淺析仿人機(jī)器人發(fā)展概況-展示頁(yè)
2025-06-27 15:01本頁(yè)面
【正文】 Linux．HOAP一2機(jī)器人與PC有2種連接方式．一種是有線連接，雙方通過(guò)2組USB插口傳遞信息，一組USB實(shí)時(shí)傳送程序，另一組為傳送圖像專用．另一種為無(wú)線連接，通過(guò)插入機(jī)器人的CF無(wú)線LAN卡和相應(yīng)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)．以上兩個(gè)例子都屬于一般級(jí)別的機(jī)器人．(3)通過(guò)藍(lán)牙技術(shù)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音和數(shù)據(jù)的交換．藍(lán)牙的有效范圍約為10m．這對(duì)控制小范圍內(nèi)活動(dòng)的機(jī)器人是可行的．TaiChi機(jī)器人是這方面的例子，它配備了藍(lán)牙插件．當(dāng)然，藍(lán)牙1Mbps的傳輸率對(duì)于傳輸圖像顯得太慢．傳送一幅未經(jīng)壓縮的35萬(wàn)像素的彩色圖像需時(shí)8s多。的特點(diǎn)．日本的近藤和雙蕖等公司還開發(fā)了仿人機(jī)器人專用伺服電機(jī)。2 仿人機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)絕大多數(shù)仿人機(jī)器人都用數(shù)字伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。1仿人機(jī)器人的自由度現(xiàn)有的仿人機(jī)器人其自由度數(shù)少的有17個(gè)(近藤KHR．1)，多的有41個(gè)(HUBO)。他們所用的彈簧一阻尼模型可以以足夠的精度模擬足底與地面的接觸力，非線性阻尼模型則可模擬足底與地面的沖擊力。研究仿人機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行控制方法是研究重點(diǎn)2004年底前，本田公司宣布了新一代Asimo計(jì)劃，尋求更強(qiáng)的行動(dòng)能力，更佳的與人溝通，以及在真實(shí)世界中更機(jī)敏的反應(yīng)能力。本田提出新一代Asimo的步行速度要增加到2．5公里／小時(shí)，跑步速度增加到3公里／時(shí)，主要措施是添加腰部關(guān)節(jié)以在行進(jìn)時(shí)扭擺．太極拳要求動(dòng)作連貫均勻，協(xié)調(diào)完整．打太極拳是對(duì)仿人機(jī)器人動(dòng)作質(zhì)量的最好檢驗(yàn)．各公司和業(yè)余愛(ài)好者正在尋找更好的設(shè)計(jì)和控制，以便在今后的機(jī)器人太極拳比賽中一決高低。從錄像看，康奈爾和Delft的機(jī)器人的行走姿態(tài)是令人滿意的，但似乎它們只能有一種走法．不象每個(gè)關(guān)節(jié)都采用獨(dú)立驅(qū)動(dòng)方式的傳統(tǒng)仿人機(jī)器人那樣可以通過(guò)編程獲得不同的步態(tài)．至于MIT模型，雖然采用了先進(jìn)的控制方法，但其蹣跚的步態(tài)令觀看者對(duì)其機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)難以接受．實(shí)際上，研究者不止以上3家，日本Asano等人的被動(dòng)動(dòng)力步行模型基于能量約束并考慮了ZMP判據(jù)。新行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是節(jié)省能源，據(jù)說(shuō)只需要通常行走機(jī)構(gòu)的十分之一的動(dòng)力，另外，新型步行機(jī)器人走路時(shí)一起一伏，跟人沒(méi)什么兩樣。新行走機(jī)構(gòu)則不同，它的關(guān)節(jié)分為有驅(qū)動(dòng)和無(wú)驅(qū)動(dòng)兩種，以康奈爾的設(shè)計(jì)為例，機(jī)器人每條腿的自由度為5個(gè)（臀1，膝2，踝2），其中只有一個(gè)踝關(guān)節(jié)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其他都是被動(dòng)的，雙手?jǐn)[動(dòng)各有一個(gè)自由度，通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)由雙腿帶動(dòng)，左腿帶動(dòng)右臂，右腿帶動(dòng)左臂。問(wèn)題是在平地上企鵝不會(huì)行走，研究人員貢獻(xiàn)在于設(shè)計(jì)了僅用少量驅(qū)動(dòng)器就可以在平地上行走的行走機(jī)構(gòu)。這種行走機(jī)構(gòu)的概念來(lái)自一個(gè)簡(jiǎn)單的玩具：行走企鵝。2 仿人機(jī)器人近期發(fā)展特點(diǎn)現(xiàn)如今，世界各個(gè)國(guó)家都進(jìn)行仿人機(jī)器人的研究，據(jù)韓國(guó)的一個(gè)經(jīng)常更新的仿人機(jī)器人網(wǎng)站統(tǒng)計(jì)，2005年3月5日，世界上共有76各仿人機(jī)器人項(xiàng)目正在進(jìn)行中，其中日本36個(gè)，美國(guó)10個(gè)，韓國(guó)7個(gè)，英國(guó)4個(gè)，中國(guó)3個(gè)，瑞典2個(gè)，澳大利亞、泰國(guó)、新加坡、保加利亞、伊朗、意大利、奧地利、俄羅斯等國(guó)各有1個(gè)，從統(tǒng)計(jì)數(shù)字可以看出當(dāng)時(shí)日本在此領(lǐng)域的領(lǐng)先地位及其他各國(guó)的競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力。行走
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