覺。探討人類行走和奔跑時的各種動作方式。關鍵詞: 仿人機器人，技術，雙足步行 1 概述仿人機器人在過去的10多年特別是近5年中發(fā)展迅猛，自從有關綜述文章發(fā)表以來，情況有了很大改變。從錄像看，康奈爾和Delft的機器人的行走姿態(tài)是令人滿意的，但似乎它們只能有一種走法．不象每個關節(jié)都采用獨立驅(qū)動方式的傳統(tǒng)仿人機器人那樣可以通過編程獲得不同的步態(tài)．至于MIT模型，雖然采用了先進的控制方法，但其蹣跚的步態(tài)令觀看者對其機構設計難以接受．實際上，研究者不止以上3家，日本Asano等人的被動動力步行模型基于能量約束并考慮了ZMP判據(jù)。HOAP2機器人的腳底傳感器安裝在腳底板兩層之間．每個腳底板有4個傳感器，位于腳底板的四角．腳底板觸地時兩層底板平面相對傾斜，可被某個接觸傳感器感知，控制腳踝處關節(jié)的運動可以調(diào)整腳底板的姿態(tài)．腳底板傳感器也可以給基于ZMP判據(jù)的控制提供信息。希望在不久的將來，我國在仿人機器人領域內(nèi)能夠飛速前進，步入世界領先行列中去，祝福我們的祖國科技興隆，早日成為世界科技的龍頭！7 / 7。伺服電機的尺寸對仿人機器人的設計有很大影響．對于一個有2個或3個自由度的肩部來說，由于電機的尺寸不允許把它們放在同一平面上，勢必造成2個或3個電機成串排列．這使得手臂的尺寸長得與軀干不成比例，看上去像個大猩猩．排列在下方的關節(jié)由于遠離肩部，其轉動更使人有怪異的感覺．例如近藤公司的YDH—EZA機器人比KHR一1機器人增加了4個自由度(左右臂、腿各增加1個)，動作功能增強了，卻帶來了“非人”的感覺．換句話說，一定尺寸的伺服電機限定了機器人的最小合理尺寸.3 仿人機器人的處理器和操作系